【正文】 轉(zhuǎn)速，直臂移動速度初算導(dǎo)程，所以?。?） 選工作壽命：（5）由表得， .............................................................（） 式中，查機械手冊得，精度系數(shù)查機械手冊得，可靠性系數(shù)查機械手冊得，載荷性質(zhì)系數(shù)查機械手冊得，預(yù)加載荷系數(shù)所以，（6） 靜載計算：由機械手冊得，式中 ..........................（）（7）選取滾珠絲杠型號：采用外循環(huán)導(dǎo)珠管埋入式CDM 。其中，，滿足承載能力要求。（8）計算預(yù)緊力：， ................................................（）（9）值校驗由機械手冊得，符合要求。（10）臨界轉(zhuǎn)速校核 ....................................................................................（）式中，查機械手冊得，滿足轉(zhuǎn)速要求（11） 螺桿強度：螺桿材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，其許用應(yīng)力螺桿當(dāng)量應(yīng)力： ....（）式中，符合強度要求(12)系統(tǒng)剛度計算 剛性為機械剛度的指標(biāo)，滾珠絲杠的剛性取決于螺桿與螺母之間軸向負荷珠槽接觸剛性及螺桿軸的剛性來決定。機械驅(qū)動系統(tǒng)總剛性的慣性經(jīng)由測試，可將螺帽—螺桿及鋼珠—珠槽兩者間的剛性合二為一，成為螺帽剛性，因此 ....................................................................................................（） 錐齒輪設(shè)計錐齒輪傳動的特點：錐齒輪是圓錐齒輪的簡稱，它用來實現(xiàn)兩相交軸之間的傳動,兩軸交角S稱為軸角，其值可根據(jù)傳動需要確定，一般多采用90176。錐齒輪的輪齒排列在截圓錐體上，輪齒由齒輪的大端到小端逐漸收縮變小，如下圖所示。由于這一特點，對應(yīng)于圓柱齒輪中的各有關(guān)圓柱在錐齒輪中就變成了圓錐，如分度錐、節(jié)錐、基錐、齒頂錐等。錐齒輪的輪齒有直齒、斜齒和曲線齒等形式。直齒和斜齒錐齒輪設(shè)計、制造及安裝均較簡單，但噪聲較大，用于低速傳動（＜5m/s）；曲線齒錐齒輪具有傳動平穩(wěn)、噪聲小及承載能力大等特點，用于高速重載的場合。本節(jié)采用S=90176。的標(biāo)準(zhǔn)直齒錐齒輪傳動。 錐齒輪計算條件：負載轉(zhuǎn)矩，直線錐齒輪，傳動比為，錐齒輪轉(zhuǎn)速材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，齒面硬度HBS=217~255，齒面粗糙度錐齒輪設(shè)計計算：（計算部分由組員張益完成本人參與數(shù)據(jù)討論修改）：電機軸端齒輪轉(zhuǎn)矩載荷系數(shù)齒數(shù)比估算時，安全系數(shù)，接觸疲勞強度極限因此估算時的齒輪許用接觸應(yīng)力 ...................（）估算結(jié)果：所以考慮到絲杠需從錐齒輪2中心穿過，且所選用絲杠的公稱直徑，絲杠螺母，故取，齒數(shù)：取大端模數(shù)： .....................................................................................（）1）.齒根彎曲疲勞強度設(shè)計其條件為 .....................................................................（）其中 載荷系數(shù) 齒形系數(shù) 應(yīng)力校正系數(shù) 齒寬系數(shù)查機械手冊得 ＝1 查圖得 ＝查機械手冊得 ＝ 查表得 ＝可得 ＝可得 ＝取常用值1/3代人計算得 .......................（）即，故安全。2）.齒面接觸疲勞強度計算其條件為 ................................................（）其中 彈性影響系數(shù)查機械手冊得＝代人計算得 .....................................................................................................................................（）即，故安全。 電機選型計算條件：絲杠軸向工作載荷約為，絲杠移動速度圓錐齒輪傳遞效率設(shè)計計算：絲杠工作的功率： ...................................................