【正文】 轉(zhuǎn)速，直臂移動(dòng)速度初算導(dǎo)程，所以取（4） 選工作壽命：（5）由表得， .............................................................（） 式中，查機(jī)械手冊(cè)得，精度系數(shù)查機(jī)械手冊(cè)得，可靠性系數(shù)查機(jī)械手冊(cè)得，載荷性質(zhì)系數(shù)查機(jī)械手冊(cè)得，預(yù)加載荷系數(shù)所以，（6） 靜載計(jì)算：由機(jī)械手冊(cè)得，式中 ..........................（）（7）選取滾珠絲杠型號(hào)：采用外循環(huán)導(dǎo)珠管埋入式CDM 。其中，，滿足承載能力要求。（8）計(jì)算預(yù)緊力：， ................................................（）（9）值校驗(yàn)由機(jī)械手冊(cè)得，符合要求。（10）臨界轉(zhuǎn)速校核 ....................................................................................（）式中，查機(jī)械手冊(cè)得，滿足轉(zhuǎn)速要求（11） 螺桿強(qiáng)度：螺桿材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，其許用應(yīng)力螺桿當(dāng)量應(yīng)力： ....（）式中，符合強(qiáng)度要求(12)系統(tǒng)剛度計(jì)算 剛性為機(jī)械剛度的指標(biāo)，滾珠絲杠的剛性取決于螺桿與螺母之間軸向負(fù)荷珠槽接觸剛性及螺桿軸的剛性來決定。機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)總剛性的慣性經(jīng)由測(cè)試，可將螺帽—螺桿及鋼珠—珠槽兩者間的剛性合二為一，成為螺帽剛性，因此 ....................................................................................................（） 錐齒輪設(shè)計(jì)錐齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn)：錐齒輪是圓錐齒輪的簡稱，它用來實(shí)現(xiàn)兩相交軸之間的傳動(dòng),兩軸交角S稱為軸角，其值可根據(jù)傳動(dòng)需要確定，一般多采用90176。錐齒輪的輪齒排列在截圓錐體上，輪齒由齒輪的大端到小端逐漸收縮變小，如下圖所示。由于這一特點(diǎn)，對(duì)應(yīng)于圓柱齒輪中的各有關(guān)圓柱在錐齒輪中就變成了圓錐，如分度錐、節(jié)錐、基錐、齒頂錐等。錐齒輪的輪齒有直齒、斜齒和曲線齒等形式。直齒和斜齒錐齒輪設(shè)計(jì)、制造及安裝均較簡單，但噪聲較大，用于低速傳動(dòng)（＜5m/s）；曲線齒錐齒輪具有傳動(dòng)平穩(wěn)、噪聲小及承載能力大等特點(diǎn)，用于高速重載的場(chǎng)合。本節(jié)采用S=90176。的標(biāo)準(zhǔn)直齒錐齒輪傳動(dòng)。 錐齒輪計(jì)算條件：負(fù)載轉(zhuǎn)矩，直線錐齒輪，傳動(dòng)比為，錐齒輪轉(zhuǎn)速材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理，齒面硬度HBS=217~255，齒面粗糙度錐齒輪設(shè)計(jì)計(jì)算：（計(jì)算部分由組員張益完成本人參與數(shù)據(jù)討論修改）：電機(jī)軸端齒輪轉(zhuǎn)矩載荷系數(shù)齒數(shù)比估算時(shí)，安全系數(shù)，接觸疲勞強(qiáng)度極限因此估算時(shí)的齒輪許用接觸應(yīng)力 ...................（）估算結(jié)果：所以考慮到絲杠需從錐齒輪2中心穿過，且所選用絲杠的公稱直徑，絲杠螺母，故取，齒數(shù)：取大端模數(shù)： .....................................................................................（）1）.齒根彎曲疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)其條件為 .....................................................................（）其中 載荷系數(shù) 齒形系數(shù) 應(yīng)力校正系數(shù) 齒寬系數(shù)查機(jī)械手冊(cè)得 ＝1 查圖得 ＝查機(jī)械手冊(cè)得 ＝ 查表得 ＝可得 ＝可得 ＝取常用值1/3代人計(jì)算得 .......................（）即，故安全。2）.齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算其條件為 ................................................（）其中 彈性影響系數(shù)查機(jī)械手冊(cè)得＝代人計(jì)算得 .....................................................................................................................................（）即，故安全。 電機(jī)選型計(jì)算條件：絲杠軸向工作載荷約為，絲杠移動(dòng)速度圓錐齒輪傳遞效率設(shè)計(jì)計(jì)算：絲杠工作的功率： ...................................................（）絲杠轉(zhuǎn)矩電機(jī)選用同步轉(zhuǎn)速的三相異步電機(jī)，速比 電機(jī)輸出軸負(fù)載轉(zhuǎn)矩：電機(jī)輸出軸功率 ..........................................................................