【正文】 有以下特點：（1）能方便的進(jìn)行無級調(diào)速，調(diào)速范圍大。（2）體積小，、重量輕、功率大。一方面，在相同輸出功率的前提下，其體積小、重量輕、慣性小、動作靈敏，這對于液壓自動控制系統(tǒng)有重要的意義。另一方面，在體積或重量相近的情況下，其輸出功率大，能傳遞較大的扭矩或推力（如萬噸水壓力等）。（3）控制和調(diào)節(jié)簡單、方便、省力，易實現(xiàn)自動化控制和過載保護(hù)。（4）可實現(xiàn)無間隙傳動，運動平穩(wěn)。（5）因為傳動介質(zhì)為油液，故液體元件有自我潤滑作用，使用壽命長。6）液壓元件實現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、通用化、便于設(shè)計、制造和推廣使用。（7）可以采用大推力的液壓缸和大扭矩的液壓馬達(dá)直接帶動負(fù)載，從而失去了中間的減速裝置，使傳動簡化。 液壓傳動的主要缺點：（1）漏 由于作為傳動介質(zhì)的液體是在一定的壓力下，有時是在較高的壓力下工作的，因此在有相對運動的表面間不可避免要產(chǎn)生泄漏。同時，由于油液并不是不可以壓縮的，油管等也回產(chǎn)生彈性變形，所以液壓傳動不宜用在傳動比要求較嚴(yán)格的場合。（2）震 液壓傳動中的“液壓沖擊和空穴現(xiàn)象”會產(chǎn)生很大的震動和噪聲。（3）熱 在能量轉(zhuǎn)換和傳遞過程中，由于存在機械摩擦、壓力損失、泄漏損失，因而易使油液發(fā)熱，總效率降低，故液壓傳動不宜遠(yuǎn)距離轉(zhuǎn)動。（4）液壓傳動性能對溫度比較敏感，故不宜在高溫及低溫下工作。液壓傳動裝置對油液的污染也較敏感，故要求有良好的過濾設(shè)施。（5）液壓元件加工要求高一般情況下又要求有獨立的能源（如液壓泵站），這些可能使產(chǎn)品成本提高。（6）液壓系統(tǒng)出現(xiàn)鼓故障時不宜追查原因，不宜迅速排除。綜上所述，液壓傳動由于其優(yōu)點比較突出，故在工、農(nóng)業(yè)各個部門獲得廣泛的應(yīng)用。它的某些缺點隨著生產(chǎn)技術(shù)的不斷發(fā)展、提高，正在逐步得到克服。由于液壓傳動相對于機械傳動有以上幾個突出的優(yōu)點，所以確定機械手的前伸后退、左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、夾緊放松三部分動作用液壓傳動來實現(xiàn)。，該系統(tǒng)采用雙聯(lián)葉片泵（YB35/18）驅(qū)動，其系統(tǒng)壓力為30 公斤力/厘米178。，郵箱容積為250升。機械手手臂伸縮、升降時為得到較高速度，兩泵同時供油，其余動作僅小泵供油，大泵自動卸荷。手臂伸縮、升降、回轉(zhuǎn)及手腕回轉(zhuǎn)，采用單向調(diào)速閥（QI63B、QI25B、QI10B）回程節(jié)流調(diào)速。手臂升降液壓支路設(shè)置有單向順序閥（XI63B），用來防止手臂升起后工作時因自重而下滑，故起支撐作用。手指夾緊油路裝置有液控單向閥（IY25B），用來防止因油路壓力波動（特別是油壓下降時）引起夾持力的降低，確保加持共建牢固。減壓閥（J10B）在系統(tǒng)中既可供給定位油缸所要求的低壓油（15~18公斤力/厘米178。），又可作為電液換向閥（34DY63B）的控制支路。油路中兩個二位二通換向閥（22D10B）的作用為使油泵自動卸荷，以防止油溫過高。大臂部的升降油缸采用雙作用式直線油缸。 工作載荷的計算 油缸提升的工作載荷為F,則F＝K(G+Fa)/η 其中K——安全系數(shù)，取K＝ G——運動部件所受的重力，若取m＝300kg，則G＝mg＝300＝2940N Fa——慣性載荷，F(xiàn)a＝Ga/g,取起動時油缸活塞加速度a＝14m/s,則Fa＝Ga/g＝98014/＝4200N η——液壓缸的機械效率，取η＝ ∴F＝K(G+Fa)/η ＝(2940+4200)/ ＝11900N 主要尺寸的確定 D＝ 其中，φ——活塞桿直徑d與D的比值，即φ＝d/D,這里取φ＝。 F——工作載荷，前已計算過，為11900N. ——工件提升時有桿腔的壓強，取＝2MPa ——工件提升時無桿腔的壓強，?。?MPa最后得液壓缸內(nèi)徑也即活塞直徑 D＝＝＝若按標(biāo)準(zhǔn)取D＝115mm,則取d＝D＝115＝60mm∴取D＝115mm,d＝60mm。(3)液壓缸行程的制定升降液壓缸的行程在總體方案中根據(jù)工藝要求已給出，這里為600mm. 校核（1）剛筒壁厚在中低壓液壓系統(tǒng)中，剛筒壁厚往往由結(jié)構(gòu)工藝要求決定，一般不要校核。（2）活塞桿直徑的校核d式中 F——活塞桿上的作用力 []——活塞桿材料的許用應(yīng)力，[]＝b/ b＝598MPad＝＝所以活塞桿符合要求。（3）缸蓋固定螺栓的校核ds式中F——液壓缸負(fù)載；K——螺紋擰緊系數(shù)，k＝～；Z——固定螺栓個數(shù)；——螺栓材料的許用應(yīng)力；[]＝s/(～),s為材料屈服點 s＝225 MPa ds＝＝故聯(lián)接螺栓符合要求。 液壓缸主要部件的設(shè)計和材料選擇 缸筒工程機械、鍛壓機械等工作壓力較高的場合，常用345號鋼的無縫鋼管。