機(jī)器人數(shù)控機(jī)床自動(dòng)上下料項(xiàng)目-資料下載頁(yè)
2025-06-30 05:10本頁(yè)面
【正文】 171 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)172 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教點(diǎn)173 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)174 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序175 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)176 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)177 JUMP *L19 跳轉(zhuǎn)至*L9178 *L16 入倉(cāng)裝配第6個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)179 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)180 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)181 MOVL V=250 PL=1 接近倉(cāng)庫(kù)，重要示教點(diǎn)182 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序183 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)184 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)185 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教點(diǎn)186 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序187 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)188 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)189 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教點(diǎn)190 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)191 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序192 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)193 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)194 JUMP *L19 跳轉(zhuǎn)至*L9195 *L17 入倉(cāng)裝配第7個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)196 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)197 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)198 MOVL V=250 PL=1 接近倉(cāng)庫(kù)，重要示教點(diǎn)199 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序200 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)201 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)202 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教點(diǎn)203 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序204 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)205 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)206 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教點(diǎn)207 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)208 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序209 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)210 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)211 JUMP *L19 跳轉(zhuǎn)至*L9212 *L18 入倉(cāng)裝配第8個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)213 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)214 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)215 MOVL V=250 PL=1 接近倉(cāng)庫(kù)，重要示教點(diǎn)216 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序217 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)218 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)219 MOVL V=250 PL=1 接近配件，重要示教點(diǎn)220 CALL JOB：HANDCLOSE 手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序221 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)222 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)223 MOVL V=250 PL=1 接近工件，重要示教點(diǎn)224 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)225 CALL JOB：HANDOPEN 手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序226 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)227 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)228 JUMP *L19 跳轉(zhuǎn)至*L9229 *L19 程序標(biāo)號(hào)*L19230 INC B001 裝配數(shù)加1231 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)232 MOVJ VJ= PL=3 中間移動(dòng)點(diǎn)（返回原點(diǎn)）233 PULSE OUT(12) T=1 向PLC發(fā)出1s“機(jī)器人裝配完成”信號(hào)234 JUMP *L10，IF B0018 跳轉(zhuǎn)至*L10，等待上料開(kāi)始235 JUMP *L0，IF B001=8 跳轉(zhuǎn)至*L0，初始化236 END工件夾緊子程序工件夾緊子程序“HANDCLOSE”序號(hào)程序注釋1NOP2TIMER T=3DOUT OT(18) OFF機(jī)器人手爪松開(kāi)4PULSE OT(17) T=機(jī)器人手爪夾緊5WAIT IN(17)=ON等待夾緊完成6TIMER T=7END工件釋放子程序工件釋放子程序“HANDOPEN”序號(hào)程序注釋1NOP2TIMER T=3DOUT OT(17) OFF機(jī)器人手爪夾緊4PULSE OT(18) T=機(jī)器人手爪松開(kāi)5WAIT IN(17)=OFF等待松開(kāi)完成6TIMER T=7END
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