【正文】 . 安防科技,2006，21(3): 2535.[7] 房玉明,[J].電機(jī)與控制應(yīng)用，2006，33（4）：6464.[8] 魏衍波,王桂蓮,魏天路. 單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)研究[J].電機(jī)學(xué), 2005 .[9] [M].哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,1997.[10] 江一,朱凌,[J].華北電力大學(xué)學(xué)報,2003，(1):1013.[11] [J].北京:人民郵電出版社, 1992.[12] [M].北京: 中國電力出版社,2007.[13] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1998.[14] 孫笑輝,[J].電氣傳動,2001，(1):811. [15] 馮江華,陳高華,[J].電工技術(shù)學(xué)報,1999，(6):2933.[16] 杭柏林,[J].自動化技術(shù)指南,2006.[17] 袁任光,[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2005.[18] 王離九,[M].華中理工大學(xué)出版社,1997.[19] 王建,張玉峰,[J].工礦自動化,2006.[20] 郭敬樞,莊繼東,孔峰. 微機(jī)控制技術(shù)[M] .重慶:重慶大學(xué)出版社,1994.[21] [J].電力電子技術(shù),2003.[22] （第四版）[M].高等教育出版社,1998.[23] 喬璐,景林,[J].微特電機(jī),2005.[24] [M].上海:復(fù)旦大學(xué)出版社,2005.[25] 張洪潤,[M] .北京:清華大學(xué)出版社,1997.[26] [M] .北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1996.[27] [M] .北京:清華大學(xué)出版社,1999.[28] 張毅剛,彭喜源,譚曉昀. 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[30] Depenbrock selfcontrol(DSC) of inverterfed machine[J].IEEE Trans on P E,1998,3(4):420429.致 謝本次畢業(yè)設(shè)計過程中，楊道業(yè)老師都給予了我很大的幫助。從選擇畢業(yè)設(shè)計課題到最終完成課題的設(shè)計要求，沒有他無微不至的指導(dǎo)，過程就不會那么相對順利。此次畢業(yè)設(shè)計收獲多多，從最初對課題的知識點(diǎn)一無所知，到后來設(shè)計控制系統(tǒng)，經(jīng)歷了大大小小的實(shí)際問題。平時在課本上所學(xué)的知識點(diǎn)，當(dāng)運(yùn)用到實(shí)際設(shè)計中，會發(fā)現(xiàn)自己學(xué)的真是太膚淺。這里就拿步進(jìn)電機(jī)舉例，之前在課程中只是學(xué)習(xí)了它的工作原理，殊不知，實(shí)際中的運(yùn)動遠(yuǎn)遠(yuǎn)比幾個脈沖復(fù)雜。當(dāng)它低頻運(yùn)動時，會出現(xiàn)電流震蕩問題，而當(dāng)它高頻運(yùn)動時，又會出現(xiàn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩降低，達(dá)不到控制要求的問題。在高精度的要求下，如何讓步進(jìn)電機(jī)能夠及時啟動和停止，又是一個研究的熱點(diǎn)，可知，物體運(yùn)動具有慣性，當(dāng)系統(tǒng)不能及時克服轉(zhuǎn)子的慣性，很容易會出現(xiàn)越步現(xiàn)象，若電磁轉(zhuǎn)矩不夠，又會出現(xiàn)失步現(xiàn)象，所以在實(shí)際中，各種情況遠(yuǎn)遠(yuǎn)復(fù)雜的多。多虧在這次畢業(yè)設(shè)計過程中，有著老師和同學(xué)的不斷幫助，是我克服了一個又一個困難，同時借助互聯(lián)網(wǎng)工具，使得自己對課題有著更深一層的認(rèn)識，也加快了設(shè)計進(jìn)度，最終完成了這次課題設(shè)計。雖然在畢業(yè)設(shè)計過程中很辛苦，但是沒有這樣的過程，怎么知道喜悅的汗水是甘甜的。設(shè)計的過程培養(yǎng)了我的耐心與耐力，同時培養(yǎng)了發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力。我相信經(jīng)過這一次的磨礪，在即將踏入社會的那一刻，內(nèi)心會是充實(shí)的，還有就是自信的。沒有苦就也體會不到甜，沒有累就體會不到收獲的享受，回望曾經(jīng)憧憬的來到大學(xué)校園，內(nèi)心是忐忑的，此時，離開這幾年的地方，內(nèi)心卻又是不舍，感謝陪伴過一起的同學(xué)朋友，有你們，學(xué)習(xí)不會感到孤單。最后，再一次向楊老師表示由衷的感謝，祝你生活愉快。附錄程序代碼：include // 頭文件include define RIGHT_RUN 1 //正轉(zhuǎn)值define LEFT_RUN 0 //反轉(zhuǎn)值define LCDP P1 //定義LCD數(shù)據(jù)總線連接P1define KEY_PIN P3 //按鍵sbit RS= P2^4。 //顯示模塊標(biāo)志sbit RW= P2^5。 //LCM控制標(biāo)志sbit E= P2^6。 //使能端sbit BF= P1^7。 //忙碌標(biāo)志sbit START=P2^3。 //啟動參數(shù)sbit Angle_SET=P2^7。 //角度sbit direction=P3^1。 //方向sbit distanceset=P3^0。 //位移sbit QUIT=P2^0。 //退出位移sbit LED=P2^2。 //系統(tǒng)指示燈sbit LED_SP=P0^2。 //速度反饋指示燈sbit LED_Angle=P0^3。 //角度設(shè)定指示燈sbit LED_Run=P0^4。 //位移設(shè)定指示燈sbit Buzzer=P0^5。 //蜂鳴器 typedef enum { NULL, KEY_Add, KEY_Reduce}TYPEDEF_KEY。