【正文】 能車系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)工具和電機(jī)及舵機(jī)的設(shè)計(jì)思路和方法。智能車的速度控制系統(tǒng)包括了電源模塊、H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和速度反饋模塊等部分，軟件方面包括了系統(tǒng)初始化、電機(jī)PID調(diào)節(jié)和舵機(jī)PD調(diào)節(jié)等部分。總結(jié)整個(gè)速度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程，在往屆技術(shù)報(bào)告的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了智能車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、主控制電路；改進(jìn)了智能車在彎道行駛時(shí)的速度優(yōu)化，并且添加了直道加速、過(guò)彎減速的速度控制算法，還采用了專業(yè)上位機(jī)與藍(lán)牙相結(jié)合對(duì)智能車車速進(jìn)行調(diào)試。在大量的設(shè)計(jì)準(zhǔn)備中，我自學(xué)了Altium Designer Summer09，翻閱和借鑒了很多資料設(shè)計(jì)出各個(gè)模塊的原理圖以及PCB板，在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面優(yōu)化了智能車的車輪定位和舵機(jī)調(diào)整。在軟件方面利用Code warrior軟件對(duì)程序代碼進(jìn)行編寫，掌握了9S12XSMAA單片機(jī)的功能控制寄存器及其片上資源，學(xué)會(huì)利用9S12XSMAA單片機(jī)的P口輸出PWM波來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和舵機(jī)轉(zhuǎn)角。同時(shí)，在設(shè)計(jì)過(guò)程中我也遇到了很多問(wèn)題，比如在設(shè)計(jì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)因?yàn)樯侠娮枳柚颠x擇不當(dāng)使得在智能車車輪抱死時(shí)MOS管會(huì)迅速發(fā)燙，還有智能車在急彎賽道使采用低速、大幅度偏差才能有更好的急彎通過(guò)性能。正是因?yàn)橛辛诉@些挫折，才讓我對(duì)智能車的速度控制系統(tǒng)有了更為深刻的認(rèn)識(shí)，在設(shè)計(jì)硬件電路之前要先規(guī)劃好軟件程序的大體框架，同時(shí)要重視硬件電路的設(shè)計(jì)，控制算法的優(yōu)化只有在精細(xì)的硬件基礎(chǔ)上才能夠更好的提高智能車的整體性能。目前智能車的車速設(shè)計(jì)仍然存在很大的不足，例如智能車在過(guò)彎道的時(shí)候速度較小，在復(fù)雜道路上還不能穩(wěn)定運(yùn)行。在調(diào)試方面，只通過(guò)單片機(jī)存儲(chǔ)原始數(shù)據(jù)，并且藍(lán)牙的發(fā)送距離較短，智能車的車速采集和分析受到較大的制約，還不能實(shí)現(xiàn)真正的在線調(diào)試。在后期可以添加SD卡調(diào)試模塊，采用更加高級(jí)的ARM系統(tǒng)作為核心控制器。雖然我們所做的智能車只能實(shí)現(xiàn)黑白路徑循跡，只能通過(guò)PWM波來(lái)控制電機(jī)和舵機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)智能車的速度控制，但在設(shè)計(jì)過(guò)程中所涉及的只是為我們未來(lái)的研究奠定了基礎(chǔ)，我相信在不久的將來(lái)，汽車的電子化、智能化一定能實(shí)現(xiàn)，并真正為人們的生活提供更多的便利。中國(guó)石油大學(xué)（華東）本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)致 謝本文是在潘浩老師細(xì)致認(rèn)真的指導(dǎo)下完成的，我非常感謝潘浩老師對(duì)我的指導(dǎo)和幫助。我的畢業(yè)設(shè)計(jì)從選題、收集資料、開(kāi)題、立論到撰寫的整個(gè)過(guò)程，潘浩老師都給予了悉心指導(dǎo)，并且提出了很多寶貴的意見(jiàn)。在課題的研究過(guò)程中，潘浩老師多次詢問(wèn)和檢查研究進(jìn)度，在我碰到難題時(shí)潘老師總是盡心盡力地為我指點(diǎn)迷境，開(kāi)拓我的研究思路。本論文能夠順利完成，離不開(kāi)潘浩老師的關(guān)心和幫助。潘浩老師淵博的專業(yè)知識(shí)，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，精益求精的工作作風(fēng)對(duì)我影響深遠(yuǎn)。借此機(jī)會(huì)，我要感謝我的母?！袊?guó)石油大學(xué)（華東），感謝母校四年來(lái)對(duì)我的教育和栽培。感謝信息與控制工程學(xué)院的所有任課老師，感謝陪伴我們整個(gè)大學(xué)生活的輔導(dǎo)員。謝謝你們不僅教會(huì)了我扎實(shí)的專業(yè)知識(shí)，更多的是讓我形成了對(duì)待學(xué)習(xí)、對(duì)待生活的態(tài)度。