傳感器的地位和作用-資料下載頁(yè)
2025-06-26 06:20本頁(yè)面
【正文】 一些自動(dòng)伺服的機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)當(dāng)中，通常需要感知機(jī)器人在平面（地面）上的相對(duì)姿態(tài)；比如一些自動(dòng)競(jìng)技機(jī)器人（使用在各種機(jī)器人競(jìng)技比寒當(dāng)中的），以及一些應(yīng)用在有相對(duì)軌跡標(biāo)記的固定場(chǎng)所當(dāng)中的工業(yè)機(jī)器人等。一般，在這些機(jī)器人工作的環(huán)境當(dāng)中，會(huì)有平面的相對(duì)軌跡標(biāo)記，如場(chǎng)地上平面的網(wǎng)格線（軌跡線）；機(jī)器人可以通過(guò)檢測(cè)這些標(biāo)記來(lái)獲取自身的姿態(tài)數(shù)據(jù)，以便于自動(dòng)伺服調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)保證任務(wù)的執(zhí)行反射式紅外陣列傳感器模塊就是用于這樣的檢測(cè)平面相對(duì)位置的在很多競(jìng)技機(jī)器人的比賽項(xiàng)目當(dāng)中，比賽的場(chǎng)地往往都會(huì)有類(lèi)似于網(wǎng)格線（軌跡線）的平面參照物，自動(dòng)伺服的機(jī)器人（自動(dòng)機(jī)器人）可以檢測(cè)相對(duì)這些參照物的姿態(tài)來(lái)調(diào)整自身的平面姿態(tài)，再加上其它的定位系統(tǒng)，自動(dòng)機(jī)器人就可以在場(chǎng)地的任意位置感知自身的相對(duì)姿態(tài)和相對(duì)位置了，這就是自動(dòng)機(jī)器人的基本工作條件了。自動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)軌跡線最常見(jiàn)的應(yīng)用是尋線行走，這樣的應(yīng)用需要獲取自動(dòng)機(jī)器人與軌跡線的中心偏移數(shù)據(jù)、偏角數(shù)據(jù)（機(jī)器人底盤(pán)軸線與軌跡線的夾角）；而一般會(huì)采用“二”字形的探測(cè)器，如下圖所示：“二”字形的探測(cè)器實(shí)際上是可以由兩個(gè)陣列傳感器模塊一前一后的組合而成；而每條傳感器模塊呈長(zhǎng)條狀，并沿長(zhǎng)軸線上分別排列有多個(gè)傳感單元，每個(gè)傳感器單元可以分辯出呈白色窄條狀的軌跡線與背景（與軌跡線顏色區(qū)分開(kāi)的）。由于比賽場(chǎng)地與平時(shí)機(jī)器人訓(xùn)練的場(chǎng)地的反射率會(huì)有差別，以及機(jī)器人所工作的場(chǎng)地條件的環(huán)境因素也會(huì)時(shí)常有變化；所以傳感器模塊必需有一個(gè)初始化的功能，以適應(yīng)不同的場(chǎng)地，也就是所說(shuō)的擁有學(xué)習(xí)能力的智能傳感器概念。此外每個(gè)紅外對(duì)管的參數(shù)不一致，在程序中加入了對(duì)每個(gè)接收管返回AD值的數(shù)據(jù)補(bǔ)償。以上兩點(diǎn)也就是傳感器模塊程序設(shè)計(jì)的重點(diǎn)。傳感器掃描程序和初始化程序都在一個(gè)的定時(shí)中斷服務(wù)程序里，下圖為該中斷子程序的流程圖。而進(jìn)行正常的傳感器掃描時(shí)，定時(shí)中斷為5ms定時(shí)中斷，進(jìn)行初始化掃描時(shí)，為20ms的定時(shí)中斷。
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