【正文】 具有可靠的密封結構。支重輪的個數和布置應有利于履帶接地壓力分布均勻。布置時，應盡可能增大履帶的接地長度，同時應注意防止支重輪間、支重輪與驅動輪、支重輪與引導輪的相互干涉。 托鏈輪托鏈輪裝在履帶的上方區(qū)段托住履帶，以減少上方履帶的跳動和下垂量，并防止履帶發(fā)生側向滑脫。托輪的個數取決于履帶上方的長度，一般驅動輪到引導輪的距離≥2m時，每側的托鏈輪設2個，小于2m 時，一般設一個。托鏈輪的高度，應使其滾動表面和驅動輪、引導輪的滾動表面大約在一條直線上。也有一些國外底盤，為了減小履帶的振跳，將托鏈輪的高度增加，并保持一定的張緊力。 引導輪引導輪用于履帶正確運轉，可以防止跑偏和越軌。同時利用張緊裝置使引導輪移動調整履帶的張緊度。所以引導輪既是履帶的引導輪又是履帶的張緊輪。引導輪的移動方式分為擺動式和滑動式，目前工程機械多采用滑動式。 張緊裝置的設計與計算履帶的張緊裝置的調整方式一般有螺桿調整和液壓調整。(1)螺桿調整螺桿調整是通過調節(jié)螺桿和螺母來改變導向輪的位置，從而達到張緊的目的，其結構簡單，但調整費力且螺紋易銹死而使調整更難。螺桿調整是一種剛性張緊，不具備緩沖作用，張緊力主要由螺桿來調節(jié)，只要螺桿直徑足夠大，具有一定強度和剛度。此張緊調節(jié)型式一般用在小型機械和超大型機器上。(2)液壓調整液壓調整是借助黃油槍將黃油壓入張緊油缸內，使張緊油缸一端移動導向輪一端壓縮彈簧，從而使緩沖彈簧獲得一定的預張緊力。當履帶在運行中遇到沖擊時，通過油缸的伸縮和履帶的作用力使導向輪前后移動，實現履帶張緊或松弛，從而減少沖擊，起到緩沖的作用。而彈簧的緩沖作用在很大程度上決定于彈簧的預張緊力及彈簧的行程。 彈簧張緊力計算彈簧預緊力是履帶車后退爬坡時，緩沖彈簧不產生附加變形來決定的?！蜉喪芰Ψ治雎膸к噧蓷l履帶所提供的牽引力應大于整機質量沿斜面方面上產生的分力Gsinα，每側履帶所提供的牽引力應大于，即： (24) (25)式中：α —最大爬坡角度，176。；代入數據得，G—整機重量，kg。緩沖彈簧安裝時必須有一定的預壓縮量，使履帶中產生一定預緊力，該預緊力保證緩沖彈簧不會在受到外來微小的沖擊時就產生附加變形而引起履帶振跳，同時又可保證引導輪在正常工作時不會向后移動，從而避免脫軌。但緩沖彈簧預緊力亦不能太大，當履帶和各輪之間卡入堅硬石塊時或當前方受到較大的沖擊力時，緩沖彈簧應能進一步壓縮，以保護行走系各零件不致?lián)p壞。其計算經驗公式如下： (26)緩沖彈簧最大變形時的彈簧壓力 (27)帶入數據得， 緩沖彈簧的工作行程S緩沖彈簧的工作行程S是指彈簧預緊狀態(tài)到最大變形狀態(tài)時的附加變形量，其對履帶行走性能有很大影響，如果緩沖彈簧的行程過小，當導向輪受到前方的沖擊載荷或因泥沙、小石頭等潛入驅動鏈輪的齒溝、履帶里時，就有可能導致剛性碰撞，造成履帶過載和油缸活塞桿變形，從而影響履帶行走系統(tǒng)的整體性能。因此緩沖彈簧必須具有一定的緩沖行程，其計算公式為： (28)式中：Dke—驅動輪齒頂圓直徑，mm；Dki—驅動輪齒根圓直徑，mm。 連接架連接架一般由中間架與左右履帶梁組成，根據結構形式可分為X架與H架，其主要參數直接影響整機的性能，包括牽引能力，轉彎能力等。（1)履帶軌距B (29)式中：b—履帶板寬度，mm；帶入數據得，（2）履帶支撐面長度Lc一般按總體設計及工作條件要求的平均接地比壓P確定： (30)式中：G—整機重量，kg；b—履帶寬度，mm；P—平均接地比壓，一般工程機械平均接地比壓為30～70kPa。同時，計算所得的Lc應滿足轉向要求： (31) 式中：Lc—履帶支撐面長度，mm；B—履帶軌距，mm；φ—牽引附著系數，具體見表46；f—滾動阻力系數，具體見表47；μ—回轉阻力系數，具體見表48。