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[30] Depenbrock selfcontrol(DSC) of inverterfed machine[J].IEEE Trans on P E,1998,3(4):420429.致 謝本次畢業(yè)設計過程中，楊道業(yè)老師都給予了我很大的幫助。從選擇畢業(yè)設計課題到最終完成課題的設計要求，沒有他無微不至的指導，過程就不會那么相對順利。此次畢業(yè)設計收獲多多，從最初對課題的知識點一無所知，到后來設計控制系統(tǒng)，經歷了大大小小的實際問題。平時在課本上所學的知識點，當運用到實際設計中，會發(fā)現(xiàn)自己學的真是太膚淺。這里就拿步進電機舉例，之前在課程中只是學習了它的工作原理，殊不知，實際中的運動遠遠比幾個脈沖復雜。當它低頻運動時，會出現(xiàn)電流震蕩問題，而當它高頻運動時，又會出現(xiàn)負載轉矩降低，達不到控制要求的問題。在高精度的要求下，如何讓步進電機能夠及時啟動和停止，又是一個研究的熱點，可知，物體運動具有慣性，當系統(tǒng)不能及時克服轉子的慣性，很容易會出現(xiàn)越步現(xiàn)象，若電磁轉矩不夠，又會出現(xiàn)失步現(xiàn)象，所以在實際中，各種情況遠遠復雜的多。多虧在這次畢業(yè)設計過程中，有著老師和同學的不斷幫助，是我克服了一個又一個困難，同時借助互聯(lián)網(wǎng)工具，使得自己對課題有著更深一層的認識，也加快了設計進度，最終完成了這次課題設計。雖然在畢業(yè)設計過程中很辛苦，但是沒有這樣的過程，怎么知道喜悅的汗水是甘甜的。設計的過程培養(yǎng)了我的耐心與耐力，同時培養(yǎng)了發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力。我相信經過這一次的磨礪，在即將踏入社會的那一刻，內心會是充實的，還有就是自信的。沒有苦就也體會不到甜，沒有累就體會不到收獲的享受，回望曾經憧憬的來到大學校園，內心是忐忑的，此時，離開這幾年的地方，內心卻又是不舍，感謝陪伴過一起的同學朋友，有你們，學習不會感到孤單。最后，再一次向楊老師表示由衷的感謝，祝你生活愉快。附錄程序代碼：include // 頭文件include define RIGHT_RUN 1 //正轉值define LEFT_RUN 0 //反轉值define LCDP P1 //定義LCD數(shù)據(jù)總線連接P1define KEY_PIN P3 //按鍵sbit RS= P2^4。 //顯示模塊標志sbit RW= P2^5。 //LCM控制標志sbit E= P2^6。 //使能端sbit BF= P1^7。 //忙碌標志sbit START=P2^3。 //啟動參數(shù)sbit Angle_SET=P2^7。 //角度sbit direction=P3^1。 //方向sbit distanceset=P3^0。 //位移sbit QUIT=P2^0。 //退出位移sbit LED=P2^2。 //系統(tǒng)指示燈sbit LED_SP=P0^2。 //速度反饋指示燈sbit LED_Angle=P0^3。 //角度設定指示燈sbit LED_Run=P0^4。 //位移設定指示燈sbit Buzzer=P0^5。 //蜂鳴器 typedef enum { NULL, KEY_Add, KEY_Reduce}TYPEDEF_KEY。void StateOn(void)。 //啟動函數(shù)void inti_lcd(void)。 //初始化LCD設置函數(shù)void write_inst(char)。 //寫入指令函數(shù)void write_char(char)。 // 寫入字符數(shù)據(jù)函數(shù)void ShowState(void)。 //顯示狀態(tài)void DoSpeed(void)。 //計算速度void DoAngle(void)。 //角度void AT89S51Config(void)。 //中斷定時器初始化設置void pulse_BZ(void)。 //蜂鳴器發(fā)聲函數(shù)void SetAngle(void)。 //角度設定函數(shù)unsigned char check_BF(void)。 //檢查是否忙碌函數(shù)TYPEDEF_KEY GetKey(void)。 //按鍵函數(shù)void Direction_Set(void)。 //方向設定函數(shù)void Distance_Set(void)。 // 距離設定函數(shù)void DoDistance(void)。 //顯示距離函數(shù)void CountDistance(void)。 //計算距離對應的脈沖void CountPosition(void)。 //位移計算char SpeedChar[]=SP(n/min):。