【正文】 兄師姐們也給了我很大的幫助，使我在論文完成的過程中，對一些不當和錯誤之處進行改正，能夠及時的發(fā)現(xiàn)問題，并從不同的角度去分析問題，最終解決問題。最后，我要感謝為了我的學業(yè)辛勤勞作的家人，他們是我前進的強大動力，謝謝他們無聲的關懷和默默的支持。畢業(yè)設計（論文）知識產權聲明本人完全了解西安工業(yè)大學有關保護知識產權的規(guī)定，即：本科學生在校攻讀學士學位期間畢業(yè)設計（論文）工作的知識產權屬于西安工業(yè)大學。本人保證畢業(yè)離校后，使用畢業(yè)設計（論文）工作成果或用畢業(yè)設計（論文）工作成果發(fā)表論文時署名單位仍然為西安工業(yè)大學。學校有權保留送交的畢業(yè)設計（論文）的原文或復印件，允許畢業(yè)設計（論文）被查閱和借閱；學?？梢怨籍厴I(yè)設計（論文）的全部或部分內容，可以采用影印、縮印或其他復制手段保存畢業(yè)設計（論文）。（保密的畢業(yè)設計（論文）在解密后應遵守此規(guī)定）畢業(yè)設計（論文）作者簽名：指導教師簽名：日期：西安工業(yè)大學畢業(yè)設計(論文)畢業(yè)設計（論文）獨創(chuàng)性聲明秉承學校嚴謹?shù)膶W風與優(yōu)良的科學道德，本人聲明所呈交的畢業(yè)設計（論文）是我個人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加以標注和致謝的地方外，畢業(yè)設計（論文）中不包含其他人已經發(fā)表或撰寫過的成果，不包含他人已申請學位或其他用途使用過的成果。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示了致謝。畢業(yè)設計（論文）與資料若有不實之處，本人承擔一切相關責任。畢業(yè)設計（論文）作者簽名：指導教師簽名：日期：西安工業(yè)大學畢業(yè)設計(論文)附錄A 程序void GPIO_Configuration(void){ /*PE2,PE3為輸入上拉 按鍵 */ = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3。 = GPIO_Mode_IPU。 = GPIO_Speed_50MHz。 GPIO_Init(GPIOE, amp。GPIO_InitStructure)。 /* 配置Hall接口IO */ = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3。 = GPIO_Mode_IN_FLOATING。 = GPIO_Speed_50MHz。 GPIO_Init(GPIOD, amp。GPIO_InitStructure)。 /*霍爾信號線中斷配置*/ GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD,GPIO_PinSource0)。 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD,GPIO_PinSource1)。 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD,GPIO_PinSource2)。 = EXTI_Line0|EXTI_Line1|EXTI_Line2。 = EXTI_Mode_Interrupt。 = EXTI_Trigger_Rising_Falling。 = ENABLE。 EXTI_Init(amp。EXTI_InitStructure)。 /*PC4,PC5,PC6 為上半橋臂 PC11為驅動使能*/ = GPIO_Pin_4| GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_11。 = GPIO_Speed_50MHz。 = GPIO_Mode_Out_PP。 GPIO_Init(GPIOC, amp。GPIO_InitStructure)。 /*PC7,PC8,PC9 為下半橋臂，復用為PWM輸出*/ = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 。 = GPIO_Mode_AF_PP。 = GPIO_Speed_50MHz。 GPIO_Init(GPIOC, amp。GPIO_InitStructure)。 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE)。 //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE)。} //閉環(huán)計算子程序void CalculateDC(int u,int y){ ek=uy。 if(ek1||ek1) { duk=kp*(ekek1)+ki*ek+kd*(ek+ek2ek1*2)。 du=(int)duk。 if(duk1)duk=1。 if(duk1)duk=1。 if(du10)du=10。 if(du5)du=5。 pwm+=du。 if(pwm60) { pwm=60。 } if(pwm0x7FE) { //pwm=2398。 pwm=0x7FE。 } //TIM1CCR1 = pwm。 //TIM1CCR2 = pwm。 //TIM1CCR3 = pwm。 ek2=ek1。 ek1=ek。 }}/*****************************************************************************/*函數(shù)名稱:NVIC_Configuration*描述:配置嵌套矢量中斷控制器。*輸入:沒有*輸出:沒有*返回:無*******************************************************************************/***********************************************************************/ include extern TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure。 extern TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure。void TIM2_Configuration1(void){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure。 // TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure 。 TIM_DeInit( TIM2)。 //復位TIM2定時器 /* TIM2 clock enable [TIM2定時器允許]*/ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE)。 /* TIM2 configuration */ = 10。 = 35999。 // 72M/(35999+1)/10 = 200Hz = TIM_CKD_DIV1。 // 時鐘分割 = TIM_CounterMode_Up。 //計數(shù)方向向上計數(shù) TIM_TimeBaseInit(TIM2, amp。TIM_TimeBaseStructure)。 /* Clear TIM2 update pending flag[清除TIM2溢出中斷標志] */ TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update)。 /* Enable TIM2 Update interrupt [TIM2溢出中斷允許]*/ TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE)。 /* TIM2 enable counter [允許tim2計數(shù)]*/ TIM_Cmd(TIM2, ENABLE)。}/************************************************************/ include extern TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure。 extern TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure。void TIM2_Configuration1(void){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure。 // TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure 。 TIM_DeInit( TIM2)。 //復位TIM2定時器 /* TIM2 clock enable [TIM2定時器允許]*/ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE)。 /* TIM2 configuration */ = 10。 = 35999。 // 72M/(35999+1)/10 = 200Hz = TIM_CKD_DIV1。 // 時鐘分割 = TIM_CounterMode_Up。 //計數(shù)方向向上計數(shù) TIM_TimeBaseInit(TIM2, amp。TIM_TimeBaseStructure)。 /* Clear TIM2 update pending flag[清除TIM2溢出中斷標志] */ TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update)。 /* Enable TIM2 Update interrupt [TIM2溢出中斷允許]*/ TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE)。 /* TIM2 enable counter [允許tim2計數(shù)]*/ TIM_Cmd(TIM2, ENABLE)。}/************************************************************/ include extern TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure。 extern TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure。void TIM4_Configuration1(void){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure。 // TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure 。 TIM_DeInit( TIM4)。 //復位TIM2定時器 /* TIM2 clock enable [TIM2定時器允許]*/ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE)。 /* TIM2 configuration */ = 2。 = 35999。 // 72M/(35999+1)/2 = 1kHz = TIM_CKD_DIV1。 // 時鐘分割 = TIM_CounterMode_Up。 //計數(shù)方向向上計數(shù) TIM_TimeBaseInit(TIM4, amp。TIM_TimeBaseStructure)。 /* Clear TIM2 update pending flag[清除TIM2溢出中斷標志] */ TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update)。 /* Enable TIM2 Update interrupt [TIM2溢出中斷允許]*/ TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE)。 /* TIM2 enable counter [允許tim2計數(shù)]*/ TIM_Cmd(TIM4, ENABLE)。}/*************************************************************//********************************************************************************函數(shù)名稱:ADC_Configuration1*描述:配置ADC1*輸入:沒有*輸出:沒有*返回:無*******************************************************************************/include define ADC1_DR_Address ((u32)0x4001244C)extern short ADC_ConvertedValue[]。 //DMA時注意用short型 i