【正文】 貨架上返回（伸縮機(jī)械手的運動）、是否已經(jīng)完成了由指定行數(shù)退回初始行位置的運動（如果完成，小車應(yīng)該是第一行以下的位置）。如果小車這兩個過程都已經(jīng)完成，那么將開始進(jìn)行后退運動，使小車向后運行并返回初始位置。子程序1如圖所示：。子程序2如圖所示：，機(jī)械手開始運動。在這里認(rèn)為自動控制不需要控制小車機(jī)械手的下降運動。當(dāng)小車還處于取放貨的動作未完成的階段時，需要判斷的是小車是否已經(jīng)完成了列的定位，如果未完成列的定位（），那么啟動小車機(jī)械手上升的電機(jī)，使機(jī)械手做上升運動。如果小車處于已經(jīng)完成了取放貨的動作，那么判斷小車是否已經(jīng)完成了由貨架上的返回（伸縮機(jī)械手的運動），如果小車這個過程已經(jīng)完成，那么將開始進(jìn)行后退運動。，使機(jī)械手下降并返回初始位置。前后、升降運動都進(jìn)行完畢以后，機(jī)械手已經(jīng)到達(dá)了指定的行數(shù)與列數(shù)，將進(jìn)行伸縮運動來完成貨物的存取。用一個定時器使機(jī)械手在定位以后，有足夠的時間將貨物剛下。 我設(shè)計的機(jī)械手是以5m/min的速度運動，伸縮距離為30cm，定時器C37是以100ms為基本記時單位的，所以計算得到機(jī)械手可以到達(dá)預(yù)定位置的時間：運動距離L=30cm,速度v=5m/min運行時間t=L/v*===3z600ms因此選用100ms定時器C37進(jìn)行計時，應(yīng)該設(shè)置計時累加為36。子程序3如下所示：5 系統(tǒng)調(diào)試在完成了系統(tǒng)硬件的設(shè)計、制造和軟件編程后，為了使系統(tǒng)能夠按照設(shè)計意圖正常的運行，我們必須進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試。系統(tǒng)調(diào)試主要包括硬件調(diào)試和軟件調(diào)試兩部分。 硬件部分的調(diào)試首先我們應(yīng)該根據(jù)電氣接線圖安裝接線，在PLC實際接線時，還應(yīng)該考慮到以下幾個方面的問題：，一般為220V,50HZ交流電源，并且允許電源有一定的浮動范圍。同時必須有保護(hù)裝置，例如熔斷器等。如果是在干擾較強(qiáng)或者對可靠性要求很高的場所，應(yīng)該在PLC的電源輸入端加裝帶有屏蔽層的隔離變壓器與低通濾波器。，共用一個COM端。PLC應(yīng)該單獨接地，不要與其他電器元件共用接地線，并且接地線面積應(yīng)該大于2平方毫米，同時應(yīng)盡可能的靠近PLC。，如并接吸收回路或者續(xù)流二極管。 軟件部分的調(diào)試 軟件部分調(diào)試是指用編程工具把用戶程序輸入計算機(jī)，經(jīng)過反復(fù)的編輯、編譯、下載、調(diào)試、運行，直到運行正確。 編輯、編譯 首先打開梯形圖編輯器將程序輸入電腦。當(dāng)程序輸入完成后，用CPU的下拉菜單或者工具條中的編譯快捷鍵按鈕對程序進(jìn)行編譯，當(dāng)編譯完成后會在顯示其下方的輸入窗口顯示出編譯結(jié)果，同時能明確指出錯誤的網(wǎng)絡(luò)斷，工作人員可以根據(jù)錯誤的提示對程序進(jìn)行修改，再編譯，直至編譯無誤。 程序下載 當(dāng)程序編譯成功后，單擊標(biāo)準(zhǔn)工具條中的下載快捷按鈕打開文件菜單，選擇出下載項，這時彈出對話框，在選定程序塊、數(shù)據(jù)塊、系統(tǒng)塊等一系列下載內(nèi)容后，按確定按鈕把選中的內(nèi)容下載到PLC的存儲器上。 程序監(jiān)視、運行調(diào)試如果PLC工作方式開關(guān)在TERM位置時，工作人員還可以用STEPMICRO/WIN32的菜單命令或者快捷按鈕對CPU工作方式進(jìn)行軟件設(shè)計。若使用程序編輯器還可在PLC運行監(jiān)視程序的過程，各元件的狀態(tài)以及數(shù)據(jù)，同時打開調(diào)試菜單選中程序狀態(tài)。這個時候閉合觸點與通電線圈內(nèi)部的顏色變藍(lán)。隨著PLC的運行工作狀態(tài)隨輸入條件的改變、計數(shù)和定時過程的進(jìn)行，這時每個掃描周期的輸入階段把各個期間的狀態(tài)刷新，并且還可以動態(tài)的顯示各個計數(shù)、定時器的當(dāng)前值，方便在線動態(tài)的觀察程序的運行，如果出現(xiàn)錯誤易于發(fā)現(xiàn)和更改。6總結(jié)堆垛機(jī)是立體倉庫的主要輸送設(shè)備，同時也是提高整個倉庫運行效率的關(guān)鍵所在。本文設(shè)計了堆垛機(jī)的電控系統(tǒng)，針對堆垛機(jī)運行速度與認(rèn)址精度的要求，圍繞堆垛機(jī)運行系統(tǒng)的性能提升展開一系列的工作。同時本文主要完成了以下幾個方面的內(nèi)容：，對堆垛機(jī)電氣控制的硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計。采用了激光測距傳感器在水平方向認(rèn)址，提高了堆垛機(jī)的認(rèn)址精度及行系統(tǒng)的可靠性，為以后運行速度的提升奠定了基礎(chǔ)。