char StateChar[]=STATE:。char AngleChar[]=AR: 。char AngleSet[7]。char DistanceSet[16]。char STATE_CW[]=CW。char STATE_CCW[]=CCW。char SPEED[3]=060。unsigned char RunSpeed=125。 //速度unsigned char RunState=RIGHT_RUN。 //運行狀態(tài)unsigned int angle=90。char L1=0,L2=0,L3=0。 unsigned char DA,DL,c。int A1=0,A2=0,A3=0 。static unsigned char count_1ms=0。 unsigned char i=0。 unsigned char j=0。bit TimerFlag=0。 //定時器bit state=0。 // 系統(tǒng)狀態(tài)bit flag=1。 //方向標志參數(shù)bit psign=0。 //位移標志bit k1=1。bit k2=1。bit k3=1。void main(){ while(1) { StateOn()。 //啟動 if(k3) { inti_lcd()。 DoSpeed()。 DoAngle()。 DoDistance()。 ShowState()。 k3=0。 } TR1=1。 for(i=0。i2。i++) { while(!TimerFlagamp。amp。state) { SetAngle()。 Direction_Set()。 while(!distanceset) { Distance_Set()。 } } P0_1=~P0_1。 TimerFlag=0。 } } }void AT89S51Config(void) //*定時器、外部中斷設置*{ TMOD=0x16。 //定時器0，1都為計數(shù)方式，方式2； IE=0x8f。 //開中斷 TCON=0x15。 //設置中斷 TH0=0xff。 //定時器0 TL0=0xff。 TL1 = (65536 5000)%256。 TH1 = (65536 5000)/256。 }void StateOn(){ while(!state) { if(START==0) { if(START==0) { state=1。 LED=0。 AT89S51Config()。 //初始化設置 } } }}//停止void t_0(void) interrupt 1 { state=0。 write_inst(0x08)。 TR1=0。 LED=1。 k3=1。 } //定時器void t_1(void) interrupt 3{ TL1 = (65536 5000)%256。 TH1 = (65536 5000)/256。 count_1ms++。 if(count_1ms =RunSpeed/2 ) { TimerFlag = 1。 count_1ms =0。 }} //中斷0:加速程序void SpeedUp() interrupt 0{ if(state==1) { if(RunSpeed30) RunSpeed=RunSpeed10。 DoSpeed()。 write_inst(0x01)。 ShowState()。 } if (RunSpeed=55) LED_SP=0。 else LED_SP=1。 }//中斷1:減速程序void SpeedDowm() interrupt 2{ if(state==1) { if(RunSpeed250) RunSpeed=RunSpeed+10。 DoSpeed()。 write_inst(0x01)。 ShowState()。 } if (RunSpeed=55) LED_SP=0。 else LED_SP=1。 }//方向設定void Direction_Set(void){ if(~direction) { flag=!flag。 if(flagamp。amp。state) { RunState=RIGHT_RUN。 P0_0=1。 } else if(state) { RunState=LEFT_RUN。 P0_0=0。 } write_inst(0x01)。 ShowState()。 } while(~direction)。}//位移控制void Distance_Set(void){start: if(!distanceset) { LED_Run=0。 while(!distanceset)。 while(distancesetamp。amp。state) { TYPEDEF_KEY value = NULL。 value = GetKey()。 switch(value) { case KEY_Add: if(L2==9) L2=0。 else L2+=1。 DoDistance()。 write_inst(0x01)。 ShowState()。 break。 case KEY_Reduce: if(L2==0) L2=