【正文】 為此，需要對其進(jìn)行簡單的強度校核，確保其在規(guī)定的工作范圍內(nèi)能夠正常工作，而不會出現(xiàn)變形過大的問題。 作用于軸上的力計算 緊邊張力松邊張力最終根據(jù)以上計算參數(shù)選取寧波伏龍同步帶公司的2613M同步帶。根據(jù)選擇的關(guān)節(jié) 3 軸的電機型號，結(jié)合同步帶不僅改變傳動方向的作用而且改變了輸出力矩的特性可以計算功率等參數(shù)。參考表，這里取=1。 A12=[cos(theta2) sin(theta2) 0 L1 sin(theta2) cos(theta2) 0 0 0 0 1 d2 0 0 0 1 ]。%關(guān)節(jié)1最大運動范圍theta2_max=125。諧波減速器224。綜合考慮所設(shè)計的SCARA機器人的參數(shù)和所需要完成的工作條件，所以本次設(shè)計的關(guān)節(jié)都選擇交流伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)。電動驅(qū)動的控制精度高，功率較大，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)高速、 高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜。如今SCARA機器人還廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。 20 同步帶帶速計算 20 帶長及齒數(shù)確定 21 基本額定功率 21 帶寬計算 21 作用于軸上的力計算 22第4章 1軸和2軸電機及減速器的選擇與計算 23 小臂驅(qū)動電機（2軸）及減速器的計算與選擇 23 大臂驅(qū)動電機（1軸）及減速器的計算與選擇 24第5章 剛度校核 26 26 27附錄1滾珠絲杠花鍵 28附錄2安川伺服電機 30附錄3諧波減速器 41參考文獻(xiàn) 46II第1章 SCARA機器人簡介 （老師評價：設(shè)計的很笨。SCARA機器人的1個移動自由度和3個旋轉(zhuǎn)自由度使其能滿足要求的情況下完成一系列復(fù)雜的運動。(3) 交流伺服電動機：交流伺服電動機幾乎具有直流伺服電動機的所有優(yōu) 點，且結(jié)構(gòu)簡單，制造、維護(hù)簡單，具有調(diào)速范圍寬、穩(wěn)速精度高，動態(tài)響應(yīng)特 性更好等技術(shù)特點，可達(dá)到更大的功率和更高的轉(zhuǎn)速。 廣泛應(yīng)用于各種機械傳動。主軸表21 傳動方案 SCARA機器人機構(gòu)桿件參數(shù)初定由于scara是相對成熟的工業(yè)級產(chǎn)品，因此可參考具體的實機進(jìn)行參數(shù)初定。N=10。 end end endendscatter3(a(1,:),a(2,:),a(3,:))。 傳動效率較高。項目帶型參數(shù)MXLXXLXLLHXHXXHbs0/mmTa/N273150245210040505400m/kgm1表 33 同步帶的基準(zhǔn)寬度、許用工作拉力和單位長度的質(zhì)量選擇L（輕型），算得 帶寬計算同步帶帶寬計算公式如下式其中： ——嚙合系數(shù)，因，取 =1； ——帶長系數(shù)，按表可查得=1； ——帶基準(zhǔn)寬度，查表確定；算得： 取bs=19mm。詳細(xì)數(shù)據(jù)見附錄2。滿足精度要求。詳細(xì)數(shù)據(jù)見附錄3。帶輪轉(zhuǎn)速（r/min1）帶型3M5M8M14M20M9001014222834900~120014202828341200~180016243232381800~3600202836——3600~48002230———表 32 帶輪的最小齒數(shù)取小帶輪的齒數(shù)=25則小帶輪節(jié)圓直徑為則大帶輪的齒數(shù)=50則大帶輪節(jié)圓直徑為 同步帶帶速計算 初選中心距中心距滿足下述條件根據(jù)結(jié)構(gòu)尺寸要求取 帶長及齒數(shù)確定帶長的計算公式如下根據(jù)圓弧齒同步帶長度系列查得，其節(jié)線長，節(jié)線上齒數(shù)同步帶的實際中心距為 計算得a=。為摩擦角，一般取10176。 T04=A01*A12*A23*A34。%建立DH坐標(biāo)參數(shù) 參數(shù)取決于機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)暫取0 不會影響最終成圖形狀d4_max=80。同步齒形帶224。工業(yè)機械手傳動裝置除齒輪傳動， 蝸桿傳動，鏈傳動和行星齒輪傳動外，還常用滾珠絲杠、諧波齒輪、鋼帶、同步 齒形帶和繩輪傳動，以下就是工業(yè)機械手常用的傳動方式及其特點：(1) 滾珠絲杠：傳動效率高，,有利于主機的小型化和減輕勞動 強度；摩擦力矩小，接觸鋼度高，使溫升及熱變形減小，有利于改善主機的動態(tài) 特性和提高工作精度；工作壽命長，傳動無間隙，無爬行傳動精度高，具有很好 的高速性能；抗沖擊振動性能差，承受徑向載荷能力差。直流伺服電動機按勵磁方式不同，有永磁 式和電磁式之分；按轉(zhuǎn)速高低及轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量大小，有高速、小慣量（小慣量 直流伺服電動機有多種：無槽電樞直流伺服電動機，繞組鐵芯細(xì)長，故轉(zhuǎn)動慣量 小，其功率較大；空心杯轉(zhuǎn)子直流伺服電動機，轉(zhuǎn)動慣量很小，靈敏度更高，功 率較小；印制繞組直流伺服電動機，可承受頻繁的起動、換向，切率中等。第2章SCARA機器人的總體設(shè)計SCARA機器人之所以能夠在平面內(nèi)靈活定