【正文】 tic void pxafbdisablecontroller //使停LCD控制器 超聲波發(fā)射和接受部分軟件超聲波的接受及障礙物和汽車(chē)之間的距離判斷方法，并根據(jù)判斷出的距離觸發(fā)報(bào)警器工作，其工作原理的流程圖如圖所示。是否收到信號(hào)停止信號(hào)，計(jì)算距離發(fā)送信號(hào)開(kāi)始計(jì)時(shí)汽車(chē)是否倒車(chē)倒車(chē)?yán)走_(dá)開(kāi)始工作系統(tǒng)初始化發(fā)送脈沖 Y N Y 超聲波測(cè)距流程圖超聲波發(fā)射子程序要完成的任務(wù)是：控制時(shí)基電路輸出若干個(gè)超聲波，并同時(shí)啟動(dòng)To開(kāi)始計(jì)時(shí)。在此過(guò)程中，要計(jì)時(shí)采用屏蔽中斷，開(kāi)中斷等操作，避免外中斷影響該子程序的有效執(zhí)行。本系統(tǒng)使用一個(gè)中斷，即外部中斷INTO是超聲波有效回送的指示信號(hào)，當(dāng)中斷觸發(fā)時(shí)，可以根據(jù)時(shí)間差計(jì)算出超聲波的傳輸距離，這些程序都放在了INTO中斷服務(wù)子程序中。內(nèi)部定時(shí)器TO用來(lái)計(jì)時(shí)，在發(fā)射子程序開(kāi)始時(shí)，啟動(dòng)TO開(kāi)始工作，而在INTO中斷服務(wù)程序時(shí)，停止TO計(jì)時(shí)，并讀取計(jì)時(shí)值用以計(jì)算距離。超聲波發(fā)射子程序要完成的任務(wù)是：控制時(shí)基電路輸出若干個(gè)超聲波，并同時(shí)啟動(dòng)TO開(kāi)始計(jì)時(shí)。在此過(guò)程中，要采用屏蔽中斷，開(kāi)中斷等操作，避免因外部中斷而影響該子程序的有效執(zhí)行。距離子程序測(cè)距設(shè)計(jì)完成的主要任務(wù)是根據(jù)MSP430芯片計(jì)數(shù)器所提供的傳輸時(shí)間進(jìn)行計(jì)算，并根據(jù)計(jì)算得出超聲波的傳輸距離。根據(jù)主程序的需要，將相關(guān)數(shù)據(jù)存入相關(guān)單元，以供主程序進(jìn)行進(jìn)行下一步處理。聲速采用340m/s，而t的單位是us。INTO中斷服務(wù)程序?qū)⒍〞r(shí)器中的值存入RR0兩個(gè)寄存器中，根據(jù)模值減去處置所得到的數(shù)值而得出時(shí)間差。傳輸距離根據(jù)公式S=V*T進(jìn)行計(jì)算。目標(biāo)物得距離值，也要按照公式計(jì)算，其中T為測(cè)出的額計(jì)數(shù)器的計(jì)時(shí)差值，單位為us。使用該公式即可計(jì)算出目標(biāo)物距離汽車(chē)的距離。距離的計(jì)算要根據(jù)超聲波的傳輸時(shí)間，所以其程序包括pwm脈沖的發(fā)生，以及定時(shí)計(jì)數(shù)器的工作，另外還要通過(guò)軟件計(jì)算出超聲波發(fā)生器和障礙物之間的距離。超聲波發(fā)生裝置的硬件部分，PWM脈沖的產(chǎn)生用于驅(qū)動(dòng)555振蕩器開(kāi)始工作。[18]脈沖的產(chǎn)生及判斷的程序：Void main(void){Unsigned char data[6]={0,1,2,3,4,5}。ChangeClockDivider(1，1)。 /*1:2:4 配置系統(tǒng)時(shí)鐘*/ChangeMPllValue(0xa1,0x3,0x1)。 /*FCLK=*/PortInit()。 /*初始化端口*/UartInit(0,115200)。 /*初始化串口*/UartSelect(0)。rGPBUP=rGPBUP amp。~(0x1f) |0x1f。 //GPB4~0rGPBCON=rGPBCONamp。~(0x3ff) |0x2aa。 //FunctionSetting TCLKO,TOUT3~0rGPGUP=rGPGUPamp。~(0x800) |0x800。 //GPG11rGPCON=rGPGCONamp。~(0xc00000) |0x00000。 //TCLK1rGPHUP=rGPHUPamp。~(0x200） |0x200； //GPH9rMISCCR=rMISCCRamp。~(0xf0) |0x40。 //Select PCLKWith CLKOUTO /*端口設(shè)置*/Testpwm(0。While(1)。}Void testpwm() /*脈沖判別*/{int index,rate。