【正文】 // Transmit Tx buffer data TxBuf[11] = 0x00。 } } if(key7 == 0 amp。amp。 flag3 ==0 ) //前進 { delay(5)。 if(key7 == 0) { TxBuf[12] = 1。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 // Transmit Tx buffer data TxBuf[12] = 0x00。 led1 = 1。 flag3 = 1。 } } if(key7 == 1amp。amp。 flag3 == 1) { TxBuf[13] = 1。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 // Transmit Tx buffer data TxBuf[13] = 0x00。 flag3 = 0。 } if(key8 == 0 amp。amp。 flag4 ==0 ) //前進 { delay(5)。 if(key8 == 0) { TxBuf[14] = 1。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 // Transmit Tx buffer data TxBuf[14] = 0x00。 led1 = 1。 flag4 = 1。 } } if(key8 == 1amp。amp。 flag4 == 1) { TxBuf[15] = 1。 nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 // Transmit Tx buffer data TxBuf[15] = 0x00。 flag4 = 0。 } }}include include unsigned char RxBuf[20]={0}。//八拍方式驅(qū)動，順序為A AB B BC C CD D DAunsigned char code clockWise[]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09}。 unsigned char speed=5,j,i。 //步進電機的轉(zhuǎn)速 unsigned int D,T,speeda,speedb。 sbit ena = P3^3。sbit enb = P1^3。sbit in1 = P3^7。sbit in2 = P3^6。sbit in3 = P3^5。sbit in4 = P3^4。sbit led1= P1^7。sbit fengshan = P0^1。sbit shuibong = P0^0。void stepper_motor_left()。void stepper_motor_right()。 //步進電機右轉(zhuǎn)void delay(unsigned int ms){ unsigned int i,j。 for(i=0。 ims。 i++) for(j=0。 j110。 j++)。}void main(){ TMOD=0x10。//設(shè)置定時器1,定時器1為工作方式1 TH1=(65536100)/256。 TL1=(65536100)%256。 EA=0。//開總中斷 ET1=0。 TR1=0。//啟動定時器1 IT0=1。//低電平觸發(fā) EX0=1。//允許中斷 ena=1。 enb=1。 in1=0。 in2=0。 in3=0。 in4=0。 speeda=0。 speedb=0。 P0 = 0xff。 init_NRF24L01()。 SetRX_Mode()。 led1 = 0。 shuibong=0。 fengshan=0。 while(1) { SetRX_Mode()。 nRF24L01_RxPacket(RxBuf)。 if( RxBuf[1]==1) { in1=0。 in2=1。 in3=0。 in4=1。 RxBuf[1]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[2]==1) { in1=0。 in2=0。 in3=0。 in4=0。 RxBuf[2]=0。 led1 = 0。 } if( RxBuf[3]==1) { in1=1。 in2=0。 in3=1。 in4=0。 RxBuf[3]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[4]==1) { in1=0。 in2=0。 in3=0。 in4=1。 RxBuf[4]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[5]==1) { in1=0。 in2=1。 in3=0。 in4=0。 RxBuf[5]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[6]==1) { in1=0。 in2=0。 in3=1。 in4=0。 RxBuf[6]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[7]==1) { in1=1。 in2=0。 in3=0。 in4=0。 RxBuf[7]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[8]==1) { do { SetRX_Mode()。 nRF24L01_RxPacket(RxBuf)。 stepper_motor_left()。 }while(RxBuf[9]==0)。 RxBuf[8]=0。 RxBuf[9]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[10]==1) { do { SetRX_Mode()。 nRF24L01_RxPacket(RxBuf)。 stepper_motor_right()。 }while(RxBuf[11]==0)。 RxBuf[10]=0。 RxBuf[11]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[12]==1) { fengshan = 1。 RxBuf[12]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[13]==1) { fengshan = 0。 RxBuf[13]=0。 led1 = 0。 } if( RxBuf[14]==1) { shuibong = 1。 RxBuf[14]=0。 led1 = 1。 } if( RxBuf[15]==1) { shuibong = 0。 RxBuf[15]=0。 led1 = 0。 } }} void stepper_motor_left() //步進電機左轉(zhuǎn){ for(i=0。i8。i++) { P2=clockWise[i]。 delay(speed)。 }}void stepper_motor_right() //步進電機右轉(zhuǎn){ for(i=0。i8。i++) { P2=clockWise[8i]。 delay(speed)。 }}void timer1() interrupt 3 //定時器1中斷用來產(chǎn)生2秒時間定時{ TH1=(65536100)/256。 TL1=(65536100)%256。 D++。 T++。 if(D=speeda) ena=0。 else ena=1。 if(D=speedb) enb=0。 else enb=1。 if(T==10) { D=0。 T=0。 }}經(jīng)過編碼的控制信息經(jīng)發(fā)射模塊發(fā)射，然后被接收板的接收模塊接收后，又經(jīng)單片機辨別后輸出到小車并進行控制。附錄2 總體實物圖系統(tǒng)實物圖