基于plc的立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-資料下載頁(yè)
2025-06-27 18:38本頁(yè)面
【正文】 貨架上返回（伸縮機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)）、是否已經(jīng)完成了由指定行數(shù)退回初始行位置的運(yùn)動(dòng)（如果完成，小車(chē)應(yīng)該是第一行以下的位置）。如果小車(chē)這兩個(gè)過(guò)程都已經(jīng)完成，那么將開(kāi)始進(jìn)行后退運(yùn)動(dòng)，使小車(chē)向后運(yùn)行并返回初始位置。子程序1如圖所示：。子程序2如圖所示：，機(jī)械手開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。在這里認(rèn)為自動(dòng)控制不需要控制小車(chē)機(jī)械手的下降運(yùn)動(dòng)。當(dāng)小車(chē)還處于取放貨的動(dòng)作未完成的階段時(shí)，需要判斷的是小車(chē)是否已經(jīng)完成了列的定位，如果未完成列的定位（），那么啟動(dòng)小車(chē)機(jī)械手上升的電機(jī)，使機(jī)械手做上升運(yùn)動(dòng)。如果小車(chē)處于已經(jīng)完成了取放貨的動(dòng)作，那么判斷小車(chē)是否已經(jīng)完成了由貨架上的返回（伸縮機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)），如果小車(chē)這個(gè)過(guò)程已經(jīng)完成，那么將開(kāi)始進(jìn)行后退運(yùn)動(dòng)。，使機(jī)械手下降并返回初始位置。前后、升降運(yùn)動(dòng)都進(jìn)行完畢以后，機(jī)械手已經(jīng)到達(dá)了指定的行數(shù)與列數(shù)，將進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)來(lái)完成貨物的存取。用一個(gè)定時(shí)器使機(jī)械手在定位以后，有足夠的時(shí)間將貨物剛下。 我設(shè)計(jì)的機(jī)械手是以5m/min的速度運(yùn)動(dòng)，伸縮距離為30cm，定時(shí)器C37是以100ms為基本記時(shí)單位的，所以計(jì)算得到機(jī)械手可以到達(dá)預(yù)定位置的時(shí)間：運(yùn)動(dòng)距離L=30cm,速度v=5m/min運(yùn)行時(shí)間t=L/v*===3z600ms因此選用100ms定時(shí)器C37進(jìn)行計(jì)時(shí)，應(yīng)該設(shè)置計(jì)時(shí)累加為36。子程序3如下所示：5 系統(tǒng)調(diào)試在完成了系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)、制造和軟件編程后，為了使系統(tǒng)能夠按照設(shè)計(jì)意圖正常的運(yùn)行，我們必須進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試。系統(tǒng)調(diào)試主要包括硬件調(diào)試和軟件調(diào)試兩部分。 硬件部分的調(diào)試首先我們應(yīng)該根據(jù)電氣接線圖安裝接線，在PLC實(shí)際接線時(shí)，還應(yīng)該考慮到以下幾個(gè)方面的問(wèn)題：，一般為220V,50HZ交流電源，并且允許電源有一定的浮動(dòng)范圍。同時(shí)必須有保護(hù)裝置，例如熔斷器等。如果是在干擾較強(qiáng)或者對(duì)可靠性要求很高的場(chǎng)所，應(yīng)該在PLC的電源輸入端加裝帶有屏蔽層的隔離變壓器與低通濾波器。，共用一個(gè)COM端。PLC應(yīng)該單獨(dú)接地，不要與其他電器元件共用接地線，并且接地線面積應(yīng)該大于2平方毫米，同時(shí)應(yīng)盡可能的靠近PLC。，如并接吸收回路或者續(xù)流二極管。 軟件部分的調(diào)試 軟件部分調(diào)試是指用編程工具把用戶程序輸入計(jì)算機(jī)，經(jīng)過(guò)反復(fù)的編輯、編譯、下載、調(diào)試、運(yùn)行，直到運(yùn)行正確。 編輯、編譯 首先打開(kāi)梯形圖編輯器將程序輸入電腦。當(dāng)程序輸入完成后，用CPU的下拉菜單或者工具條中的編譯快捷鍵按鈕對(duì)程序進(jìn)行編譯，當(dāng)編譯完成后會(huì)在顯示其下方的輸入窗口顯示出編譯結(jié)果，同時(shí)能明確指出錯(cuò)誤的網(wǎng)絡(luò)斷，工作人員可以根據(jù)錯(cuò)誤的提示對(duì)程序進(jìn)行修改，再編譯，直至編譯無(wú)誤。 程序下載 當(dāng)程序編譯成功后，單擊標(biāo)準(zhǔn)工具條中的下載快捷按鈕打開(kāi)文件菜單，選擇出下載項(xiàng)，這時(shí)彈出對(duì)話框，在選定程序塊、數(shù)據(jù)塊、系統(tǒng)塊等一系列下載內(nèi)容后，按確定按鈕把選中的內(nèi)容下載到PLC的存儲(chǔ)器上。 