淺析基于遠(yuǎn)程控制的力覺輔助康復(fù)鍛煉機(jī)械臂-資料下載頁
2025-06-26 09:57本頁面
【正文】 輸協(xié)議RTP是Internet上針對多媒體數(shù)據(jù)流的一種傳輸協(xié)議，在JMF中，我們使用RTP來接受和傳輸實(shí)時(shí)流數(shù)據(jù)，當(dāng)客戶端以實(shí)時(shí)流的形式接受媒體數(shù)據(jù)時(shí)，它可以不用等待所有的數(shù)據(jù)接收完畢，就開始播放，這是實(shí)時(shí)流的最大優(yōu)點(diǎn)，利用這一特點(diǎn)，我們就可以實(shí)現(xiàn)醫(yī)生對病人的實(shí)時(shí)監(jiān)控。還有，由于網(wǎng)絡(luò)傳輸畫面速度相對于傳送數(shù)據(jù)較慢，為了不影響正常的顯示或其它功能，可以用兩個(gè)獨(dú)立的線程去完成這些不同的任務(wù)。目前我們就是將整個(gè)網(wǎng)絡(luò)通訊任務(wù)分成兩個(gè)并行的子任務(wù)，即數(shù)據(jù)傳送部分和圖像傳輸部分，分別采用兩個(gè)線程來完成它。最后，整個(gè)程序界面及工作過程簡介見下圖 圖9 主機(jī)端界面 圖10 客戶端界面工作過程如下：（客戶端加裝攝像頭）① 客戶端輸入主機(jī)方IP地址，建立聯(lián)接；② 醫(yī)生根據(jù)病人情況及康復(fù)要求設(shè)定電機(jī)參數(shù)，包括力，速度，角度可單選也可復(fù)選，點(diǎn)擊“發(fā)送”鍵，即可發(fā)送到客戶機(jī)端；③ 病人端電機(jī)通過接口電路讀取參數(shù)，控制機(jī)械臂，機(jī)械臂即可按照設(shè)定帶動(dòng)病人手臂運(yùn)動(dòng)；④ 在運(yùn)動(dòng)過程中，客戶端會(huì)將運(yùn)行情況反饋到主機(jī)處，便于醫(yī)生監(jiān)控，另外醫(yī)生可以通過視頻看到病人康復(fù)情況；6 結(jié)束語 本文介紹了我們所研制的基于遠(yuǎn)程控制的力覺輔助康復(fù)鍛煉機(jī)械臂，它主要由機(jī)械臂，力傳感器，位置傳感器，電機(jī)及底座構(gòu)成。該儀器可幫助上肢受傷或中風(fēng)病人在家中根據(jù)醫(yī)生的遠(yuǎn)程設(shè)定自行進(jìn)行康復(fù)鍛煉。 醫(yī)生則可以根據(jù)不同患者的治療情況來及時(shí)地遠(yuǎn)程調(diào)整康復(fù)方案，從而實(shí)現(xiàn)康復(fù)醫(yī)療。參考文獻(xiàn)：［1］ 孫一林，:清華大學(xué)出版社,2003［2］ , . Burdea, M. Bouzit, “A virtual reality based telerehabilitation system with force feedback.” IFEE Trans. On Information Technology in Biomedicine, , , 2000, 4551 7
法律信息相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1