（）絲杠轉(zhuǎn)矩電機選用同步轉(zhuǎn)速的三相異步電機，速比 電機輸出軸負載轉(zhuǎn)矩：電機輸出軸功率 ..........................................................................（）電機選用YS5012三相異步電動機 機械手直臂部分三維出圖及主要零部件出圖 直臂結(jié)構(gòu)三維圖 直臂部分傳動機構(gòu)三維圖 滾珠絲桿螺母 直臂套筒 光桿絲桿連接件 直臂箱體 直臂箱蓋 本章小結(jié) 本章對機械手直臂的類型及升降裝置進行了設(shè)計。先對滾珠絲桿結(jié)構(gòu)和錐齒輪進行設(shè)計分析計算設(shè)計，對電機進行了選型。然后用Pro/e畫出三維圖,用AutoCAD畫出二維圖（二維圖見附錄）。總 結(jié)通過近三個月的畢業(yè)設(shè)計，經(jīng)過資料的收集、方案的選擇比較和論證，到分析計算，再到工程圖紙的繪制以及畢業(yè)設(shè)計論文的撰寫等各個環(huán)節(jié)，我對大學(xué)四年所學(xué)的知識有了一個整體的深層次的理解，同時對機械設(shè)計這門專業(yè)的理解更加深刻和準(zhǔn)確。在設(shè)計過程中盡量使用標(biāo)準(zhǔn)的配件，降低成本，每一個設(shè)計都小心謹慎，仔細計算，最終能夠?qū)崿F(xiàn)與數(shù)控機床相配合，實現(xiàn)加工過程中上下料的自動化。參考文獻[1]于傳浩,[J].武漢：武漢化工學(xué)院機械工程學(xué)院，[2]何芹,原政軍 姚龍元. 用于方形物件裝卸液壓機械手的設(shè)計[D].山東：山東建筑大學(xué)機電工程學(xué)院，[3] [J]. 南京：南京數(shù)控機床有限公司技術(shù)開發(fā)部，[4]楊建平,[J].黑龍江：佳木斯大學(xué)中專部，[5] 邱濟寶. 全自動易拉罐盆栽機的系統(tǒng)研制[D].浙江：中國計量學(xué)院，[6] 李昌輝. 自動上料機器人系統(tǒng)開發(fā)[D].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué),[7]無平. 用于缸體三軸孔機床上下料的桁架機械手設(shè)計[J]. 遼寧大連：大連機床集團有限責(zé)任公司自動化所,[8] 羅庚興,寧玉珊. 氣動安裝機械手的PLC控制[D]. 山東：廣東松山職業(yè)技術(shù)學(xué)院,[9] 尹自榮,熊曉紅,駱際煥,王建坤. 數(shù)控上下料機械手的研究及應(yīng)用[D].武漢：華中理工大學(xué)，[10] 趙碧,巴鵬,徐英鳳. 氣動上下料機械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計與分析[D]. 遼寧: 沈陽理工大學(xué)機械工程學(xué)院,[11] 張海英， PLC的自動上下料機械手設(shè)計[D].浙江：寧波職業(yè)技術(shù)學(xué)院，2010[12] 張祺, 侯力, 劉松, 唐艷, 蔣維旭. 加工中心換刀機械手控制系統(tǒng)研究[D]. 四川：四川大學(xué)制造科學(xué)與工程學(xué)院，2010,2 [13]、尹自榮，熊曉紅，駱際煥，[J]. 鍛壓機械 [14]、[J]. 中國學(xué)術(shù)期刊出版社， 1999年第3期 [15]、陳佩云，金茂菁，[J].機器人技術(shù)與應(yīng)用， 2001年第 1期 [16]、張海英， 的自動上下料機械手設(shè)計[J]. 電氣技術(shù)與自動 化，2010年第9期 [17]康立新，[J].工程技術(shù) [18]芮延年. 機器人技術(shù)及應(yīng)用[M]. 北京:化學(xué)工業(yè)出版社, 2008[19]宗光華. 新版機器人技術(shù)手冊[M]. 北京: 科學(xué)出版社, 2007[20]陳心昭. 現(xiàn)代實用機床設(shè)計手冊[M]. 北京: 機械工業(yè)出版社, 2006. 致 謝 時光荏苒，歲月如梭。我們的學(xué)生時代已匆匆而去，在此我想對培養(yǎng)我成長的母校，傳授我知識的老師，陪我一起度過酸甜苦辣的同學(xué)、朋友表示衷心的感謝。特別感謝我的畢業(yè)論文指導(dǎo)老師，是他悉心指導(dǎo)我完成了這個畢業(yè)設(shè)計。導(dǎo)師用他淵博的專業(yè)知識，嚴謹?shù)闹螌W(xué)之道，精益求精的工作作風(fēng)感染著我。從選題到答辯，都有導(dǎo)師的指導(dǎo)，每次遇到問題，導(dǎo)師都及時地給我們解答，這篇畢業(yè)論文的順利完成，導(dǎo)師付出了太多，在此，再次向?qū)煴硎境绺叩木匆夂驼鎿吹母兄x。 這篇論文的順利完成，也離不開我們機械手設(shè)計小組的各個成員的共同努力，更離不開班級其他同學(xué)的辛勞幫助。在此，特別感謝我們班的同學(xué)，感謝他們的關(guān)心和幫助。 專業(yè)整理分享