【正文】 SJJS:=27827SJJS1。 END_IFEND_IFIF SJJS56000 THEN SJJS:=0。END_IF(*****************水平電機計時*******************)RFIG01(CLK:=DO001)。RFIG04(CLK:=DO002)。IF THEN SPJS:=SPJS1。END_IFIF THEN SPJS:=25221SPJS1。END_IFIF DO002 THEN SPJS:=SPJS1。END_IFIF DO001 THEN SPJS:=25221SPJS1。END_IFIF SPJS40000 THEN SPJS:=0。END_IF全自動自動裝箱腳本：ZX_RKN:=1。ZX_ZD AND ZX_YXZ AND ZX_ZDPD(**********第一步回到原點***********)IF ZX_ZD THENTON01(IN:=TRUE,PT:=T)。IF NOT AND NOT (DI011 AND DI012 AND DI006) THEN ZX_FW:=TRUE。END_IFEND_IF(ZX_FW=FALSE AND AND DO006) OR NOT ZX_ZDZX_FW=FALSE AND AND DO006=FALSE(**********第二步前后電機前進至取瓶位置***********)IF ZX_ZD THENTON02(IN:=TRUE,PT:=T10S)。IF NOT THEN DO009:=TRUE。 QH_STPQ3:=TRUE。ELSE QH_STPQ3:=FALSE。END_IFEND_IF OR NOT ZX_ZD(**********第三步升降電機下降至取瓶位置***********)IF ZX_ZD THENIF DI010=FALSE THEN DO003:=TRUE。 SJ_STP:=TRUE。ELSE SJ_STP:=FALSE。END_IFEND_IFDI010 OR NOT ZX_ZD(**********第四步氣抓抓瓶***********)IF ZX_ZD THENIF DO006 THEN QZ_STP:=FALSE。END_IFEND_IFDO006=FALSE OR NOT ZX_ZD(**********第五步回到原點***********)IF ZX_ZD THENTON01(IN:=TRUE,PT:=T)。IF NOT AND NOT (DI011 AND DI012 AND DI006) THEN ZX_FW:=TRUE。END_IFEND_IF(ZX_FW=FALSE AND ) OR NOT ZX_ZD(**********第六步底座電機移至未裝瓶位置***********)IF ZX_ZD THENFOR ZX_RKN:=1 TO 9 BY 1 DO IF ZX_RK[ZX_RKN]=FALSE THEN FOR6_END:=TRUE。 EXIT。 END_IFEND_FORIF FOR6_END AND (ZX_RKN=1 OR ZX_RKN=4 OR ZX_RKN=7) THEN IF DI005=FALSE THEN DZ_STPR1:=TRUE。 ELSE DZ_STPR1:=FALSE。 STEP6_END:=TRUE。 END_IFEND_IFIF FOR6_END AND (ZX_RKN=2 OR ZX_RKN=5 OR ZX_RKN=8) THEN IF DI004=FALSE THEN DZ_STPR2:=TRUE。 ELSE DZ_STPR2:=FALSE。 STEP6_END:=TRUE。 END_IFEND_IFIF FOR6_END AND (ZX_RKN=3 OR ZX_RKN=6 OR ZX_RKN=9) THEN IF DI002=FALSE THEN DZ_STPR3:=TRUE。 ELSE DZ_STPR3:=FALSE。 STEP6_END:=TRUE。 END_IFEND_IFEND_IF(**********第七步前后電機移動到合適位置***********)IF ZX_ZD THENIF ZX_RKN=1 AND ZX_RKN=3 THEN IF DI012=FALSE THEN DO009:=FALSE。 QH_STP:=TRUE。 ELSE QH_STP:=FALSE。 STEP7_END:=TRUE。 END_IFEND_IFIF ZX_RKN=4 AND ZX_RKN=6 THENTON02(IN:=TRUE,PT:=T10S)。 IF NOT THEN DO009:=TRUE。 QH_STPQ1:=TRUE。 ELSE QH_STPQ1:=FALSE。 STEP7_END:=TRUE。 END_IFEND_IFIF ZX_RKN=7 AND ZX_RKN=9 THENTON02(IN:=TRUE,PT:=T20S)。 IF NOT THEN DO009:=TRUE。 QH_STPQ2:=TRUE。 ELSE QH_STPQ2:=FALSE。 STEP7_END:=TRUE。 END_IFEND_IFEND_IFSTEP7_END OR NOT ZX_ZD(**********第八步升降電機下降至放瓶位置***********)IF ZX_ZD THENTON03(IN:=TRUE,PT:=T30S)。IF NOT THEN DO003:=TRUE。 SJ_STPJ:=TRUE。ELSE SJ_STPJ:=FALSE。END_IFEND_IF OR NOT ZX_ZD(**********第九步氣抓放瓶***********)IF ZX_ZD THENIF DO006=FALSE THEN QZ_STP:=TRUE。