【正文】 模塊程序。PLC系統(tǒng)上電后。碼垛機自檢子程序主要是判斷上次系統(tǒng)是否正常關機，如果屬于非正常關機，碼垛機有無不安全因素（貨叉是否在收叉位置，載貨臺上有無貨物，貨位位置是否正常等），如果存在不安全因素，碼垛機開始報警，等待故障處理。如果正常關機，則判斷碼垛機工作模式。在手動操作模式下，執(zhí)行手動操作子程序。在自動模式下，則由碼垛機機載控制柜上的觸摸屏操作下發(fā)作業(yè)任務。存在不安全因素?上次安全關機?故障報警，等待故障處理結束檢測貨叉位置及貨叉負載檢測安全關機標志位開始 Y N N Y 碼垛機自檢子程序流程圖當碼跺機在運行過程中出現(xiàn)錯誤時(如認址認數(shù)器計數(shù)錯誤等)，若不及時糾正，就會使倉庫管理出現(xiàn)混亂，所以就需要系統(tǒng)能通過控制按鈕方便的恢復系統(tǒng)的部分數(shù)據(jù)或設置，及時恢復系統(tǒng)的正常運行。根據(jù)不同錯誤的嚴重情況，設立系統(tǒng)歸位和系統(tǒng)復位兩種方式。當按下歸位按鈕超過3s碼跺機開始在水平與垂直兩個方向同時以中速返回原位。當碼跺機經(jīng)過強制限速點時，強制為低速，直到運動到原位停止。到達原位后，復位計數(shù)器；當水平與垂直兩個方向均到達原位后，歸位動作完成。若重新啟動被按下超過3s，系統(tǒng)會執(zhí)行初始化程序，對系統(tǒng)的各個內(nèi)存區(qū)及自由端口進行重新定義，同時，系統(tǒng)會啟動返回原位程序，以重新設定計數(shù)器的當前值；若不需要碼跺機歸位，則可以再松開重新啟動按鈕后，再短按一次重新啟動按鈕(小于3s)，就可停止系統(tǒng)回歸原位。歸位按鈕按下重啟信號啟動初化、歸位程序結束返回原位重啟信號定時到？計時時間到？ N Y Y N到達原位/重啟按鈕按下？ N Y 復位程序流程圖 自動方式下的碼垛機運行控制碼垛機執(zhí)行自動入庫作業(yè)的初始條件為碼垛機位于入庫口，升降臺位于最下位置，入庫臺車在碼垛機前進方向的右邊，車上有貨物，碼垛機貨叉上無貨物。操作開始先在上位機的監(jiān)控界面上輸入待入庫目標貨位的列、層數(shù)，選擇入庫動作，然后按下運行鍵，系統(tǒng)開始執(zhí)行入庫作業(yè)。于是碼垛機向入庫口的貨位伸叉,伸叉到位后貨叉向上托起，托到貨物后碼垛機收叉，然后貨叉托著貨物回到貨叉中位，貨叉停止，載著貨物的碼垛機向目的貨位移動，到達目的貨位之后檢測目標貨位是否有貨，如無貨碼垛機向入庫目標貨位伸叉，伸叉到位后貨叉下降，將貨物放到貨位上后碼垛機收叉，然后貨叉回到貨叉中位，貨叉停止，碼垛機返回到入庫口位置待命，準備下一次作業(yè)。出庫的作業(yè)順序與入庫的作業(yè)順序類似。這段程序主要是對所需的計數(shù)器、寄存器進行初始化復位。網(wǎng)絡1和2是對兩個計數(shù)器進行復位，其中計數(shù)器C2是對輸入的倉庫號的列數(shù)進行計數(shù)，C3是對輸入倉庫號的層數(shù)進行計數(shù)。網(wǎng)絡3中VW100,VW102分別放置輸入的列數(shù)和層數(shù)，VB100中放置鍵盤的十六進制輸入值。 ，選擇自動方式，然后調(diào)用自動子程序（SBR_0），即選擇了手動運行方式，然后調(diào)用手動子程序（SBR_1）。自動控制子程序中的網(wǎng)絡，采用兩對光電開關來定位，當兩對同時閉合時，說明已經(jīng)到達所到的列或?qū)?。網(wǎng)絡11，C2中的計數(shù)脈沖數(shù)和VW100中輸入的倉庫的列數(shù)進行比較，相等時說明已經(jīng)到達列，小車停止前進。網(wǎng)絡12，C3中的計數(shù)脈沖數(shù)和VW102中輸入的倉庫的層數(shù)進行比較，相等時說明已經(jīng)到達層，升降臺停止上升。 網(wǎng)絡13中，當列和層都到位時，調(diào)用步進電機子程序，機械手前伸取/放貨物。，當取放完成時，手臂縮回（如網(wǎng)絡14）。 手動方式下的碼垛機運行控制手動控制子程序中，手動運動時經(jīng)過每一列或?qū)訒r指示燈都會亮（\），燈亮后才可以伸縮機械手臂（見網(wǎng)絡2中）。手動方式下貨叉的運行控制是分步進行的，貨叉的任何兩個動作均不聯(lián)動。 手動方式貨叉運行程序圖將1685送給SMB67是設置PTO的控制字節(jié)，選擇PTO方式，時基為1us。然后設置周期為50us,脈沖數(shù)為70000個。當動作完成時，然后返回起點。：本章主要對碼垛機程序控制進行了設計并介紹了部分動作運行程序圖。