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力學系統(tǒng)的建模-資料下載頁

2025-07-18 13:17本頁面
  

【正文】 ON SOFTWARE ENGINEERING 建模的基本知識 元件 : ? 三維視圖中的坐標系顯示元件運動學連接器的位置和方位 . ? 元件的位置和方位的確定方法 : ? 參考前一坐標系的相對值或 ? 參考全局坐標系的絕對值 . ? 元件的方位的確定方法 : ? 通過方向余弦矩陣或 ? 繞指定軸的 3個軸的旋轉(zhuǎn)角: Cardan Angles, Euler Angles, TaitBryanAngels。 ? 對于沒有運動學連接腳(輸出)的元件,在三維視圖中位置 ctr1的坐標系將顯示。 Copyright ITI GmbH 2022 Page 29 SIMULATION SOFTWARE ENGINEERING 連接腳與連接 : ? 未連接的動力學連接腳 (輸入 ) 是固定的。 ? 多個動力學連接腳 (輸入 )可以連接到一個運動學連接腳 (輸出 ). 每個輸入通過連接讀取輸出的運動學變量。 建模的基本知識 元件 元件 元件 運動學變量 . 連接 運動學變量 運動學變量 元件 運動學變量 固定 固定 Copyright ITI GmbH 2022 Page 30 SIMULATION SOFTWARE ENGINEERING 連接腳與連接 : ? 每個動力學連接腳應(yīng)該連接到一個運動學連接腳。連接收集所有輸入的動力學變量,并將其傳送到唯一的運動學連接腳上。 ? 動力學連接腳無法與動力學連接腳相連 ? 運動學連接腳無法與運動學連接腳相連 建模的基本知識 動力學變量 元件 元件 元件 動力學變量 . 連接 動力學變量 . S Copyright ITI GmbH 2022 Page 31 SIMULATION SOFTWARE ENGINEERING 實例 1 擺錘 Copyright ITI GmbH 2022 Page 32 SIMULATION SOFTWARE ENGINEERING 實例 2: 機器臂 機械人手臂驅(qū)動器必須完成給定的運動。 記錄關(guān)節(jié)力和 TCP的軌道。 Copyright ITI GmbH 2022 Page 33 SIMULATION SOFTWARE ENGINEERING 機器臂的 MBS模型 MBS庫選擇元件 模型結(jié)構(gòu) Copyright ITI GmbH 2022 Page 34 SIMULATION SOFTWARE ENGINEERING 運動定義 來自一維旋轉(zhuǎn)力學庫和信號塊庫中的元件 ? 2個約束:有信號輸入 (擴展類型 , 通過建模器 ) ? 2個信號源曲線:定義運動 Copyright ITI GmbH 2022 Page 35 SIMULATION SOFTWARE ENGINEERING TCP 軌道和驅(qū)動轉(zhuǎn)矩 ? xz平面的 TCP軌道 (上圖 ) 和 ? 給定運動的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩 Copyright ITI GmbH 2022 Page 36 SIMULATION SOFTWARE ENGINEERING 實例 3 曲柄連桿 Copyright ITI GmbH 2022 Page 37 SIMULATION SOFTWARE ENGINEERING 實例 4 柔性梁 Copyright ITI GmbH 2022 Page 38 SIMULATION SOFTWARE ENGINEERING 實例 5 CAD實體導入
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