【正文】 被單片機(jī)視為有效信息，盡管小車3與小車0的縱向距離y3小于小車1與小車0的縱向距離y1，即y3 y1，但是，如果y3/(v0+v3) y1/（v0+v1）,也就是說，小車1會比小車3先和小車0相撞，則單片機(jī)會優(yōu)先考慮小車1的坐標(biāo)信息，如果坐標(biāo)信息達(dá)到報警條件，報警系統(tǒng)會報警，如果坐標(biāo)信息達(dá)到剎車條件，單片機(jī)會向CAN總線發(fā)出剎車信號，進(jìn)行緊急制動。假設(shè)二：小車1與小車0相對行駛，而小車3與小車0同向行駛，若y3/(v0v3) y1/（v0v1），則應(yīng)該優(yōu)先考慮小車1的坐標(biāo)信息，若y3/(v0v3) y1/（v0+v1），則應(yīng)優(yōu)先考慮小車3的坐標(biāo)信息。由此分析可得出，在軟件實現(xiàn)方面，首先應(yīng)該考慮的是小車與目標(biāo)障礙物之間的橫向距離x，在橫向距離考慮范圍之內(nèi)的障礙物，不只是考慮縱向距離y，而應(yīng)該考慮二者之間所處的相對速度v下的預(yù)想相撞時間t=y/v，即預(yù)想相撞時間t越小，越優(yōu)先考慮?；蛘哒f，時間最短對應(yīng)的某個坐標(biāo)信息優(yōu)先級最高，只要有任何一個信息構(gòu)成報警條件，單片機(jī)都會采取應(yīng)對措施。 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 基于CAN總線的單片機(jī)與汽車ABS之間的通信CAN總線的接口管理邏輯解釋來自CPU的命令，控制CAN寄存器的尋址，向主控制器提供中斷信息和狀態(tài)信息。發(fā)送緩沖器是CPU和BSP位流處理器之間的接口，能夠存儲發(fā)送到CAN網(wǎng)絡(luò)上的完整信息。緩沖器長13個字節(jié)，由CPU寫入，BSP讀出。接收緩沖器是驗收濾波器和和CPU之間的接口，用柬存儲從CAN總線上接受的信息。接受緩沖器(RXB長13個字節(jié))作為接收FIFO(RXFIFO長64個字節(jié))的一個窗口，可以被CPU訪問。CPU在此FIFO的支持下可以在處理信息的時候接收其他信息。驗收濾波器(AcF)把它其中的數(shù)據(jù)和接收的識別碼的內(nèi)容相比較，以決定是否接受信息。在純粹的接收測試中所有信息都保存在RXFIFO中。位流處理器(BSP)是一個在發(fā)送緩沖器RXFIFO和CAN總線之間控制數(shù)據(jù)流的程序裝置。它還在CAN總線上執(zhí)行錯誤檢測，仲裁填充和錯誤處理。位時序邏輯(BTL)監(jiān)視串口的CAN總線和處理與總線有關(guān)的位時序。它在信息開頭‘弱勢一支配’的總線傳輸時同步CAN總線位流(硬同步)，接收信息時再次同步下一次同步(軟同步)。BTL還提供了刻編程的時陽J段來補(bǔ)償傳播延時時間相應(yīng)位轉(zhuǎn)換(如由于振蕩飄溢)和定義采樣點和一位時間內(nèi)的采樣次數(shù)。錯誤管理邏輯(EML)負(fù)責(zé)傳送層模塊的錯誤管制，它接收BSP的出錯報告，通知BSP和IML統(tǒng)計錯誤。 以此為基礎(chǔ)，CAN總線在收到單片機(jī)的對制動裝置ABS的控制信號之后，對ABS進(jìn)行控制，實現(xiàn)緊急剎車的目的。 在需要對ABS傳送剎車信號的時候，單片機(jī):通過CAN收發(fā)模塊向CAN總線的某一位ID發(fā)送一幀數(shù)據(jù)，現(xiàn)在對數(shù)據(jù)進(jìn)行定義。假設(shè)在緊急的情況下，設(shè)置ABS的剎車最大程度為80%，而單片機(jī)所發(fā)送的一幀數(shù)據(jù)最多可以有8位數(shù)據(jù)，每一位數(shù)據(jù)分別有8個字節(jié)，如圖：Bit0：ABCDEFGH在此假設(shè)A為有效位，當(dāng)A為1時，表明Bit0位數(shù)據(jù)有效，剩下的7位，可以表示0167共168位數(shù)字，則可以與汽車剎車裝置ABS約定，當(dāng)Bit0數(shù)據(jù)的值分別為0159的時候，ABS剎車的程度分別為0,%，1%，...80%。當(dāng)然，具體剎車的程度可以根據(jù)科學(xué)研究后，確定一個適合的標(biāo)準(zhǔn)之后再對系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置。剩余的數(shù)據(jù)（即160167可以視為無效）。此外，為了防止數(shù)據(jù)出錯，單片機(jī)還可以同時多發(fā)兩位數(shù)據(jù)，對Bit0位數(shù)據(jù)進(jìn)行實時校驗，采取的方法是發(fā)送一位數(shù)據(jù)Bit1，隨后對Bit1上的數(shù)據(jù)求補(bǔ)，將求補(bǔ)后的數(shù)據(jù)放在Bit2位上，再將Bit2位數(shù)據(jù)發(fā)送，最后將Bit1和Bit2兩位上面的數(shù)據(jù)相加，若相加后的值等于0FFFH，則說明單片機(jī)處于正常工作狀態(tài)，Bit0位數(shù)據(jù)有效，否則，即便Bit0位數(shù)據(jù)中A的值為1，Bit0為數(shù)據(jù)同樣無效。