void StateOn(void)。 //啟動函數(shù)void inti_lcd(void)。 //初始化LCD設(shè)置函數(shù)void write_inst(char)。 //寫入指令函數(shù)void write_char(char)。 // 寫入字符數(shù)據(jù)函數(shù)void ShowState(void)。 //顯示狀態(tài)void DoSpeed(void)。 //計算速度void DoAngle(void)。 //角度void AT89S51Config(void)。 //中斷定時器初始化設(shè)置void pulse_BZ(void)。 //蜂鳴器發(fā)聲函數(shù)void SetAngle(void)。 //角度設(shè)定函數(shù)unsigned char check_BF(void)。 //檢查是否忙碌函數(shù)TYPEDEF_KEY GetKey(void)。 //按鍵函數(shù)void Direction_Set(void)。 //方向設(shè)定函數(shù)void Distance_Set(void)。 // 距離設(shè)定函數(shù)void DoDistance(void)。 //顯示距離函數(shù)void CountDistance(void)。 //計算距離對應(yīng)的脈沖void CountPosition(void)。 //位移計算char SpeedChar[]=SP(n/min):。char StateChar[]=STATE:。char AngleChar[]=AR: 。char AngleSet[7]。char DistanceSet[16]。char STATE_CW[]=CW。char STATE_CCW[]=CCW。char SPEED[3]=060。unsigned char RunSpeed=125。 //速度unsigned char RunState=RIGHT_RUN。 //運(yùn)行狀態(tài)unsigned int angle=90。char L1=0,L2=0,L3=0。 unsigned char DA,DL,c。int A1=0,A2=0,A3=0 。static unsigned char count_1ms=0。 unsigned char i=0。 unsigned char j=0。bit TimerFlag=0。 //定時器bit state=0。 // 系統(tǒng)狀態(tài)bit flag=1。 //方向標(biāo)志參數(shù)bit psign=0。 //位移標(biāo)志bit k1=1。bit k2=1。bit k3=1。void main(){ while(1) { StateOn()。 //啟動 if(k3) { inti_lcd()。 DoSpeed()。 DoAngle()。 DoDistance()。 ShowState()。 k3=0。 } TR1=1。 for(i=0。i2。i++) { while(!TimerFlagamp。amp。state) { SetAngle()。 Direction_Set()。 while(!distanceset) { Distance_Set()。 } } P0_1=~P0_1。 TimerFlag=0。 } } }void AT89S51Config(void) //*定時器、外部中斷設(shè)置*{ TMOD=0x16。 //定時器0，1都為計數(shù)方式，方式2； IE=0x8f。 //開中斷 TCON=0x15。 //設(shè)置中斷 TH0=0xff。 //定時器0 TL0=0xff。 TL1 = (65536 5000)%256。 TH1 = (65536 5000)/256。 }void StateOn(){ while(!state) { if(START==0) { if(START==0) { state=1。 LED=0。 AT89S51Config()。 //初始化設(shè)置 } } }}//停止void t_0(void) interrupt 1 { state=0。 write_inst(0x08)。 TR1=0。 LED=1。 k3=1。 } //定時器void t_1(void) interrupt 3{ TL1 = (65536 5000)%256。 TH1 = (65536 5000)/256。 count_1ms++。 if(count_1ms =RunSpeed/2 ) { TimerFlag = 1。 count_1ms =0。 }} //中斷0:加速程序void SpeedUp() interrupt 0{ if(state==1) { if(RunSpeed30) RunSpeed=RunSpeed10。 DoSpeed()。 write_inst(0x01)。 ShowState()。 } if (RunSpeed=55) LED_SP=0。 else LED_SP=1。 }//中斷1:減速程序void SpeedDowm() interrupt 2{ if(state==1) { if(RunSpeed250) RunSpeed=RunSpeed+10。 DoSpeed()。 write_inst(0x01)。 ShowState()。 } if (RunSpeed=55) LED_SP=0。 else LED_SP=1。 }//方向設(shè)定void Direction_Set(void){ if(~direction) { flag=!flag。 if(flagamp。amp。state) { RunState=RIGHT_RUN。 P0_0=1。 } else if(state) { RunState=LEFT_RUN。 P0_0=0。 } write_inst(0x01)。 ShowState()。 } while(~direction)。}//位移控制void Distance_Set(void){start: if(!distanceset) { LED_Run=0。 while(!distanceset)。 while(distancesetamp。amp。state) { TYPEDEF_KEY value = NULL。 value = GetKey()。 switch(value) { case KEY_Add: if(L2==9) L2=0。 else L2+=1。 DoDistance()。 write_inst(0x01)。 ShowState()。 break。 case KEY_Reduce: if(L2==0) L2=