END_IFEND_IFDO006=FALSE OR NOT ZX_ZD(**********第十步回到原點***********)IF ZX_ZD THENTON01(IN:=TRUE,PT:=T)。IF NOT AND NOT (DI011 AND DI012 AND DI006) THEN ZX_FW:=TRUE。END_IFEND_IF(ZX_FW=FALSE AND ) OR NOT ZX_ZD 組態(tài)運行保存所有組態(tài)設置，然后關閉組態(tài)監(jiān)控程序。將PLC程序下傳到PLC裝置中并讓其運行，切換到離線狀態(tài)，然后啟動組態(tài)王，進入組態(tài)工程運行界面。在運行中通過對按鈕的操作可檢測所編程序的正確與否。經(jīng)過運行測試，該組態(tài)監(jiān)控軟件可對機械臂抓取和裝載啤酒瓶運動系統(tǒng)進行有效的單體和全自動控制，整個界面中按鈕全部正常工作。第五章 結(jié) 論在本次課題設計中，機械臂模型控制系統(tǒng)采用PLC進行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動化程度，減少了大量的中間繼電器、時間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。同時，使用PLC進行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強控制功能。通過本次設計，可以根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數(shù)，實現(xiàn)機械臂控制系統(tǒng)的不同工作需求，機械臂控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。利用組態(tài)軟件組態(tài)王對機械臂控制系統(tǒng)進行監(jiān)控，可以以最少的人員配置來加強對機械臂的管理，提供較為直觀、清晰、準確的機械臂運行狀態(tài)，進而為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。本文中介紹的機械臂模型控制系統(tǒng)對于教學有很好的輔助作用。機械臂控制技術是一項綜合型的技術，機械臂控制系統(tǒng)又是一個復雜的隨機系統(tǒng)，本次設計的機械臂模型控制系統(tǒng)與真正的機械臂控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。由于對組態(tài)軟件組態(tài)王掌握的不熟練，軟件的一些功能沒有能應用到監(jiān)控系統(tǒng)中。另外，本文中的機械臂模型控制系統(tǒng)比較簡單，還需要不斷改進和加強。參考文獻[1] 廖常初．可編程序控制器應用技術(第四版)．重慶：重慶大學出版社，2005，114[2] 許志軍．工業(yè)控制組態(tài)軟件及應用．北京：機械工業(yè)出版社．2005，192198[3] 王承義．機械臂及其應用．北京：機械工業(yè)出版社，1981，1225[4] 彭商賢、趙臣、張啟先．試論國內(nèi)外機器人機械學的發(fā)展趨向[J]，機器人，1991，13 (3)：4853[5] Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, :Pearson Education,2001,16~42[6] 陳懇，楊向東，劉莉，楊東超．機器人技術與應用．北京：清華大學出版社，2006，2735[7] 吳建強．可編程控制器原理及其應用．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，1998，1260[8] 林小峰．可編程序控制器及應用．北京：高等教育出版社，1991，1726[9] David G. Johnson. “Programmable Controllers for Factory Automation”. MarcelDecker, Inc. New York and Basel, 1987,10~23 [10] 王永華．現(xiàn)代電氣及可編程序控制器技術．北京：航空航天大學出版社，2003，3245[11] MITSUBISHI PROGRAMMABLE CONTROLLERMELSEC F1 SERIES ProgrammingManuol. Mitsubishi Electric ,12~18[12] 廖常初．可編程控制器的編程方法與工業(yè)應用．重慶：重慶大學出版社，2001，2637[13] 郭洪紅．工業(yè)機器人技術．西安：西安電子科技大學出版社，2006年，2028[14] 王承義．機械臂及其應用．北京：機械工業(yè)出版社，1981，825[15] 張鳳珊．電器控制及可編程序控制器．北京：中國輕工業(yè)出版社．1999，6279[16] 楊長能，張興毅．可編程序控制器基礎及應用．重慶：重慶大學出版社．1992，3152[17] 袁秀英．組態(tài)軟件技術．北京：電子工業(yè)出版社．2003，637，154159[18] 北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技有限公司．組態(tài)王用戶指南．致 謝本論文是在導師吳東月老師的耐心指導和悉心幫助下一步一步完成的。導師的鼓勵和對問題的耐心解答讓我對自己的畢業(yè)設計在我做設計的過程中，我的各位老師和同學給我提供了很多幫助和支持，在此表示特別的感謝！此外，非常感謝家人對我的關心和大力的支持，在此深深的祝福他們身體健康，生活幸福。在論文完成答辯之際，向本次論文評審和答辯的各位老師，表示最誠摯的謝意！附 錄附錄1 程序流程圖主程序：復位程序： 裝箱盤點程序：自動裝箱程序：附錄5 PLC外部電氣接線圖