【正文】 } } else { ucWall = Wall_Check()。 if (ucWall amp。 0x10) { Car_TurnBL()。 //ucwall = 0x11 Delay_ms(10)。 //Car_Run()。 } else if (ucWall amp。 0x01) { Car_TurnBR()。 Delay_ms(10)。 //Car_Run()。 } } }/* * 函數(shù)名：main * 描述 ：主函數(shù) * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 */int main(void){ NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2)。 //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應優(yōu)先級 //左電機測速TIM4CH3 TIM4_Cap_Init(0XFFFF,721)。 //自動重裝載值最大，以1Mhz的頻率計數(shù) IR_PWM_Init() 。 SysTick_Init()。 //系統(tǒng)滴答定時器初始化，用于精確延時間 Key_GPIO_Config()。 //按鍵初始化 LED_GPIO_Config()。 //LED初始化 USART_Config()。 Motor_Init()。 while (Key_Scan() != KEY_ON)。 //等待按鍵按下 while (1) { IR_Check()。 ucWall = Wall_Check()。 //檢測擋板信息 LED_DisplayStatus()。 diyirenwu()。 } } /******************************************************************************** * 文件名 ： * 描述 ：直流電機 L298N 驅(qū)動函數(shù)庫 * 實驗平臺：emouse STM32競賽平臺 * 硬件連接： * | L298N硬件連接： | * | PC6 IN1（右電機） | * | PC7 IN2 | * | PC8 IN3 (左電機) | * | PC9 IN4 | * | PA8 ENA (右電機PWM) | * | (TIM1CH1) | * | PA9 ENB (左電機PWM) | * | (TIM1CH2) | * || * | 測速傳感器接口： | * | PB8 SL (左電機測速) | * | (TIM4CH3) | * | PB9 SR (右電機測速) | * | (TIM4CH4) | * * 庫版本 ： * 時間 ：13/06/26 * 作者 ：溫世波**********************************************************************************/include /************************************************ 電機模塊初始化配置*************************************************//* * 函數(shù)名：Motor_GPIO_Config * 描述 : 電機模塊IO端口配置 * * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */static void Motor_GPIO_Config (void){ /*定義一個GPIO_InitTypeDef類型的結(jié)構(gòu)體*/ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure。 /*開啟GPIOA,GPIOC,GPIOD 的外設時鐘*/ RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE)。 /*******************(IN1,IN2,IN3,IN4)******************/ /*選擇要控制的GPIOC引腳*/ = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9。 //IN1,IN2,IN3 /*設置引腳模式為通用推挽輸出*/ = GPIO_Mode_Out_PP。 /*設置引腳速率為50MHz */ = GPIO_Speed_50MHz。 /*調(diào)用庫函數(shù)，初始化GPIOC*/ GPIO_Init(GPIOC, amp。GPIO_InitStructure)。 /*******************(ENAPA8，ENBPA9)******************/ /*選擇要控制的GPIOA引腳*/ = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9。 //PA10：右電機PWM輸入 /*設置引腳模式為復用推挽輸出*/ = GPIO_Mode_AF_PP。 /*設置引腳速率為50MHz */ = GPIO_Speed_50MHz。 /*調(diào)用庫函數(shù)，初始化GPIOA*/ GPIO_Init(GPIOA, amp。GPIO_InitStructure)。 /* 關閉電機模塊的所有輸入引腳 */ GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8||GPIO_Pin_9)。}/* * 函數(shù)名：TIM1_Motor_Config * 描述 ：TIM1配置，電機PWM信號，如周期、極性、占空比 * * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 * 注釋 ：L298N 開關頻率正常為25KHz,最大為40KHz， * 此處設置為25KHz */static void TIM1_Motor_Config(void){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure。 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE)。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE)。 TIM_DeInit(TIM1)。 //重設為缺省值 /*TIM1時鐘配置*/ = 721。 //預分頻(時鐘分頻)72M/72=1000K = TIM_CounterMode_Up。 //向上計數(shù) = 401。 //裝載值 1000k/40=25khz 就是說向上加的40便滿了 // = TIM_CKD_DIV1。 //無影響 = 0x0。 //周期計數(shù)器值 不懂得不管 TIM_TimeBaseInit(TIM1,amp。TIM_TimeBaseStructure)。 //初始化TIMx的時間基數(shù)單位 /* Channel 1 Configuration in PWM mode 通道一的PWM */ = TIM_OCMode_PWM2。 //PWM模式2 先輸出無效電平 再輸出有效電平 = TIM_OutputState_Enable。 //使能輸出 // = TIM_OutputNState_Enable。 //反向通道也有效 PB13 = 39。 //占空時間 39 中有39的時間為高，互補的輸出正好相反 = TIM_OCPolarity_Low。 //輸出極性 有效為低 // = TIM_OCNPolarity_Low。 //互補端的極性 = TIM_OCIdleState_Reset。 //空閑狀態(tài)下的非工作狀態(tài) 不管 = TIM_OCIdleState_Reset。 //先不管 TIM_OC1Init(TIM1,amp。TIM_OCInitStructure)。 //通道1 TIM_OC2Init(TIM1,amp。TIM_OCInitStructure)。 //通道2 TIM_Cmd(TIM1,ENABLE)。 /* TIM1 Main Output Enable 使能TIM1外設的主輸出*/ TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE)。}/* * 函數(shù)名：Motor_Init * 描述 ：電機模塊初始化，初始化成功后有兩路PWM波輸出 * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：外部調(diào)用 */void Motor_Init(void){ Motor_GPIO_Config()。 TIM1_Motor_Config()。 }/************************************************ 電機模塊功能函數(shù)*************************************************//* * 函數(shù)名：Motor_Left_Run * 描述 ：左電機正轉(zhuǎn) * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Left_Run(void){ // IN3: 0 // IN4: 1// GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。// GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。 }/* * 函數(shù)名：Motor_Left_Stop * 描述 ：左電機停止 * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Left_Stop(void){ // IN3: 0 // IN4: 0 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。}/* * 函數(shù)名：Motor_Left_Back * 描述 ：左電機反轉(zhuǎn) * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Left_Back(void){ // IN3: 1 // IN4: 0 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。 // GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。// GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。}/*void Motor_Turn(void){ GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_7)。 //1 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6)。 //0 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。 //1 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。 //0}*/ /* *