程序監(jiān)視、運(yùn)行調(diào)試如果PLC工作方式開(kāi)關(guān)在TERM位置時(shí)，工作人員還可以用STEPMICRO/WIN32的菜單命令或者快捷按鈕對(duì)CPU工作方式進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)。若使用程序編輯器還可在PLC運(yùn)行監(jiān)視程序的過(guò)程，各元件的狀態(tài)以及數(shù)據(jù)，同時(shí)打開(kāi)調(diào)試菜單選中程序狀態(tài)。這個(gè)時(shí)候閉合觸點(diǎn)與通電線圈內(nèi)部的顏色變藍(lán)。隨著PLC的運(yùn)行工作狀態(tài)隨輸入條件的改變、計(jì)數(shù)和定時(shí)過(guò)程的進(jìn)行，這時(shí)每個(gè)掃描周期的輸入階段把各個(gè)期間的狀態(tài)刷新，并且還可以動(dòng)態(tài)的顯示各個(gè)計(jì)數(shù)、定時(shí)器的當(dāng)前值，方便在線動(dòng)態(tài)的觀察程序的運(yùn)行，如果出現(xiàn)錯(cuò)誤易于發(fā)現(xiàn)和更改。6總結(jié)堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)的主要輸送設(shè)備，同時(shí)也是提高整個(gè)倉(cāng)庫(kù)運(yùn)行效率的關(guān)鍵所在。本文設(shè)計(jì)了堆垛機(jī)的電控系統(tǒng)，針對(duì)堆垛機(jī)運(yùn)行速度與認(rèn)址精度的要求，圍繞堆垛機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)的性能提升展開(kāi)一系列的工作。同時(shí)本文主要完成了以下幾個(gè)方面的內(nèi)容：，對(duì)堆垛機(jī)電氣控制的硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。采用了激光測(cè)距傳感器在水平方向認(rèn)址，提高了堆垛機(jī)的認(rèn)址精度及行系統(tǒng)的可靠性，為以后運(yùn)行速度的提升奠定了基礎(chǔ)。同時(shí)在水平和垂直方向采用閉環(huán)控制方式，實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行、換速平穩(wěn)、低速停準(zhǔn)的控制要求。簡(jiǎn)單介紹了系統(tǒng)的通信協(xié)議和方式，并設(shè)置了相應(yīng)的安全保護(hù)措施。，應(yīng)用Step7編程軟件編寫(xiě)了相應(yīng)的PLC控制程序，程序簡(jiǎn)化，縮短了掃描周期，提高了系統(tǒng)的執(zhí)行效率，并由在組態(tài)軟件中編寫(xiě)的相應(yīng)程序進(jìn)行觸發(fā)執(zhí)行。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、硬件性能優(yōu)良、軟件功能強(qiáng)大、圖形界面友好，基本上達(dá)了設(shè)計(jì)要求。但是盡管如此本系統(tǒng)還是存在很多需要改進(jìn)的地方，比如監(jiān)控系統(tǒng)還需要進(jìn)一步的完善充實(shí)，堆垛機(jī)運(yùn)行的速度和位置精度還有待提高，出入庫(kù)作業(yè)優(yōu)化調(diào)度方面需要做進(jìn)一步的研究，這些對(duì)提高整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行效率有非常重要的作用。參考文獻(xiàn)[1] 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值此論文完成之際，謹(jǐn)向給與我悉心指導(dǎo)和誠(chéng)摯鼓勵(lì)的老師致以衷心的感謝！半年來(lái)，無(wú)論是收集資料還是啟發(fā)思維，我的每一步進(jìn)展，一點(diǎn)一滴的收獲都傾注著老師的大量心血。喬老師不僅專業(yè)知識(shí)掌握的全面扎實(shí)，而且有著活躍而開(kāi)闊的思維，這些都給我留下了深刻的印象。他的一絲不茍的治學(xué)態(tài)度，以及生活上寬以待人的作風(fēng)深刻的影響著我，必將成為我今后學(xué)習(xí)和工作的力量源泉。還要感謝和我在一個(gè)小組里共同學(xué)習(xí)的同學(xué)們，感謝他們對(duì)我的關(guān)心、指導(dǎo)和幫助，與他們團(tuán)結(jié)、愉快、高效、務(wù)實(shí)的合作，有效的保證了項(xiàng)目的進(jìn)度和課題的順利完成，半年來(lái)我們?cè)趯W(xué)習(xí)中互相幫助，探討了很多問(wèn)題，建立了深厚的友誼。最后還有感謝我的父母，是他們的無(wú)私支持，使我能夠全身心的投入學(xué)習(xí)和工作中，去除了身上的浮躁情緒，成為一個(gè)有責(zé)任心的青年。祝愿他們永遠(yuǎn)健康。 34
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