（）電機(jī)選用YS5012三相異步電動(dòng)機(jī) 機(jī)械手直臂部分三維出圖及主要零部件出圖 直臂結(jié)構(gòu)三維圖 直臂部分傳動(dòng)機(jī)構(gòu)三維圖 滾珠絲桿螺母 直臂套筒 光桿絲桿連接件 直臂箱體 直臂箱蓋 本章小結(jié) 本章對(duì)機(jī)械手直臂的類型及升降裝置進(jìn)行了設(shè)計(jì)。先對(duì)滾珠絲桿結(jié)構(gòu)和錐齒輪進(jìn)行設(shè)計(jì)分析計(jì)算設(shè)計(jì)，對(duì)電機(jī)進(jìn)行了選型。然后用Pro/e畫出三維圖,用AutoCAD畫出二維圖（二維圖見附錄）。總 結(jié)通過近三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，經(jīng)過資料的收集、方案的選擇比較和論證，到分析計(jì)算，再到工程圖紙的繪制以及畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的撰寫等各個(gè)環(huán)節(jié)，我對(duì)大學(xué)四年所學(xué)的知識(shí)有了一個(gè)整體的深層次的理解，同時(shí)對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)這門專業(yè)的理解更加深刻和準(zhǔn)確。在設(shè)計(jì)過程中盡量使用標(biāo)準(zhǔn)的配件，降低成本，每一個(gè)設(shè)計(jì)都小心謹(jǐn)慎，仔細(xì)計(jì)算，最終能夠?qū)崿F(xiàn)與數(shù)控機(jī)床相配合，實(shí)現(xiàn)加工過程中上下料的自動(dòng)化。參考文獻(xiàn)[1]于傳浩,[J].武漢：武漢化工學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院，[2]何芹,原政軍 姚龍?jiān)? 用于方形物件裝卸液壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)[D].山東：山東建筑大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，[3] [J]. 南京：南京數(shù)控機(jī)床有限公司技術(shù)開發(fā)部，[4]楊建平,[J].黑龍江：佳木斯大學(xué)中專部，[5] 邱濟(jì)寶. 全自動(dòng)易拉罐盆栽機(jī)的系統(tǒng)研制[D].浙江：中國計(jì)量學(xué)院，[6] 李昌輝. 自動(dòng)上料機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)[D].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué),[7]無平. 用于缸體三軸孔機(jī)床上下料的桁架機(jī)械手設(shè)計(jì)[J]. 遼寧大連：大連機(jī)床集團(tuán)有限責(zé)任公司自動(dòng)化所,[8] 羅庚興,寧玉珊. 氣動(dòng)安裝機(jī)械手的PLC控制[D]. 山東：廣東松山職業(yè)技術(shù)學(xué)院,[9] 尹自榮,熊曉紅,駱際煥,王建坤. 數(shù)控上下料機(jī)械手的研究及應(yīng)用[D].武漢：華中理工大學(xué)，[10] 趙碧,巴鵬,徐英鳳. 氣動(dòng)上下料機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析[D]. 遼寧: 沈陽理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,[11] 張海英， PLC的自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)[D].浙江：寧波職業(yè)技術(shù)學(xué)院，2010[12] 張祺, 侯力, 劉松, 唐艷, 蔣維旭. 加工中心換刀機(jī)械手控制系統(tǒng)研究[D]. 四川：四川大學(xué)制造科學(xué)與工程學(xué)院，2010,2 [13]、尹自榮，熊曉紅，駱際煥，[J]. 鍛壓機(jī)械 [14]、[J]. 中國學(xué)術(shù)期刊出版社， 1999年第3期 [15]、陳佩云，金茂菁，[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用， 2001年第 1期 [16]、張海英， 的自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)[J]. 電氣技術(shù)與自動(dòng) 化，2010年第9期 [17]康立新，[J].工程技術(shù) [18]芮延年. 機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用[M]. 北京:化學(xué)工業(yè)出版社, 2008[19]宗光華. 新版機(jī)器人技術(shù)手冊(cè)[M]. 北京: 科學(xué)出版社, 2007[20]陳心昭. 現(xiàn)代實(shí)用機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 2006. 致 謝 時(shí)光荏苒，歲月如梭。我們的學(xué)生時(shí)代已匆匆而去，在此我想對(duì)培養(yǎng)我成長的母校，傳授我知識(shí)的老師，陪我一起度過酸甜苦辣的同學(xué)、朋友表示衷心的感謝。特別感謝我的畢業(yè)論文指導(dǎo)老師，是他悉心指導(dǎo)我完成了這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)。導(dǎo)師用他淵博的專業(yè)知識(shí)，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)之道，精益求精的工作作風(fēng)感染著我。從選題到答辯，都有導(dǎo)師的指導(dǎo)，每次遇到問題，導(dǎo)師都及時(shí)地給我們解答，這篇畢業(yè)論文的順利完成，導(dǎo)師付出了太多，在此，再次向?qū)煴硎境绺叩木匆夂驼鎿吹母兄x。 這篇論文的順利完成，也離不開我們機(jī)械手設(shè)計(jì)小組的各個(gè)成員的共同努力，更離不開班級(jí)其他同學(xué)的辛勞幫助。在此，特別感謝我們班的同學(xué)，感謝他們的關(guān)心和幫助。 專業(yè)整理分享