unsigned short div。int fiep。Rtcfgo=0Xff。 /*設(shè)置定時(shí)器的預(yù)分頻率值：TIMEO/1=255，TIME2/3=0，TIME4/5=0 */rTCFG1=0x1 /* 設(shè)置定時(shí)器的工作模式：中斷模式，設(shè)置分頻率值：TIME0為1/4，其他為1/2 */for（freq=20000。freq40000。freq+=500){div=(PCLK/256/4)/freq。rTCON=0x0。rTCNTB0=div。rTCMPB0=(2*div)/3。rTCON=0xa。 /*手工裝載定時(shí)器的計(jì)數(shù)值 */rTCON=0x9； /*啟動(dòng)定時(shí)器，并周期模式觸發(fā)*/for（index=0；index800000。index++)。rTCON=0x0。 /*延時(shí)并停止定時(shí)器*/ /*輸出脈沖：頻率從20000HZ到40000KZ，使用2/3的占空比*/ }5. 總結(jié)系統(tǒng)利用超聲波在空氣中的可傳播性，實(shí)時(shí)測(cè)得超聲波在空氣中的傳播時(shí)間和傳播速度，在將時(shí)間和速度相乘即得距離的原理，設(shè)計(jì)了一個(gè)基于MS P 4 3 0的超聲波倒車(chē)?yán)走_(dá)監(jiān)測(cè)報(bào)警系統(tǒng)，用于實(shí)時(shí)測(cè)得汽車(chē)尾部與障礙物的距離，通過(guò)L C D顯示距離值，將距離值提供給司機(jī)，該系統(tǒng)最大測(cè)量距離是5m，精確度是I 5cm，它具有成本低、非接觸、速度快、精度高、可靠性強(qiáng)、適應(yīng)性好、操作方便，有著廣泛的應(yīng)用前景。實(shí)踐應(yīng)用表明，該設(shè)計(jì)在生產(chǎn)應(yīng)用和科學(xué)研究方面均具有一定的價(jià)值。一方面產(chǎn)品設(shè)計(jì)的人機(jī)界面更為人性化，司機(jī)可直接通過(guò)LCD顯示屏觀(guān)察車(chē)后的詳細(xì)狀況，不需要回頭就可以倒車(chē)，大大減少了汽車(chē)司機(jī)的工作量，避免了引導(dǎo)車(chē)不慎造成交通事故；另一方面系統(tǒng)不斷采集汽車(chē)與障礙物之間的距離，并通過(guò)語(yǔ)音報(bào)警系統(tǒng)實(shí)時(shí)提醒司機(jī)，為我們的倒車(chē)提供了更為安全的保障，從而使我們?cè)诘管?chē)的時(shí)候更方便快捷，同時(shí)也更為安全可靠。由于時(shí)間倉(cāng)促且本人水平所限，本系統(tǒng)難免存在這樣那樣的問(wèn)題。其中，由于對(duì)硬件的認(rèn)識(shí)還有不足，致使部分系統(tǒng)的功能體現(xiàn)還不全面，沒(méi)有完全發(fā)揮出系統(tǒng)的功能，在以后的學(xué)習(xí)和生活中，我應(yīng)該從基礎(chǔ)做起，把不懂的問(wèn)題都搞清楚，然后再試著做一個(gè)完整的系統(tǒng)，回報(bào)老師對(duì)我的信任。我認(rèn)為在今后的發(fā)展中，本系統(tǒng)還有以下幾點(diǎn)可以深入研究的方面：（1） 穩(wěn)定性。 倒車(chē)?yán)走_(dá)作為一種長(zhǎng)期使用的車(chē)載產(chǎn)品，必須適應(yīng)不同的工作環(huán)境，且能長(zhǎng)期、有效、可靠的運(yùn)行，這需要對(duì)硬件和軟件程序進(jìn)行不斷的改善和優(yōu)化。（2） 增加測(cè)距傳感器的距離測(cè)量，精度和范圍。目前采用的超聲波傳感器測(cè)量距離為5m、精度為10cm，而且為單一通道，測(cè)量采集障礙物的范圍小，采集數(shù)據(jù)不完善。在以后可以在這方面多下功夫改進(jìn)。（3） 增加對(duì)安全的倒車(chē)和駕駛的保護(hù)意識(shí)?，F(xiàn)在的倒車(chē)?yán)走_(dá)還是主要靠司機(jī)對(duì)外部環(huán)境的回饋反應(yīng)來(lái)處理駕車(chē)的相關(guān)事情，以往后可以增加強(qiáng)制減速、停車(chē)等智能化技術(shù)?？梢岳贸绦?qū)Νh(huán)境的客觀(guān)判斷強(qiáng)制性的采取一些保護(hù)措施，以防止部分司機(jī)精神恍惚時(shí)造成的意外事故。 