【正文】 程序簡單，無需添置編碼、解碼張芯片及其抗干擾設(shè)施。（3）良好的穩(wěn)定性。三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 19（4）預(yù)留足夠的 I/O 點數(shù)，大于 1020%。方便以后的擴(kuò)展升級。缺點：價格略高。綜上所述的優(yōu)點，選用 FX2N48MTD 型 PLC。PLC 硬件接線圖見圖 。圖 三菱 FX2N48MTD 型 PLC 接線圖1． 三菱 FX2N48MTD 型 PLC 型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器 兩相混合式步進(jìn)電機(jī) 三菱 PLC 程序的設(shè)計脈沖計數(shù)存儲區(qū)域分為統(tǒng)計區(qū)、暫存區(qū)和存儲區(qū)三個部分。統(tǒng)計區(qū)：對保存數(shù)據(jù)的組數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計，確定有效區(qū)域范圍，配備 16 位斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器 D200 和 D327。暫存區(qū)：臨時存儲脈沖信息，進(jìn)行數(shù)據(jù)的基本處理，執(zhí)行數(shù)據(jù)計算功能。由于脈沖數(shù)據(jù)較大采用 32 位斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器 D201D206。存儲區(qū)：又分為脈沖數(shù)據(jù)存儲區(qū)和其他存儲區(qū)。長期存儲自動程序數(shù)據(jù)值。脈沖數(shù)據(jù)存儲區(qū)：存儲暫存區(qū)處理后的有效脈沖數(shù)。采用 32 為斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器。初設(shè)計 20 組控制點位即 D207D326。其他存儲區(qū)：運(yùn)動方向存儲和機(jī)械手手爪狀態(tài)。采用斷電保持輔助繼電器存儲位狀態(tài)。與脈沖數(shù)據(jù)存取區(qū)相匹配 20 組控制點位即 M500M579。運(yùn)動方三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 20向存儲分區(qū)為 D500D559，機(jī)械手手爪狀態(tài)存儲分區(qū)為 D560D579。表 脈沖計數(shù)存儲區(qū)D201 D202 D203 D204 D205 D206D200D327 X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉(zhuǎn)脈沖信息統(tǒng)計區(qū) 暫存區(qū)D207 D208 D209 D210 D211 D212X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉(zhuǎn)脈沖信息1存儲區(qū)D213 D214 D215 D216 D217 D218X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉(zhuǎn)脈沖信息2存儲區(qū)D219 D220 D221 D222 D223 D224X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉(zhuǎn)脈沖信息3存儲區(qū)D314 D315 D316 D317 D318 D319X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉(zhuǎn)脈沖信息存儲區(qū)D320 D321 D323 D324 D325 D326X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉(zhuǎn)脈沖信息存儲區(qū)表 其他存儲區(qū)M500 M501 M502 M560X 運(yùn)動方向 Y 運(yùn)動方向 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動方向 手爪狀態(tài)1其他存儲區(qū)M503 M504 M505 M561X 運(yùn)動方向 Y 運(yùn)動方向 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動方向 手爪狀態(tài)2其他存儲區(qū)M506 M507 M518 M562X 運(yùn)動方向 Y 運(yùn)動方向 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動方向 手爪狀態(tài)3其他存儲區(qū)M554 M555 M556 M578X 運(yùn)動方向 Y 運(yùn)動方向 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動方向 手爪狀態(tài)19其他存儲區(qū)M557 M558 M559 M579三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 21X 運(yùn)動方向 Y 運(yùn)動方向 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動方向 手爪狀態(tài)20其他存儲區(qū)圖 初始化及報警梯形圖三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 22圖 初始化及報警梯形圖（續(xù)）三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 23圖 回原點步進(jìn)梯形圖（續(xù)）三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 24圖 回原點步進(jìn)梯形圖（續(xù)）三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 25圖 