其中，20號鋼用的較少，因為其較軟，機械強度也低，加工粗糙度不宜保證。須與缸蓋、管接頭、耳軸等零件焊接的缸筒用35號鋼，并在粗加工后調(diào)質(zhì)。不與其它零件焊接的缸筒，常用45號鋼調(diào)質(zhì)，調(diào)制處理的目的是保證強度高、加工性好，一般調(diào)質(zhì)到HB241～HB285。內(nèi)孔表面的粗糙度，當(dāng)活塞采用橡膠密封圈時，～。 活塞活塞材料常用耐磨鑄鐵、鋁合金或鋼外面覆蓋一層青銅、黃銅和尼龍等耐磨套。本方案活塞材料選用45號鋼。 缸蓋及活塞桿導(dǎo)向套缸蓋采用35號鋼或45號鋼鍛件，或ZG3ZG45及HT250、HT300、HT350等鑄鐵材料?；钊麠U導(dǎo)向套可以是缸蓋本身，但最好在內(nèi)表面堆焊黃銅、青銅或其它耐磨材料?；钊麠U導(dǎo)向套也可另外壓入，采用鑄鐵、黃銅、青銅、或尼龍。這里材料選取45號鋼。 活塞桿活塞桿有實心和空心兩種。實心的用35或45號鋼，要求高的可用40Gr鋼?？招牡挠?5號、45號無縫鋼管、并要求活塞桿的一端留出焊接和熱處理的通氣孔。缸的活塞桿也選45號鋼。 液壓缸的緩沖、排氣與密封以上設(shè)計液壓缸負(fù)載不是很大，而且運行速度慢，所以不設(shè)置制動機構(gòu)。這兩個液壓缸直徑和行程不是很大，不再專門設(shè)置排氣裝置，安裝時一次將氣排空。關(guān)于密封，活塞與缸筒間、缸筒與活塞桿導(dǎo)套間采用O型密封圈,活塞桿與活塞桿導(dǎo)套間采取Y型密封圈，Y型密封圈的唇邊面向高壓區(qū)。為防止大臂安裝后會出現(xiàn)偏心，在安裝現(xiàn)場調(diào)配平衡重?？偨Y(jié)三個月的畢業(yè)設(shè)計轉(zhuǎn)眼間就到了掃尾階段，在這三個月的設(shè)計學(xué)習(xí)過程中，我取得了長足的進(jìn)步。我的畢業(yè)設(shè)計的課題是機械手的設(shè)計，這是一個我以前所沒有接觸的。我對它來說完全是一個陌生者，經(jīng)過指導(dǎo)老師的幫助和對參考資料的拜讀，我已經(jīng)對機械手有了一定的了解。機械自動化是工業(yè)發(fā)展的一個方向，它有著廣闊的市場，屬于實際需要去研制的一種項目。機械手能模仿人體上肢的某些動作，就需要有一定的靈敏度，對設(shè)計的要求較高。通過這次設(shè)計，提高了我分析和解決問題的能力，擴寬和深化了學(xué)過的知識，掌握了設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機身材料、國家標(biāo)準(zhǔn)、圖冊等工具書的能力。畢業(yè)設(shè)計是對未來工作的一種模擬。通過這次設(shè)計，我對未來所從事的工作充滿了信心！致 謝經(jīng)過幾個月的忙碌和工作，本次畢業(yè)論文設(shè)計已經(jīng)接近尾聲，作為一個本科生的畢業(yè)論文，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，想要完成這個設(shè)計是難以想象的。在論文寫作過程中，得到了付建林老師的耐心指導(dǎo)。他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵著我。從課題的選擇到項目的最終完成，付老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。除了敬佩老師的專業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。在此謹(jǐn)向付老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。機械自動化作為工業(yè)發(fā)展的一個方向，它有著廣闊的市場，屬于實際需要去研制的一種項目。機械手能模仿人體上肢的某些動作，就需要有一定的靈敏度，對設(shè)計的要求較高。通過這次設(shè)計，提高了我分析和解決問題的能力，擴寬和深化了學(xué)過的知識，掌握了設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機身材料、國家標(biāo)準(zhǔn)、圖冊等工具書的能力。在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學(xué)、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意!最后我還要感謝學(xué)校兩年多來對我的栽培！參考文獻(xiàn)1 《機械設(shè)計手冊》 機械工業(yè)出版社 徐灝主編2 《液壓傳動》 機械工業(yè)出版社 丁樹模主編3 《工業(yè)機械手設(shè)計》 機械工業(yè)出版社 廣東機械學(xué)院 李允文 主編4 《液壓與液壓壓傳動》 高等教育出版社 姜繼海 宋錦春 高常識 主編5 《機械設(shè)計》 高等教育出版社 邱宣懷 編6 《機械手及其應(yīng)用》 機械工業(yè)出版社7 《機械設(shè)計基礎(chǔ)》 機械工業(yè)出版社 柴鵬飛主編8 《機械設(shè)計課程設(shè)計手冊》 高等教育出版社 吳宗澤 羅國圣主編9 《現(xiàn)代制造技術(shù)》 機械工業(yè)出版社 王隆太主編