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2025-07-07 12:08本頁面
【正文】 Unit Creator Menu ”。按“Exec”即可。用TP示教機器人沿外部軸行走時，需要切換設(shè)置。點擊TP上的SHIFT，再點擊“COORD”按鈕，出現(xiàn)如下窗口：移動箭頭選中EXT，即可完成切換。要切換回機器人，同樣按COORD,然后移動箭頭選中Robot.切換為行走軸后，此處由原來的G1變位G1 S此時，可以用TP示教行走軸了。. 行走軸－自建數(shù)模這節(jié)我們做一個兩軸行走軸，X和Y軸，行走軸的數(shù)模用簡單的BOX代替。,當(dāng)完成一系列提問式的設(shè)置時，選擇2. Add Ext axes繼續(xù)添加，并且在后面的設(shè)置中回答問題Eenter the axis to add: 2 （代表第二個軸）然后按照設(shè)置第一個軸相同的方法設(shè)置第二個軸，設(shè)置完成后，同樣出現(xiàn)select group 菜單，選擇Exit，按enter然后按TP上的按鈕Fctn，選擇Start(cold)機器人開始重啟過程。重啟完成后，右擊Machine選擇Ddd Machine/Box修改name為xy Rail，如圖修改BOX屬性，這個BOX作為Y軌道右擊machines下面的XY Rail，選擇Add Link/Box修改name為xRail，如圖修改BOX的屬性，這個BOX作為X軌道現(xiàn)在設(shè)置沿Y軌道運動的馬達軸的方向。目前馬達軸Z向向上，我們需要將馬達軸Z方向與Y軌道方向向同，按照下圖設(shè)置然后修改Link CAD中旋轉(zhuǎn)BOX到合適的位置設(shè)置Motion，選擇Group1，jiont選擇7右擊Machine下面的“G:1,J:7X Rail”，選擇Attach Robot/GP:1M6iB（R30iA）這樣就可以把機器人安裝在X軌道上。設(shè)置X軌道馬達的Z軸方向，使馬達Z軸與X導(dǎo)軌方向一致。在Link CAD中修改機器人的位置方向如圖修改Motion屬性然后可以用TP示教機器人行走軸了。如果發(fā)現(xiàn)機器人的TCP點與機器人行走方向相反，需要將該行走軸的馬達Z軸反方向設(shè)置。第四章 添加其他外圍設(shè)備。第五章 仿真錄像的制作點擊“Test－Run”中“Run Panel ”，見下圖。設(shè)置完之后，按Run Panel菜單上的Run。即可作仿真錄像。仿真錄像存放在 當(dāng)前仿真文件名下，例如:D:\My Workcells\WeldPRO6\AVIs。仿真文件存放的目錄可以修改：Tools－Option。建議ROBOGUIDE安裝在系統(tǒng)盤上，仿真的文件放在另一個分區(qū)上。
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