同時在水平和垂直方向采用閉環(huán)控制方式，實現(xiàn)高速運行、換速平穩(wěn)、低速停準(zhǔn)的控制要求。簡單介紹了系統(tǒng)的通信協(xié)議和方式，并設(shè)置了相應(yīng)的安全保護(hù)措施。，應(yīng)用Step7編程軟件編寫了相應(yīng)的PLC控制程序，程序簡化，縮短了掃描周期，提高了系統(tǒng)的執(zhí)行效率，并由在組態(tài)軟件中編寫的相應(yīng)程序進(jìn)行觸發(fā)執(zhí)行。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、硬件性能優(yōu)良、軟件功能強(qiáng)大、圖形界面友好，基本上達(dá)了設(shè)計要求。但是盡管如此本系統(tǒng)還是存在很多需要改進(jìn)的地方，比如監(jiān)控系統(tǒng)還需要進(jìn)一步的完善充實，堆垛機(jī)運行的速度和位置精度還有待提高，出入庫作業(yè)優(yōu)化調(diào)度方面需要做進(jìn)一步的研究，這些對提高整個系統(tǒng)的運行效率有非常重要的作用。參考文獻(xiàn)[1] 陳建明，巫付專，熊軍華等．電氣控制與PLC應(yīng)用[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2006[2] 孫承志，徐智，張家海，吉順平．西門子S7200/300/400PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用技術(shù)[M]． 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009[3] 馬秀坤 ，石雪濤，[M]． 北京：國防工業(yè)出版社，2009[4] 劉昌棋，董良．自動化立體倉庫設(shè)計[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004：1321，132138，166168[5] 王勇軍，周奇才．自動化倉庫堆垛機(jī)的高速運行控制技術(shù)研究[J]．起重運輸機(jī)械，2003(1)：2729[6] 周興萬．自動化立體倉庫中堆垛機(jī)的位置定位和速度控制[J]．基礎(chǔ)自動化，1998，6：48[7] 陳曉軍．PLC控制技術(shù)在立體倉庫堆垛機(jī)中的應(yīng)用[J]．工業(yè)技術(shù)，2007，34：11[8] 周奇才．基于現(xiàn)代物流的自動化立體倉庫系統(tǒng)（AS/RS）管理及控制技術(shù)研究[D]．四川：西南交通大學(xué)．2002[9] 熊肖磊．巷道堆垛起重機(jī)的認(rèn)址方式與調(diào)速[J]，起重運輸機(jī)械，1996，(8)[10] （日本）吉國宏．自動化倉庫堆垛機(jī)設(shè)計[M]．北京:人民鐵道出版社，1979，331[11] 西門子公司．SIMATIC S7200 可編程序控制器系統(tǒng)手冊，2004[12] 西門子公司．MICROMASTER 440 變頻器手冊[13] 吳麗，梅楊．電氣控制與PLC應(yīng)用技術(shù)．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2008[14] 廖常初．可編程控制器應(yīng)用技術(shù)[M]．重慶：重慶大學(xué)出版社，1998[15] 張保軍，[J].湛江師范學(xué)院學(xué)報，2006，27(6)：4243．[16] 吉國宏．自動化倉庫堆垛機(jī)設(shè)計[M]．北京：人民鐵道出版社，1997[17] 熊肖磊．巷道堆垛起重機(jī)的認(rèn)址方式與調(diào)速[J]，起重運輸機(jī)械，1996，(8)[18] 陳伯時．電力拖動自動控制系統(tǒng)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995[19] 王建波．，2002(6)：1516[20] 馬國華．監(jiān)控組態(tài)軟件及其應(yīng)用[M]．北京:清華大學(xué)出版社，2001：113[21] 葛永國．自動化立體倉庫控制系統(tǒng)程序設(shè)計與故障診斷[D]．天津大學(xué)，200312附 錄堆垛機(jī)的控制程序：致 謝 值此論文完成之際，謹(jǐn)向給與我悉心指導(dǎo)和誠摯鼓勵的老師致以衷心的感謝！半年來，無論是收集資料還是啟發(fā)思維，我的每一步進(jìn)展，一點一滴的收獲都傾注著老師的大量心血。喬老師不僅專業(yè)知識掌握的全面扎實，而且有著活躍而開闊的思維，這些都給我留下了深刻的印象。他的一絲不茍的治學(xué)態(tài)度，以及生活上寬以待人的作風(fēng)深刻的影響著我，必將成為我今后學(xué)習(xí)和工作的力量源泉。還要感謝和我在一個小組里共同學(xué)習(xí)的同學(xué)們，感謝他們對我的關(guān)心、指導(dǎo)和幫助，與他們團(tuán)結(jié)、愉快、高效、務(wù)實的合作，有效的保證了項目的進(jìn)度和課題的順利完成，半年來我們在學(xué)習(xí)中互相幫助，探討了很多問題，建立了深厚的友誼。最后還有感謝我的父母，是他們的無私支持，使我能夠全身心的投入學(xué)習(xí)和工作中，去除了身上的浮躁情緒，成為一個有責(zé)任心的青年。祝愿他們永遠(yuǎn)健康。34