淺析基于遠(yuǎn)程控制的力覺輔助康復(fù)鍛煉機械臂-預(yù)覽頁
【正文】 高、占用內(nèi)存容量小、實時性較好等優(yōu)點。單片機通過CH372 芯片發(fā)送數(shù)據(jù)的處理步驟如下：①、 單片機執(zhí)行WR_USB_DATA 命令向CH372 寫入要發(fā)送的數(shù)據(jù)；②、 CH372 被動地等待USB 主機在需要時取走數(shù)據(jù)；③、 當(dāng)USB主機取走數(shù)據(jù)后，CH372首先鎖定當(dāng)前USB緩沖區(qū)，防止重復(fù)發(fā)送數(shù)據(jù)，然后將INT引腳設(shè)置為低電平，向單片機請求中斷；④、 單片機進入中斷服務(wù)程序，首先執(zhí)行GET_STATUS 命令獲取中斷狀態(tài)；⑤、 CH372 在GET_STATUS 命令完成后將INT引腳恢復(fù)為高電平，取消中斷請求；⑥、 由于通過上述GET_STATUS 命令獲取的中斷狀態(tài)是“上傳成功”，所以單片機執(zhí)行WR_USB_DATA 命令向CH372 寫入另一組要發(fā)送的數(shù)據(jù)，如果沒有后續(xù)數(shù)據(jù)需要發(fā)送，那么單片機不必執(zhí)行WR_USB_DATA 命令；⑦、 單片機執(zhí)行UNLOCK_USB 命令；⑧、 CH372 在UNLOCK_USB 命令完成后釋放當(dāng)前緩沖區(qū)，從而可以繼續(xù)USB 通訊；⑨、 單片機退出中斷服務(wù)程序；⑩、 如果單片機已經(jīng)寫入了另一組要發(fā)送的數(shù)據(jù)，那么轉(zhuǎn)到②，否則結(jié)束。、SeverSocket類實現(xiàn)了服務(wù)器端的通信功能。JMF是Java語言的一個用于多媒體處理的擴展應(yīng)用開發(fā)包，集成了對多種媒體的采集、播放、傳輸?shù)忍幚怼Ｗ詈?，整個程序界面及工作過程簡介見下圖 圖9 主機端界面 圖10 客戶端界面工作過程如下：（客戶端加裝攝像頭）① 客戶端輸入主機方IP地址，建立聯(lián)接；② 醫(yī)生根據(jù)病人情況及康復(fù)要求設(shè)定電機參數(shù)，包括力，速度，角度可單選也可復(fù)選，點擊“發(fā)送”鍵，即可發(fā)送到客戶機端；③ 病人端電機通過接口電路讀取參數(shù)，控制機械臂，機械臂即可按照設(shè)定帶動病人手臂運動；④ 在運動過程中，客戶端會將運行情況反饋到主機處，便于醫(yī)生監(jiān)控，另外醫(yī)生可以通過視頻看到病人康復(fù)情況；6 結(jié)束語 本文介紹了我們所研制的基于遠(yuǎn)程控制的力覺輔助康復(fù)鍛煉機械臂，它主要由機械臂，力傳感器，位置傳感器，電機及底座
法律信息相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1