畢業(yè)設(shè)計大綱(同名7202)-資料下載頁
2025-06-29 14:04本頁面
【正文】 力容器的外圓壁面檢測用爬壁機(jī)器人，要進(jìn)行此機(jī)器人的設(shè)計，首先要了解本課題對爬壁機(jī)器人的基本功能要求和設(shè)計參數(shù)。 爬壁機(jī)器人的工作過程由于在役容器表面的焊縫是通常無法分辯，所以，本文設(shè)計的爬壁機(jī)器人只要求攜帶檢測設(shè)備…… 爬壁機(jī)器人的基本功能爬壁機(jī)器人要在壁面移動，對壁面進(jìn)行巡檢，并將檢測結(jié)果反饋回來，就需要解決幾個重要的問題：（1） 吸附與行走問題吸附與行走是爬壁機(jī)器人最基本的兩個功能，因此爬壁機(jī)器人應(yīng)具有一定的吸附力，（2）轉(zhuǎn)彎問題檢測過程中，爬壁機(jī)器人需要按照一定的路徑在壁面行走，對整個壓力容器的壁面進(jìn)行巡檢，就要求爬壁機(jī)器人能夠自由的轉(zhuǎn)彎，從而提高檢測效率。（3）壁面適應(yīng)問題…… 爬壁機(jī)器人的主要設(shè)計參數(shù)本課題研究的爬壁機(jī)器人主要應(yīng)用于大型立式在役壓力容器外壁的巡檢，此類壓力容器多為鋼制，且高度很高。本課題對機(jī)器人的設(shè)計要求如下：…… 爬壁機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)方案設(shè)計爬壁機(jī)器人通常采用的移動方式有吸盤式、車輪式和履帶式。吸盤式能較好的跨越障礙，但結(jié)構(gòu)復(fù) 履帶的結(jié)構(gòu)形式。（a）中驅(qū)動輪及導(dǎo)向輪兼作支撐輪，因此增大了支撐面積，改善了穩(wěn)定性。（b）所示為不作支撐輪的驅(qū)動輪與導(dǎo)向輪位置高于地面，鏈條引入時的角度達(dá)50度，…… 履帶輪與履帶的聯(lián)結(jié)方式 履帶輪與履帶的聯(lián)結(jié)，可以看作齒輪與齒條聯(lián)結(jié)的變形，兩者齒的參數(shù)是相同的，但為了保證在運動 履帶的張緊裝置履帶裝置的……表格的表示方法， 有機(jī)復(fù)混肥產(chǎn)品企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)總養(yǎng)分（N+P2O5+K2O）≥18%其中單一養(yǎng)分含量≥%有機(jī)質(zhì)總量≥18%高濃度N、P、K專用肥中有機(jī)質(zhì)含量不低于10%水分（游離水）≤14%粒度：1mm篩篩余物≥80%pH：~ （）參考文獻(xiàn)[1] 肖 立，佟仕忠，丁啟敏，2004（11）：81～83[2] 李郁峰，李元宗，2005（1）： 5～7[3] 張澎濤，錢志源，付 莊，2005（9）：76～78[4] 門廣亮，趙炎正，王炎，磁吸附爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究（微機(jī)應(yīng)用） 100頁[5] operations. Control Engineering Practice，2002（10）：1260～1270……致 謝 這次的畢業(yè)設(shè)計，……4
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