我也非常感謝與我一起參加本屆智能車大賽的其他兩位隊(duì)員，通過(guò)大家的互相協(xié)作，遇到問(wèn)題時(shí)積極交流和討論，在此向兩位參賽隊(duì)員表示誠(chéng)摯的感謝！感謝飛思卡爾半導(dǎo)體公司，感謝教育部，自動(dòng)化專業(yè)教學(xué)指導(dǎo)分委會(huì)為我們?nèi)珖?guó)高校的學(xué)子，提供了一個(gè)鍛煉團(tuán)隊(duì)合作和創(chuàng)新能力的競(jìng)賽平臺(tái)。使得我們?cè)趥滟愡^(guò)程中，收獲頗豐。最后，向不辭辛苦，擔(dān)任本文評(píng)審工作和參加我論文答辯工作的老師們致以誠(chéng)摯的謝意。中國(guó)石油大學(xué)（華東）本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)參考文獻(xiàn)[1] 汽車差速器構(gòu)造原理，20120204 1976[2] 孫浩、程磊、黃衛(wèi)華，2007,3[3] Freescale Semiconductor. MC9S12XS256RMV1 Datasheet[4] Freescale 9S12 [5] 孟祥旭、于忠得，[6] 沈長(zhǎng)生，[7] 董秀成，200981[8] 胡壽松，2001.[9] Study on Adaptive Fuzzy PID Parameters of Automatic Control[10] 劉進(jìn)、齊曉慧、李永科、,27(10)[11] 卓晴、黃開(kāi)勝，——挑戰(zhàn)“飛思卡爾”,3
中國(guó)石油大學(xué)（華東）本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)附 錄智能車最終成果圖圖附錄1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路正反面圖圖附錄2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)PCB板圖圖附錄3 主板電路圖圖附錄4 主板PCB板圖圖附錄5 攝像頭智能車實(shí)物圖學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經(jīng)特別注明引用的內(nèi)容和致謝的地方外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的研究成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式注明并表示感謝。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者（本人簽名）： 年 月 日學(xué)位論文出版授權(quán)書(shū)本人及導(dǎo)師完全同意《中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)出版章程》、《中國(guó)優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)出版章程》(以下簡(jiǎn)稱“章程”)，愿意將本人的學(xué)位論文提交“中國(guó)學(xué)術(shù)期刊（光盤版）電子雜志社”在《中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)》、《中國(guó)優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)》中全文發(fā)表和以電子、網(wǎng)絡(luò)形式公開(kāi)出版，并同意編入CNKI《中國(guó)知識(shí)資源總庫(kù)》，在《中國(guó)博碩士學(xué)位論文評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)庫(kù)》中使用和在互聯(lián)網(wǎng)上傳播，同意按“章程”規(guī)定享受相關(guān)權(quán)益。論文密級(jí)：□公開(kāi) □保密（___年__月至__年__月）(保密的學(xué)位論文在解密后應(yīng)遵守此協(xié)議)作者簽名：_______ 導(dǎo)師簽名：______________年_____月_____日 _______年_____月_____日獨(dú) 創(chuàng) 聲 明本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)，是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果，成果不存在知識(shí)產(chǎn)權(quán)爭(zhēng)議。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本設(shè)計(jì)（論文）不含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的作品成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明。本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名: 二〇一〇年九月二十日畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）使用授權(quán)聲明本人完全了解濱州學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定。