【正文】 器人的一種魯棒最優(yōu)控制結(jié)構(gòu). 燕山大學(xué)學(xué)報. 1999, 23(2):175177黃真, 孔令富, 方躍法. 并聯(lián)機器人機構(gòu)學(xué)理論及控制. 機械工業(yè)出版社. 1997:4664, 303350, 7989JiYoon Kang, ，Kyo Lee. Robust Tracking Control of Stewart Platform. Decesion and Control. Proceedings of the 35th IEEE Conference on. 1998(3):30143019Paul Y. Oh. ImProved Model Reference Adaptive Control Using the Euler Operator. Robotics and Automation, Proceedings. IEEE International Conference (2):16261631蘇玉鑫, 段寶巖, 南仁東. 迭代初值對 Stewart 型平臺位置正解精度的影響[J]. , 20(2):220221張輝, 王啟明等. 通用 Stewart 平臺運動學(xué)正向數(shù)值求解方法及應(yīng)用. 機械工程學(xué)報. 2002, 38:108112, . Improved Dialytic elimination algorithm for the forward kinematic of the general StewartGough platform. Mech Theory. 2003,3(8):562577Alain Codourey. Dynamic Modeling of Parallel Robots for Computed Torque Control Implementation. The International Journal of Robotics Research. 1998, 17(12):13251336呂崇耀. 66 SPS6 自由度 Stewart 并行機構(gòu)位姿正解單解存在條件. 機器人. 2000, 22(2):148153李人厚. 智能控制理論和方法. 西安電子科技大學(xué)出版社. 2002,4:456531 于海生. 微型計算機控制技術(shù). 清華大學(xué)出版社. 1999,3:6675莊健 . 并聯(lián)六自由度機器人智能控制 . 西安交通大學(xué)碩士學(xué)位論文 . 2002,3 :2935王洪瑞, 李秋. 一種柔性結(jié)構(gòu)的模糊控制器應(yīng)用于并聯(lián)機器人位置控制系統(tǒng)的研究. 燕山大學(xué)學(xué)報. 2001,22(1):8487Chun I F, Chang, Nin C T. Fuzzy Control of SixDegree Motion Platform with Stability Analysis. IEEE. 2002:13251330Gao J C, Wu P D. Criteria for Slecting Knowledge Base in the Fuzzy Controller of the Electro Hydraulic Position Control System. Journal of Beijing Institute of Technology. 2000,7(1):8491高建臣, 李維軍. 液壓缸位置伺服系統(tǒng)的模糊控制. 北京理工大學(xué)學(xué)報. 2005,15(4):432436諸靜. 模糊控制原理與應(yīng)用. 機械工業(yè)出版社. 2003:290291楊世勇 , 劉文才 . 具智能積分器的模糊控制方案 . 重慶大學(xué)學(xué)報 . 2002,25(4):6567張澤友. 并聯(lián)六自由度機器人及控制. 西安交通大學(xué)碩士論文. 2004, 3:5152賀云波, 簡林柯. 模糊控制器的三種積分改進方法對比及應(yīng)用. 機床與液壓. 2001(1):3436王旭永. 六自由度并聯(lián)驅(qū)動平臺位置控制及電液伺服系統(tǒng)專題研究. 浙江大學(xué)博士后研究工作報告. 1994,12:1920劉榮, 王宣銀. 并聯(lián)六自由度平臺的運動仿真及其可視化設(shè)計研究. 液壓與氣動. 2005, (1):57袁立鵬, 趙克定, 董彥良. 并聯(lián)六自由度運動平臺螺旋理論的研究. 機床與液壓. 2003, (2):7981楊世祥, 楊濤, 徐悅桐. 大型數(shù)字式六自由度運動平臺的開發(fā). 液壓與氣動. 2003, (8):4647葉康鋒 . 重載高精度平臺調(diào)平控制系統(tǒng)的研究 . 重慶大學(xué)碩士論文 . 2004,6:2635翟傳潤, 戰(zhàn)興群, 張炎華, 冉祥耒, 趙克定. 六自由度并聯(lián)平臺特性分析及其電液位置伺服系統(tǒng)的 CMAC 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制. 中國工程科學(xué). 2001, 10(3):3640張尚盈, 趙慧, 韓俊偉. 六自由度運動平臺實時控制的正/反解算法. 機床與液壓. 2003, (3):13313448 , . The Stewart platform manipulator a review. Mechanism and Machine Theoty. 