傳感器的地位和作用-資料下載頁
2025-06-26 06:20本頁面
【正文】 一些自動伺服的機器人應(yīng)用系統(tǒng)當中，通常需要感知機器人在平面（地面）上的相對姿態(tài)；比如一些自動競技機器人（使用在各種機器人競技比寒當中的），以及一些應(yīng)用在有相對軌跡標記的固定場所當中的工業(yè)機器人等。一般，在這些機器人工作的環(huán)境當中，會有平面的相對軌跡標記，如場地上平面的網(wǎng)格線（軌跡線）；機器人可以通過檢測這些標記來獲取自身的姿態(tài)數(shù)據(jù)，以便于自動伺服調(diào)整機器人的姿態(tài)保證任務(wù)的執(zhí)行反射式紅外陣列傳感器模塊就是用于這樣的檢測平面相對位置的在很多競技機器人的比賽項目當中，比賽的場地往往都會有類似于網(wǎng)格線（軌跡線）的平面參照物，自動伺服的機器人（自動機器人）可以檢測相對這些參照物的姿態(tài)來調(diào)整自身的平面姿態(tài)，再加上其它的定位系統(tǒng)，自動機器人就可以在場地的任意位置感知自身的相對姿態(tài)和相對位置了，這就是自動機器人的基本工作條件了。自動機器人檢測軌跡線最常見的應(yīng)用是尋線行走，這樣的應(yīng)用需要獲取自動機器人與軌跡線的中心偏移數(shù)據(jù)、偏角數(shù)據(jù)（機器人底盤軸線與軌跡線的夾角）；而一般會采用“二”字形的探測器，如下圖所示：“二”字形的探測器實際上是可以由兩個陣列傳感器模塊一前一后的組合而成；而每條傳感器模塊呈長條狀，并沿長軸線上分別排列有多個傳感單元，每個傳感器單元可以分辯出呈白色窄條狀的軌跡線與背景（與軌跡線顏色區(qū)分開的）。由于比賽場地與平時機器人訓練的場地的反射率會有差別，以及機器人所工作的場地條件的環(huán)境因素也會時常有變化；所以傳感器模塊必需有一個初始化的功能，以適應(yīng)不同的場地，也就是所說的擁有學習能力的智能傳感器概念。此外每個紅外對管的參數(shù)不一致，在程序中加入了對每個接收管返回AD值的數(shù)據(jù)補償。以上兩點也就是傳感器模塊程序設(shè)計的重點。傳感器掃描程序和初始化程序都在一個的定時中斷服務(wù)程序里，下圖為該中斷子程序的流程圖。而進行正常的傳感器掃描時，定時中斷為5ms定時中斷，進行初始化掃描時，為20ms的定時中斷。
語文相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1