例如：Bit1：10100100Bit2：11011100總結(jié)本論文所研究設(shè)計的基于激光雷達(dá)的車載防撞預(yù)警系統(tǒng)，是從車的安全角度研究開發(fā)的一種能有效預(yù)防汽車碰撞交通事故的車載設(shè)備。針對我國公路交通安全的需要，以及國內(nèi)外智能交通系統(tǒng)及汽車電子技術(shù)的應(yīng)用現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，綜合了汽車電子技術(shù)、通信技術(shù)和控制技術(shù)等多學(xué)科理論。應(yīng)用到激光雷達(dá)的單色性好、方向性強(qiáng)，精確度高等特點，利用的是激光雷達(dá)測距原理，由于激光雷達(dá)測距的明顯優(yōu)勢，確保了傳感器所采集到的信息的及時性和準(zhǔn)確性，這是保證車載防撞系統(tǒng)性能的前提。能夠?qū)崿F(xiàn)對不同情況實行不同級別的報警狀態(tài)和應(yīng)對措施，不僅如此，本文所研究的系統(tǒng)還考慮到了極端危險情況下所采取的措施，即自動剎車，于此同時，還考慮到了剎車程度大小的問題，由于ABS裝置的廣泛應(yīng)用而得以實現(xiàn)，并且通過CAN總線很好的得到了解決。這個系統(tǒng)很好的實現(xiàn)了汽車主動防撞的功能，相比起安全氣囊、安全帶等被動防撞設(shè)施，不僅能使人們免于受到因撞車而造成人身傷害事故，之外，還能有效的避免撞車事故的發(fā)生，并且更能有效的保護(hù)人們的財產(chǎn)免于損失。所以，對于這樣一款基于激光雷達(dá)的車載主動式防撞系統(tǒng)，具有廣闊的發(fā)展前景，希望在得到廣泛應(yīng)用之后，能夠?qū)崿F(xiàn)其研究價值。致謝在整個畢業(yè)設(shè)計過程中，感謝鮑偉老師的悉心指導(dǎo)，老師給我的教誨和指導(dǎo)讓我受益匪淺，在學(xué)習(xí)上，他毫無保留的將專業(yè)知識講授于我，每次在解答問題時，鮑偉老師都把每個同學(xué)遇到的問題講解得細(xì)致入微，而且不斷的擴(kuò)展知識面，讓我接受到了很多的知識。不僅如此，鮑偉老師敬業(yè)的工作態(tài)度，給我留下了深刻的印象，每次解答疑難，不管同學(xué)提出的問題多么微小，鮑偉老師總是樂于解答，對待學(xué)生特別耐心，鮑偉老師真正做到了誨人不倦。此外，為了給同學(xué)解答疑難，剛下班的老師急忙趕到實驗室，之后邊啃面包邊講解，讓我倍受感動。鮑偉老師不僅傳授給了我們知識，還教會了我如何以一種正確的態(tài)度去對待以后的工作和生活。在此，我還要感謝自己的父母和同學(xué)，感謝父母含辛茹苦把我養(yǎng)育成人，讓我進(jìn)入大學(xué)接受高等教育，學(xué)習(xí)到了很多專業(yè)知識，感謝同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計過程中提出的寶貴意見和幫助，最后，再次感謝鮑偉老師的細(xì)心指導(dǎo)，遇良師如此，我將終生受益。參考文獻(xiàn)【1】中華人民共和國公安部網(wǎng)站，：／／．mps．gov．：【2】曾誠．基于CANBUS的汽車防撞報警系統(tǒng)擰制單元的研究開發(fā)，長安大學(xué)碩士論文，2004．6；【3】姜志海，黃玉清，劉連鑫著，單片機(jī)原理及應(yīng)用，電子工業(yè)出版社；【4】面向汽車防撞的混沌激光雷達(dá), [期刊論文]《中國激光》， 2009年9期龔天安，王云才，孔令琴，李海忠，王安幫；【5】激光雷達(dá)汽車全自動防撞計算機(jī)控制系統(tǒng)的改進(jìn), [期刊論文]《教育與職業(yè)》 ，2004年24期張建華；【6】汽車激光雷達(dá)自動防撞微機(jī)控制系統(tǒng)的研制, 儀器儀表學(xué)報 重慶工學(xué)院余成波 萬文略 鄭有根；【7】一種基于防汽車追尾的車載測距安全預(yù)警裝置研究, 自動化與儀器儀表，2006年，王紫婷，戰(zhàn)緒庶；【8】基于單片機(jī)的汽車防撞激光預(yù)警系統(tǒng)設(shè)計，萬方學(xué)術(shù)期刊，機(jī)械管理開發(fā)，王偉杰，2010年；【9】現(xiàn)代汽車的四種測距方法，萬方學(xué)術(shù)期刊，汽車工業(yè)研究，鐘勇，姚劍峰2001年；【10】高速公路汽車防撞系統(tǒng)的安全行車距離研究, 萬方學(xué)術(shù)期刊，自動化儀表，楊翠萍，官慧峰2008年；【11】汽車智能駕駛輔助裝置簡介，[期刊論文]《汽車運用》 2003年11期張立功，徐宏奎，徐峰，潘振斌；【12】一種汽車激光雷達(dá)自動防撞微機(jī)控制系統(tǒng)的研究，[期刊論文]《蘭州交通大學(xué)學(xué)報》 ISTIC 2006年4期戰(zhàn)緒庶，王紫婷，戰(zhàn)緒仁；【13】DistanceMeasuring Technology Using LD for Auto AntiCollision, 萬方學(xué)術(shù)期刊，武漢大學(xué)學(xué)報(英文版) 。