2000, 35(1):1340蘇玉鑫, 段寶巖. 六自由度 Stewart 平臺運動精度分析. 西安電子科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2000, 27(4):401403郝軼寧, 王軍政, 汪首坤. 六自由度搖擺臺的空間位置解算和誤差分析. 液壓與氣動. 2002, (3):3234何平, 王鴻緒. 模糊控制器的設(shè)計及應(yīng)用. 科學(xué)出版社. 1997,1:3240趙強, 李洪人. 六自由度轉(zhuǎn)臺誤差計算方法研究. 機械設(shè)計與制造. 2003, (2):7172溫奇詠, 馬廣程, 王常虹, 任順清, 曾慶雙. 一種基于六自由度并聯(lián)機構(gòu)的動基座模擬器. 航天控制. 2004, 22(5):6367徐鵬,王代華. Simulik 環(huán)境下的 Stewart 平臺的動力學(xué)仿真. 儀器儀表學(xué)報. 2004, 25(4):118122PingJi and Hongtao Wu. A ClosedForm Forward Kinematics Solution for the 66p Stewart Platform. IEEE Trans. Robot. Automat. 2001, (17):522~526Ilian A Bonev, Jeha Ryu. A new method for solving the direct kinematics of general 66 Stewart Platforms using three linear extra sensor. Mechanism and Machine Theory. 2005, (35):423~436TaeYoung Lee and JaeKyung Shim. Algebraic EliminationBased RealTime Forward Kinematics of the 66 Stewart Platform with Planar Base and Platform in proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. 2001, (7):1301~1306Jun Yang and Z Jason Geng. Closed From Forward Kinematics Solution to a class of Hexapod Robots. IEEE Trans Robots Automat. 2001, (14 ): 503508Codourey A. Dynamic modeling of parallel robots for putedtorque control implementation. The International Journal of Robotics Research. 1998, 17(12): 13251336董謙, 謝劍英. 數(shù)字位置伺服控制系統(tǒng)設(shè)計. 測控技術(shù). 2002, 21(10):3033致謝通過這三個月來的忙碌和學(xué)習(xí)，本次畢業(yè)論文設(shè)計已接近尾聲，作為一個大學(xué)本科的畢業(yè)設(shè)計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，在這里衷心感謝指導(dǎo)老師的督促指導(dǎo)，以及一起學(xué)習(xí)的同學(xué)們的支持，讓我按時完成了這次畢業(yè)設(shè)計。在畢業(yè)論文設(shè)計過程中，我遇到了許許多多的困難。在此我要感謝我的指導(dǎo)老師姜永軍老師給我悉心的幫助和對我耐心而細致的指導(dǎo)，我的畢業(yè)論文較為復(fù)雜煩瑣，但是姜老師仍然細心地糾正圖中的錯誤。除了敬佩姜老師的專業(yè)水平以外，他的治學(xué)嚴謹和科學(xué)研究的精神也是我永遠學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作，我才得以解決畢業(yè)設(shè)計中遇到的種種問題。同時感謝我院、系領(lǐng)導(dǎo)對我們的教導(dǎo)和關(guān)注。感謝大學(xué)四年傳授我們專業(yè)知識的所有老師。還有謝謝我周圍的同窗朋友，他們給了我無數(shù)的關(guān)心和鼓勵，也讓我的大學(xué)生活充滿了溫暖和歡樂。如果沒有他們的幫助，此次畢業(yè)論文的完成將變得困難。他們在我設(shè)計中給了我許多寶貴的意見和建議。同時也要感謝自己遇到困難的時候沒有一蹶不振，取而代之的是找到了最好的方法來解決問題。最后，本論文是在尊敬的校外導(dǎo)師齊延明以及校內(nèi)姜永軍導(dǎo)師的悉心指導(dǎo)和關(guān)懷下完成的。導(dǎo)師淵博的知識、敏銳的洞察力、富有創(chuàng)見的學(xué)術(shù)思想為本論文的研究指明了方向，導(dǎo)師嚴謹?shù)膶W(xué)風、一絲不茍的治學(xué)態(tài)度、對科學(xué)孜孜不倦的追求時刻激勵著我，導(dǎo)師實事求是、刻苦奉獻的精神和優(yōu)秀的人格魅力將在今后的工作和學(xué)習(xí)中永遠啟迪著我。在此我向?qū)煴硎境绺叩木匆夂椭孕牡母兄x。在課題完成和論文撰寫過程中，得到了王曉杰、劉傳銳等同窗好友的大力幫助，在此表示誠摯的