本人愿意按照學(xué)校要求提交學(xué)位論文的印刷本和電子版，同意學(xué)校保存學(xué)位論文的印刷本和電子版，或采用影印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存設(shè)計(jì)（論文）；同意學(xué)校在不以營(yíng)利為目的的前提下，建立目錄檢索與閱覽服務(wù)系統(tǒng)，公布設(shè)計(jì)（論文）的部分或全部?jī)?nèi)容，允許他人依法合理使用。（保密論文在解密后遵守此規(guī)定）作者簽名: 二〇一〇年九月二十日致 謝時(shí)間飛逝，大學(xué)的學(xué)習(xí)生活很快就要過(guò)去，在這四年的學(xué)習(xí)生活中，收獲了很多，而這些成績(jī)的取得是和一直關(guān)心幫助我的人分不開(kāi)的。首先非常感謝學(xué)校開(kāi)設(shè)這個(gè)課題，為本人日后從事計(jì)算機(jī)方面的工作提供了經(jīng)驗(yàn)，奠定了基礎(chǔ)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我大學(xué)四年學(xué)習(xí)下來(lái)最好的檢驗(yàn)。經(jīng)過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析問(wèn)題的能力、合作精神、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)等方方面面都有很大的進(jìn)步。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。沒(méi)有他們的幫助，我將無(wú)法順利完成這次設(shè)計(jì)。首先，我要特別感謝我的知道郭謙功老師對(duì)我的悉心指導(dǎo)，在我的論文書(shū)寫及設(shè)計(jì)過(guò)程中給了我大量的幫助和指導(dǎo)，為我理清了設(shè)計(jì)思路和操作方法，并對(duì)我所做的課題提出了有效的改進(jìn)方案。郭謙功老師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)和誨人不倦的態(tài)度給我留下了深刻的印象。從他身上，我學(xué)到了許多能受益終生的東西。再次對(duì)周巍老師表示衷心的感謝。其次，我要感謝大學(xué)四年中所有的任課老師和輔導(dǎo)員在學(xué)習(xí)期間對(duì)我的嚴(yán)格要求，感謝他們對(duì)我學(xué)習(xí)上和生活上的幫助，使我了解了許多專業(yè)知識(shí)和為人的道理，能夠在今后的生活道路上有繼續(xù)奮斗的力量。另外，我還要感謝大學(xué)四年和我一起走過(guò)的同學(xué)朋友對(duì)我的關(guān)心與支持，與他們一起學(xué)習(xí)、生活，讓我在大學(xué)期間生活的很充實(shí)，給我留下了很多難忘的回憶。最后，我要感謝我的父母對(duì)我的關(guān)系和理解，如果沒(méi)有他們?cè)谖业膶W(xué)習(xí)生涯中的無(wú)私奉獻(xiàn)和默默支持，我將無(wú)法順利完成今天的學(xué)業(yè)。四年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要?jiǎng)澤暇涮?hào)，心中是無(wú)盡的難舍與眷戀。從這里走出，對(duì)我的人生來(lái)說(shuō)，將是踏上一個(gè)新的征程，要把所學(xué)的知識(shí)應(yīng)用到實(shí)際工作中去?；厥姿哪?，取得了些許成績(jī)，生活中有快樂(lè)也有艱辛。感謝老師四年來(lái)對(duì)我孜孜不倦的教誨，對(duì)我成長(zhǎng)的關(guān)心和愛(ài)護(hù)。學(xué)友情深，情同兄妹。四年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過(guò)，充滿著關(guān)愛(ài)，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開(kāi)父母的鼓勵(lì)和支持，是他們辛勤的勞作，無(wú)私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一直以來(lái)對(duì)我的撫養(yǎng)與培育。最后，我要特別感謝我的導(dǎo)師趙達(dá)睿老師、和研究生助教熊偉麗老師。是他們?cè)谖耶厴I(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵(lì)，給了我很多解決問(wèn)題的思路，在此表示衷心的感激。老師們認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無(wú)論在理論上還是在實(shí)踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對(duì)于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有一種巨大的幫助，感謝他耐心的輔導(dǎo)。在論文的撰寫過(guò)程中老師們給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點(diǎn)，使得論文能夠及時(shí)完成，這里一并表示真誠(chéng)的感謝。