表46 履帶機械不同路面牽引附著系數路面條件牽引附著系數路面條件牽引附著系數鋪砌道路～細砂土地～干土道路～收割后的草地～柔軟砂路～開墾的田地～深泥土地～凍結的道路表47不同路面的滾動阻力系數路面條件滾動阻力系數路面條件滾動阻力系數混凝土泥濘地、沙地～堅實土路凍結的道路～松散土路表48　履帶與各種土壤之間的回轉阻力系數路面條件回轉阻力系數土壤種類平均值μc平均最大值μcmax干混凝土濕混凝土干實砂土濕實砂土干瀝青混凝土柔軟砂土褐煤泥質土干粉砂粘土厚度10～15ｃｍ的雪地　　 行走驅動的計算與選型(1)單側履帶牽引力 (32)式中：N—單側履帶牽引力，N；G—整機重量，kg；L0—履帶接地長度，mm；f—滾動阻力系數；μ—轉向阻力系數；T—履帶車重心與行走機構接地形心的縱向偏心距，T≤ L/6，取整。牽引力應小于額定附著力，即履帶鉆機的“打滑界限”，其計算公式為： (33)取Φ=,帶入數據得，N=,P0=2N=PΦ=式中：Φ—附著系數，具體見表49；G—整機重量，kg。表49　履帶機械不同路面的附著系數路面條件附著系數路面條件附著系數混凝土松散礫石干粘土壓實雪地濕粘土冰壓實粘土堅實土路干沙土松散土路濕沙土煤場巖石坑(2) 行走系統(tǒng)驅動力矩M (34)式中：N—單側履帶牽引力，N；(3) 行走裝置行走速度 (35)式中：n —行走機構輸出轉速，rpm；Dk—驅動輪節(jié)圓直徑，mm；行走速度是履帶機械的整機性能指標，一般情況下，為已知值。5．履帶無人平臺底盤設計總體圖6．履帶無人平臺底盤主要零件圖7．結束語參考文獻[1]閆清東，魏丕勇，[J].機器人，2004，26（4）：373379[2][D]..[3][D]..[4]陳慧巖，熊光明，龔建偉，[M].北京：.[5]“粗齒鋸”高速履帶車[J].輕兵器，2014，4： high speed crawler vehicle,the worlds fastest unmanned bat vehicle[J].Journal of small Arms,2014，4：2023.[6]Paul J Lews,Dr Nicholas flann,Torrie Mitchel R,et an intelligent ultramobile SUGV:bining the mobility of wheels,tracks,and legs[C].Proceedings of SPIE,2005,5804:427438.[7]Guarnieri P,Inoh T,et of heliosVII:an armequipped tracked vehicle for search and Rescure opreations[C].Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference on intelligent Robots and Systems,Sendai,Japan,2004:3945.[18][D].吉林大學，2011.[9]李頂根，曹晶，資小林，[J].華中科技大學學報：自然科學版，2009，37（1）：4952.[10][D].湖南大學，2011.[11] 機械設計手冊編委會，機械設計手冊， 機械工業(yè)出版社，20049[12] 斯波茨，機械零件設計，(英文版?原書第7版)，機械工業(yè)出版社，200311[13] 曾正明，機械工程材料手冊，機械工業(yè)出版社，200337[14]周亞焱，機械設計基礎，化學工業(yè)出版社，2014.[15]劉海燕，履帶行走機構的計算與選型設計[J].采礦技術：2013，13（4）：9093.致謝35