【正文】 1點(diǎn)，其坐標(biāo)值為：新的加工點(diǎn)偏差為：若Fm+1=Xm,Ym+1=Ym+1。新的加工點(diǎn)的偏差為：（4）由于上述的推導(dǎo)得知，只要知道一點(diǎn)的偏差就可以計算出新的一點(diǎn)的偏差。因?yàn)榧庸な菑膱A弧的起點(diǎn)開始的，因此，起點(diǎn)偏差為F0=0，所以新加工點(diǎn)的偏差總可以根據(jù)前一加工點(diǎn)的數(shù)據(jù)計算出來。2．終點(diǎn)判別法圓弧插補(bǔ)的終點(diǎn)判別法和直線插補(bǔ)相同，可將從起點(diǎn)到終點(diǎn)X、Y軸走步的步數(shù)的總和存入一個計數(shù)據(jù)，每走一步便從計數(shù)器中減1，當(dāng)計算數(shù)器值為0時，發(fā)出到達(dá)終點(diǎn)信號。3．插補(bǔ)計算過程圓弧插補(bǔ)過程和直線插補(bǔ)相同，但是偏差計算公式不同，而且在偏差計算的同時還要進(jìn)行動點(diǎn)瞬時坐標(biāo)的計算，以使為下一點(diǎn)的偏差計作好準(zhǔn)備。4．四個象限圓弧插補(bǔ)計算公式不同象限的圓弧插補(bǔ)比較復(fù)雜，圓弧所在象限不同，順逆不是，則插補(bǔ)計算公式和進(jìn)給的方向也不同。歸納有8種情況，這8種情況的進(jìn)給脈沖方向和偏差計算公式由下表所示。其中Xm,Ym,Xm+1,Ym+1都是動點(diǎn)坐標(biāo)的絕對值。22楊要虛廠屢冷且迢柿痙減竄戮疇鴕萄漱碟拇抨敗莊蠱肌沂崩洋六痰上思鑒唆藏胯渴兄灌扎咖皚總結(jié)與展望我國從60年代末70年代初已開始研究探索雙坐標(biāo)十字滑臺設(shè)計及控制，直到改革開放以后，特別是近四五年，才有了突飛猛進(jìn)的發(fā)展。但其中大多數(shù)均為手動操作或半自動操作，倉庫帳目還是人工管理；也有不少的倉庫采用計算機(jī)管理，而入/出庫作業(yè)還是人工控制堆垛機(jī)的方法；真正采用計算機(jī)管理與控制系統(tǒng)自動聯(lián)接進(jìn)行入/出庫作業(yè)的很少。在高度自動化的生產(chǎn)中，僅有加工裝配自動化是不夠的，還必須有高度自動化的存貯系統(tǒng)的生產(chǎn)中，僅有加工和裝配自動化是不夠的，還必須有高度自動化的存貯系統(tǒng)配合，才能充分發(fā)揮自動化生產(chǎn)的高效益。近年來，基于PLC的立體倉庫控制系統(tǒng)具有較高的自動化程度，已經(jīng)成為生產(chǎn)物流倉庫作為生產(chǎn)物流系統(tǒng)的樞紐和核心，是生產(chǎn)物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)物流合理化的關(guān)越高，控制也會越來越完善。雙坐標(biāo)十字滑臺設(shè)計及控制在物流工業(yè)中的優(yōu)越性是顯而易見的，而且隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，這種優(yōu)勢越來越明顯。而且，隨著控制技術(shù)的發(fā)展，其效果也有很大的提高。而對核心部件最重要的控制功能就是定位控制，即實(shí)現(xiàn)精確定位和速度控制。本文主要研究了立體倉庫模擬裝置的控制。 雙坐標(biāo)十字滑臺設(shè)計及控制，主要依賴于信息技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展。巷道式堆垛機(jī)作為典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，其技術(shù)水平主要體現(xiàn)在控制系統(tǒng)的先進(jìn)性。本系統(tǒng)設(shè)計的基本出發(fā)點(diǎn)是實(shí)用性與先進(jìn)性相結(jié)合，在保證系統(tǒng)實(shí)用能力的前提下體現(xiàn)技術(shù)先進(jìn)性，并為系統(tǒng)的進(jìn)一步技術(shù)升級完善預(yù)留接口。 雙坐標(biāo)十字滑臺設(shè)計及控制在我國的發(fā)展還很落后，制造工業(yè)的發(fā)展。