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【正文】 3600~48002230———表 32 帶輪的最小齒數(shù)取小帶輪的齒數(shù)=25則小帶輪節(jié)圓直徑為則大帶輪的齒數(shù)=50則大帶輪節(jié)圓直徑為 同步帶帶速計(jì)算 初選中心距中心距滿(mǎn)足下述條件根據(jù)結(jié)構(gòu)尺寸要求取 帶長(zhǎng)及齒數(shù)確定帶長(zhǎng)的計(jì)算公式如下根據(jù)圓弧齒同步帶長(zhǎng)度系列查得，其節(jié)線長(zhǎng)，節(jié)線上齒數(shù)同步帶的實(shí)際中心距為 計(jì)算得a=。 基本額定功率基本額定功率是各種帶型對(duì)應(yīng)于基準(zhǔn)寬度的額定功率，為各帶型的許 用工作拉力，m 為寬度為的帶單位長(zhǎng)度的質(zhì)量，各參數(shù)見(jiàn)表 33 所示。項(xiàng)目帶型參數(shù)MXLXXLXLLHXHXXHbs0/mmTa/N273150245210040505400m/kgm1表 33 同步帶的基準(zhǔn)寬度、許用工作拉力和單位長(zhǎng)度的質(zhì)量選擇L（輕型），算得 帶寬計(jì)算同步帶帶寬計(jì)算公式如下式其中： ——嚙合系數(shù)，因，取 =1； ——帶長(zhǎng)系數(shù)，按表可查得=1； ——帶基準(zhǔn)寬度，查表確定；算得： 取bs=19mm。 作用于軸上的力計(jì)算 緊邊張力松邊張力最終根據(jù)以上計(jì)算參數(shù)選取寧波伏龍同步帶公司的2613M同步帶。 4軸同步齒形帶的設(shè)計(jì)與選型計(jì)算和選型過(guò)程基本與3軸相同。 確定同步齒形帶的計(jì)算功率 功率計(jì)算公式為式中： ——考慮載荷性質(zhì)和運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間的工況修正系數(shù)； ——傳遞的功率由表31 得=，根據(jù)所選用電機(jī)得傳遞功率P=，計(jì)算得 選定帶型和節(jié)距參考如圖 31 所示的圓弧齒同步帶選型圖，依據(jù)上述計(jì)算的功率 Pd，轉(zhuǎn)速 n， 據(jù)此可以選擇同步齒形帶。選定同步齒形帶帶型為3M。 大小帶輪齒數(shù)及節(jié)圓半徑。取小帶輪的齒數(shù)=25則小帶輪節(jié)圓直徑為則大帶輪的齒數(shù)=50則大帶輪節(jié)圓直徑為 同步帶帶速計(jì)算 帶長(zhǎng)及齒數(shù)確定帶長(zhǎng)的計(jì)算公式如下根據(jù)圓弧齒同步帶長(zhǎng)度系列查得，其節(jié)線長(zhǎng)，節(jié)線上齒數(shù)同步帶的實(shí)際中心距為 計(jì)算得a=。 基本額定功率基本額定功率是各種帶型對(duì)應(yīng)于基準(zhǔn)寬度的額定功率，為各帶型的許用工作拉力，m 為寬度為的帶單位長(zhǎng)度的質(zhì)量，各參數(shù)見(jiàn)表 33 所示。選擇MXL（超輕型），算得 帶寬計(jì)算同步帶帶寬計(jì)算公式如下式取bs=8mm。 作用于軸上的力計(jì)算 緊邊張力松邊張力最終根據(jù)以上計(jì)算參數(shù)選取寧波伏龍同步帶公司的2613M同步帶。第4章 1軸和2軸電機(jī)及減速器的選擇與計(jì)算 小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)（2軸）及減速器的計(jì)算與選擇SCARA機(jī)器人小臂設(shè)計(jì)如圖41所示圖41 SCARA機(jī)器人小臂設(shè)計(jì)利用SolidWorks將此模型的質(zhì)量及繞2軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算得出：質(zhì)量為m1=繞2軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J1=由任務(wù)書(shū)可知，關(guān)節(jié)2最大運(yùn)動(dòng)速度w=450176。/s，選擇加速時(shí)間為t=，則角加速度：α=ωt=450176。/=則所需扭矩為T(mén)=Jα==考慮到摩擦力矩，則減速機(jī)輸出的最小轉(zhuǎn)矩為T(mén)min=選擇斯諾伐克Spinea諧波減速機(jī)TS110 Eseries。減速比i=33。詳細(xì)數(shù)據(jù)見(jiàn)附錄3。減速機(jī)輸入力矩即電機(jī)輸出力矩T2=Tmin/i=選擇電機(jī)為安川SGM7J系列，詳細(xì)代號(hào)為SGM7J04AC6S。詳細(xì)數(shù)據(jù)見(jiàn)附錄2。 大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)（1軸）及減速器的計(jì)算與選擇SCARA機(jī)器人大臂（加小臂）設(shè)計(jì)如圖42所示圖42 SCARA機(jī)器人大臂設(shè)計(jì)利用SolidWorks將此模型的質(zhì)量及繞1軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算得出：質(zhì)量為m1=繞1軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J1=由任務(wù)書(shū)可知，關(guān)節(jié)1最大運(yùn)動(dòng)速度w=450176。/s，選擇加速時(shí)間為t=，則角加速度：α=ωt=450176。/=則所需扭矩為T(mén)=Jα==考慮到摩擦力矩，則減速機(jī)輸出的最小轉(zhuǎn)矩為T(mén)min=選擇斯諾伐克Spinea諧波減速機(jī)TS140 Eseries。減速比i=33。詳細(xì)數(shù)據(jù)見(jiàn)附錄3。減速機(jī)輸入力矩即電機(jī)輸出力矩T2=Tmin/i=選擇電機(jī)為安川SGM7A系列，詳細(xì)代號(hào)為SGM7A15A7A61。詳細(xì)數(shù)據(jù)見(jiàn)附錄2。第5章 剛度校核我們需要關(guān)注SCARA機(jī)器人工作過(guò)程中的剛度，以確保安全準(zhǔn)確運(yùn)行。為此，需要對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)單的強(qiáng)度校核，確保其在規(guī)定的工作范圍內(nèi)能夠正常工作，而不會(huì)出現(xiàn)變形過(guò)大的問(wèn)題。借助SolidWorks的應(yīng)力分析功能分析大臂及小臂的變形。末端加載力為100N。滿(mǎn)足精度要求。末端加載力為70N。滿(mǎn)足精度要求。附錄1滾珠絲杠花鍵附錄2安川伺服電機(jī)附錄3諧波減速器參考文獻(xiàn)[1] [M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社，1999[2] [M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社，2004[3] [M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2008[4] 王黎欣，[M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2010[5] [M].北京:.46
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