隨著中國(guó)汽車(chē)行業(yè)和電子技術(shù)的飛速發(fā)展，汽車(chē)倒車(chē)?yán)走_(dá)必將越來(lái)越快速的發(fā)展，倒車(chē)?yán)走_(dá)也將發(fā)揮越來(lái)越重要的做用。附錄 系統(tǒng)整體電路圖參考文獻(xiàn)[1] 壯蔚敏，[M].北京：北京理工大學(xué)出版社，2004.[2] 宮錦華，[J].微電子學(xué)與計(jì)算機(jī)，2002.[3] 李家偉，[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2000.[4] [M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2001[5] 魏小龍..MSP430系列單片機(jī)接口技術(shù)及系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例[M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2003[6] 鄧清濤，[J]. 自動(dòng)化與儀器儀表，2007（4）[7] [J].[8] 郭磊，廖啟征，[J]..[9] 尹克，[J].[10] ——protel99高級(jí)應(yīng)用[M].北京：人民郵電出版社，2000.[11] 張維維，[J].，2008.[12] [J].無(wú)線(xiàn)電，2008(7):7982[13] 姜道連，寧延怡，[J].國(guó)外電子元器件，2000（12）：3134.[14] [J].計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制，2002.[15] [J].家庭電子，1997（7）：33.[16] [M].：人民郵電出版社，1985.[17] 潘永雄，[M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2000.[18] [M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2002.[19] Mark radar sensor for automotive intelligent cruise control(AICC) IEEE trans onmicrowave theory and ,5(4)。24442453[20] Lin Hongwen,Tu Dan,Li Guohui, et al. Moving object detection based on static background model[J]. Computer Engineering,2003,29(16):97~99Meier T, Ngun K N. Video Segmentation for ContentBased Coding[J]. IEEE Trans. On Circuits and Systems for Video Technology,1999,9(8):1190~1203致謝經(jīng)過(guò)幾個(gè)月的奮斗，終于可以說(shuō)再見(jiàn)了。在此，我要對(duì)在上學(xué)期間支持和鼓勵(lì)過(guò)我的老師、同學(xué)、親人、朋友們致以最誠(chéng)摯的謝意和最衷心的祝福！首先衷心的感謝我的老師楊瑞峰教授對(duì)我的教導(dǎo)和照顧。導(dǎo)師治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，學(xué)識(shí)淵博，平易近人，生性隨和，實(shí)事求是的作風(fēng)，敏銳開(kāi)闊的科研思路，永遠(yuǎn)是我學(xué)習(xí)的榜樣。我愿借此機(jī)會(huì)，謹(jǐn)向楊老師致以衷心的感謝和崇高的敬意！感謝老師對(duì)我的幫助和支持。另外，感謝張鵬老師在百忙之中對(duì)我進(jìn)行指導(dǎo)和幫助，張鵬老師在我設(shè)計(jì)的過(guò)程中實(shí)時(shí)對(duì)我進(jìn)行指導(dǎo)，我有任何問(wèn)題都可以得到他翔實(shí)的答復(fù)，這些都給了我很大的幫助。這一切讓我受益匪淺。衷心的感謝在我設(shè)計(jì)期間幫助過(guò)我的同學(xué)們，是他們讓我走出了迷茫，他們對(duì)我學(xué)習(xí)給予了莫大的支持和幫助。感謝這么多年來(lái)一直支持和關(guān)心我的所有親人和朋友。還有許許多多關(guān)心和幫助過(guò)我的老師、同學(xué)、親人和朋友，不能一一列舉，深表遺憾，再次一并感謝他們。