用STEP 7Micro／WIN 32軟件設計了PLC某些主要功能塊的程序，實現(xiàn)在西門子s7—200PLC對碼垛機運行系統(tǒng)的控制。達到了提高控制精度與提高運行速度的要求。第四章 總 結碼垛機是立體倉庫的主要輸送設備，同時也是提高整個倉庫運行效率的關鍵所在。本文設計了碼垛機的電控系統(tǒng)，針對碼垛機運行速度與認址精度的要求，圍繞碼垛機運行系統(tǒng)的性能提升展開一系列的工作。同時本文主要完成了以下幾個方面的內(nèi)容：（1）依據(jù)設計立體倉庫的有關參數(shù)，對碼垛機電氣控制的硬件系統(tǒng)進行了設計。采用了激光測距傳感器在水平方向認址，提高了碼垛機的認址精度及行系統(tǒng)的可靠性，為以后運行速度的提升奠定了基礎。同時在水平和垂直方向采用閉環(huán)控制方式，實現(xiàn)高速運行、換速平穩(wěn)、低速停準的控制要求。簡單介紹了系統(tǒng)的通信協(xié)議和方式，并設置了相應的安全保護措施。 （2）設計運行了系統(tǒng)在不同工作方式下的控制流程，應用Step7編程軟件編寫了主要運行動作的PLC程序。PLC的運用及其程序的簡化，縮短了系統(tǒng)掃描周期，使碼垛機的控制運行更方便，動作更加簡單、準確。但是盡管如此本設計系統(tǒng)還是存在很多需要改進的地方，比如監(jiān)控系統(tǒng)還需要進一步的完善充實，碼垛機運行的速度和位置精度還有待提高，出入庫作業(yè)優(yōu)化調(diào)度方面需要做進一步的研究，這些對提高整個系統(tǒng)的運行效率有非常重要的作用。致 謝借此論文完成之際，謹向給予我悉心指導的季祥老師致以衷心的感謝！從開始論文題目的確定到設計內(nèi)容的完善都傾注著季老師的心血。從我進入河南工院季老師就一直是我們的任課老師，從專業(yè)基礎課到專業(yè)課、實踐課，每一步都體現(xiàn)著季老師愛崗敬業(yè)、服務學生、忠于教學事業(yè)的精神。同時，季老師扎實的專業(yè)知識和博大的知識量都給我留下了很深的印象。他一絲不茍的治學態(tài)度和寬厚的待人作風都深深的影響了我，給即將離開大學步入社會的我樹立了榜樣！感謝我的同學和朋友在論文寫作過程中給予我的支持和幫助，是他們無私的愛和關懷有效的保證了我項目的進度和課題的順利完成。還要感謝我的父母，是他們的無私支持，使我能夠全身心的投入學習和工作中，去除了身上的浮躁情緒，成為一個有責任心的青年。祝愿他們永遠健康！最后祝愿自己在以后的生活和工作中一切順利，在未來的道路上走的更高更遠！附錄一 碼跺機水平、按前進按鈕，碼跺機運動到目標。按后退按鈕，碼跺機后退到庫臺所在列；按上升按鈕，碼跺機上升到目標。按下降按鈕，碼跺機下降到庫臺所在層。 手動狀態(tài)垂直水平方向碼垛機控制流程圖二 碼垛機入庫流程圖參考資料[1] 陳建明，巫付專，熊軍華等．電氣控制與PLC應用[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2006[2] 孫承志，徐智，張家海，吉順平．西門子S7200/300/400PLC基礎與應用技術[M]． 北京：機械工業(yè)出版社，2009[3] 馬秀坤 ，石雪濤，[M]． 北京：國防工業(yè)出版社，2009[4] 周興萬．自動化立體倉庫中碼垛機的位置定位和速度控制[J]．基礎自動化，1998，6：48[5] 陳曉軍．PLC控制技術在立體倉庫碼垛機中的應用[J]．工業(yè)技術，2007，34：11[6] 西門子公司．SIMATIC S7200 可編程序控制器系統(tǒng)手冊，2004[7] 西門子公司．MICROMASTER 440 變頻器手冊[8] 吳麗，梅楊．電氣控制與PLC應用技術．北京：機械工業(yè)出版社，2008[9] 廖常初．可編程控制器應用技術[M]．重慶：重慶大學出版社，1998[10] 熊肖磊．巷道碼垛起重機的認址方式與調(diào)速[J]，起重運輸機械，1996，(8)[11] 葛永國．自動化立體倉庫控制系統(tǒng)程序設計與故障診斷[D]．天津大學，200312[12] 鄭鳳翼，鄭丹丹，趙春江. PLC控制系統(tǒng)梯形圖和語句表[M]，北京：人 民郵電出版社，2006[13] 王曉輝. 自動化立體倉庫碼垛機控制系統(tǒng)的設計 制造業(yè)自動化，2002(9)： 70指導教師評語及成績評定論文成績： 指導教師（簽字）：年 月 日 答辯小組評語及成績評定答辯成績： 畢業(yè)設計成績：答辯小組負責人(簽字)：年 月 日 答辯委員會審定意見：答辯委員會主任（簽字）： 年 月 日 答 辯 小 組 成 員姓名職稱工作單位備注