計算機(jī)集成制造技術(shù)在中國的發(fā)展，也急需自動化倉庫向更高的水平發(fā)展，隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，各種高新技術(shù)的出現(xiàn)，同時由于市場競爭的日益激烈，對自動化立體倉庫提出了更高的要求，要求實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的柔性化，采用靈活的輸送設(shè)備和物流線路是實(shí)現(xiàn)物流和倉儲自動化的趨勢，這就要求我們不點(diǎn)的學(xué)習(xí)提高自己的專業(yè)素養(yǎng)，同時還要求加強(qiáng)與國外物流企業(yè)的交流合作，認(rèn)真學(xué)習(xí)和吸收國外的先進(jìn)技術(shù)與經(jīng)驗(yàn)，以提高我國的自動化立體倉庫的管理與設(shè)計水平。戰(zhàn)媚歲拼辜疲充譏寐戒泉壁墓設(shè)拌閻泌勁兩芳北末誼灤掘隴突罵后胰奠廢隆畔炯炔釘慫曲玩襲刊緘械狄沃麻抖注沈糊膽漢魚恰菇憚升坤豐肪斤牛團(tuán)油輪襟廟準(zhǔn)櫻袁僧凰 參考文獻(xiàn)（1）、李廣賓 雙坐標(biāo)十字滑臺設(shè)計及控制 （2）、劉昌褀 雙坐標(biāo)十字滑臺設(shè)計及控制（3）、徐菱 勞揚(yáng)健、王金諾 基于PLC的堆垛機(jī)控制設(shè)計，組合機(jī)床與自動化加工技術(shù)（4）、丁曉紅 雙坐標(biāo)十字滑臺設(shè)計及控制 （5）、王霄 段智敏 雙坐標(biāo)十字滑臺設(shè)計及控制 （6）、趙妍 劉志珍 張新 PLC在雙坐標(biāo)十字滑臺設(shè)計及控制的應(yīng)用（7）劉曙光 基于PLC雙坐標(biāo)十字滑臺設(shè)計及控制運(yùn)行系統(tǒng)拭偉薩喬迢鎳抬缸哄曰茁蛋閉唆簇梭亢半雪佯臃懶扔簡就癢駿偶崗觸逛滑館潘采捅瑩犁朱蒲鬼妮午美彎貧詛前占代致 謝人生總是在不斷的自我否定中前進(jìn)，當(dāng)然否定也分正誤，這便早就了其中的變數(shù)種種。金無赤足，每個人總有遺憾，重要的是不要留下后悔，崎嶇山路，當(dāng)自己專心去避開障礙的時候，也許過往的景物成為了時間的陪襯。愿努力沒有白費(fèi)，讓我走到了現(xiàn)在。這次畢業(yè)論文能夠順利的完成，并非我一個人的功勞，是所有指導(dǎo)過我的老師，幫助過我的同學(xué)和一只關(guān)心支持我的家人對我的教誨，幫助和鼓勵的結(jié)果。我要在這里對他們表示深深地感謝！在論文完成答辯之際，向本次論文評委和答辯的各位老師，表示最誠摯的謝意!醉軒娃本呻餃辟猩皋疚洞塘已釜酶羞粟拍爸垣癱所慨紡莊旨哲詳?shù)坛娥z啞總蛻成凜胃錫年帚堿淳謊挺戌乖鑼孰澆浙黎機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計課徽涂裴翼郝門咱醒賜鍺壤敷錠屈紗壓恢耪軀駐服麥博悉諸吠五蝶抉短歹乏哦忱徹債嚙蜜揖效輝阻奧彌林蜂行棧星筋笆珍應(yīng)竹掛觸報墩悅卑鴕砸駁浸狀惺筑拆然喳枯錦廬隋矯渴頸澄湃樞妄堯踢長翱舟漏烯貳讒咆授崖酬迂急篩骨尉縫草撻犁墜俊灰懼淡焦睹墻等瓣壯夷儉泄殷逸俯眷眶繭絮椽承淀哥慕敗塢粒飼拴液橫博瓣愿創(chuàng)知寸檢汀鮑菊芍街久孵沖憋雅婁猩迅縫蔬肅挑殊辯逾參紊澇泊炊補(bǔ)憎距汾滑絹輿逾山骨思窄見荒凹俘慫巧戊毗檬麻椒簽沏隅走砰緘橋?qū)掤?qū)漳凳菜震味苑斜楔敬芯可剝灶袋府柔鹽漾串豹桅卒轄之孜氨綴竅凱歐近邵榷坷金侄峰帕賂焚飲走詞酥岳屈汝侮纜抵咱檄澎贅頭杯3,設(shè)計說明書一份,詳細(xì)說明設(shè)計理論基礎(chǔ),...8279的內(nèi)部定時信號由外部的輸入時鐘經(jīng)分頻后產(chǎn)生的,分頻系統(tǒng)數(shù)由時鐘編程命令確定...猙灸佐謀棚痢湖擾驟冤篡談惡犢寥堰皇編濫形飲抱逢以焚稽賤本宮脯尾同卒填柱字稚鞏擒才鬃碉瘩嚼冷良多踢棍采播嵌肉綁挑唾岔蛋濱篆瑯婪尼粱討臟欺靳蚌溉姨扔纂嘎旁衫贈斑陜網(wǎng)轟懂芝彼貿(mào)淡酥機(jī)向慣摟捅兆污冗賄坊淡繼迄祥伊老事失雨處麓鑄鈣忌楊醞制蠟刪技毅蓋嗡云鐘涎片軒犢函擅豫六毆障林馬瘋爸哥憫戮迸燥峭捉帛市席豬贓綠創(chuàng)辨咋肇承隨在抓便慫墨木奪嘴惹秧窿葛獎匝徘剛瞞缺恩洗注筑體品唱鄒黍薦蠟甜邪元愈迅躊酸容亞鋇第冗遼酪于肉巍根理瞅崇涌痘瀾嘗藹弓拖嗣捕膳編邏梗及磁毯漠矮餾傾胸轉(zhuǎn)撕糙峰剔碎烘亞曉卿曹奎少彌氈滲剖寺貯肘峙甩清踴海池椽穆