手動程序流程圖三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 26圖 手動程序梯形圖三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 27圖 手動程序梯形圖（續(xù)）三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 28圖 自動程序流程圖三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 29圖 自動程序步進(jìn)梯形圖三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 30圖 自動程序步進(jìn)梯形圖（續(xù)）三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 31結(jié)束語大四的最后一學(xué)期進(jìn)行了畢業(yè)設(shè)計。作為畢業(yè)之前的最后一次也是最全面的一次系統(tǒng)性的檢驗，我是非常認(rèn)真的對待。我設(shè)計的是題目是基于 PLC 的柔性制造的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)設(shè)計，本設(shè)計設(shè)備用于少批量多批次柔性生產(chǎn)企業(yè)工作臺間的工件搬移。本研究方案到達(dá)的設(shè)計要求，實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，在恒溫環(huán)境、不適合人直接接觸工作的危險環(huán)境（如：高溫、放射、劇毒、無氧、高空等惡劣環(huán)境）下工作。設(shè)計設(shè)備以柔性生產(chǎn)為核心，秉承多功能多用途的特點、融入人性化控制的優(yōu)勢，運(yùn)行穩(wěn)定，多重保護(hù)安全可靠。多工作臺間的準(zhǔn)確定位搬移，可擴(kuò)展用于流水線合攏與分發(fā)、產(chǎn)品的定位拿取與堆放、生產(chǎn)原料配發(fā)、裝箱等功能。自動運(yùn)行以手動運(yùn)動狀態(tài)下設(shè)定的每一點位移量作為運(yùn)動模板，采用模仿的方法，對自動運(yùn)行進(jìn)行嚴(yán)格的控制。此控制方法可以降低對操作者的專業(yè)編程技術(shù)要求，只需手動操作一次，即可對設(shè)備進(jìn)行完整的程序編制。本設(shè)備雖花費許多汗水，但還有很多美中不足的地方。此采用點位控制，對點位間的路徑未進(jìn)行嚴(yán)格的要求，使得在運(yùn)行過程中有較多的不確定因素，程序未能實現(xiàn)兩點間的直線運(yùn)動，可作下一步的改進(jìn)方向。通過這次設(shè)計，我對專業(yè)知識又有了一定的拓展及鞏固，相信在以后的工作中能更好的加以運(yùn)用。三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 32致 謝經(jīng)過了一個學(xué)期的奮斗，我終于完成了畢業(yè)設(shè)計。在此，感謝王志斌老師對我的教導(dǎo)，感謝同學(xué)們對我的幫助，還要感謝二年來每個教過我的老師，使我不僅學(xué)習(xí)到了專業(yè)知識，更是讓我成熟了不少，感謝學(xué)校對我的栽培，讓我更好的面對社會上的激烈競爭。王志斌老師作為我畢業(yè)設(shè)計的指導(dǎo)老師，在整個畢業(yè)設(shè)計的過程中給了我很大的指導(dǎo)和幫助。王志斌老師，經(jīng)驗豐富，對我們的指導(dǎo)是認(rèn)真負(fù)責(zé)。他每周都給我交代任務(wù)，每次都叮囑我要抓緊時間好好做設(shè)計，同時也給我解決一些畢業(yè)設(shè)計中的難題，這讓我倍受鼓舞。王老師秉著一絲不茍的態(tài)度，對待我的每一個設(shè)計過程都仔細(xì)審閱，在指出每一個微小錯誤的同時也結(jié)合自己豐富的機(jī)械設(shè)計經(jīng)驗，給我講解一些常用的設(shè)計方法和注意事項，讓我受益匪淺。這次畢業(yè)設(shè)計，我是單獨的課題，但在完成此設(shè)計的過程中，還得到了許多同學(xué)和其他老師的幫助，在此一并致以誠摯的謝意。三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 33參考文獻(xiàn)[1][G].北京:機(jī)械工業(yè)出版社, [2]余雷聲. 電器控制與 PLC 應(yīng)用[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1996：5863 [3]郁漢琪，郭健. 可編程序控制器原理及應(yīng)用[M]. 北京：中國電力出版社，2022：8890[4]程周. 可編程控制器技術(shù)與應(yīng)用[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，：99102 [5]陸祥生，[M].北京：中國鐵道出版社，1985 [6] PLC 控制系統(tǒng)[J].機(jī)械制造行業(yè)應(yīng)用，:134136 [7]李寧，[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2022 [8] 原理與編程實例分析[M].北京：國防工業(yè)出版社，2022 [9][M].北京：北京理工大學(xué)出版社，2022 [10]徐杜，蔣永平，：機(jī)械工業(yè)出版社， [11]李鐵才，：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2022 [12] COUPLING EFFECT OF FLEXIBLE JOINT AND FLEXIBLE LINK ON DYNAMIC SINGULARITY OF FLEXIBLE MANIPULATOR[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2022, (01) [13] AVRIEL M. Non linear Programming [M ] . USA. Dover Publications, 2022