【正文】 率為50MHz */ = GPIO_Speed_50MHz。 TIM_DeInit(TIM1)。 //初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位 /* Channel 1 Configuration in PWM mode 通道一的PWM */ = TIM_OCMode_PWM2。 //先不管 TIM_OC1Init(TIM1,amp。 }/************************************************ 電機(jī)模塊功能函數(shù)*************************************************//* * 函數(shù)名：Motor_Left_Run * 描述 ：左電機(jī)正轉(zhuǎn) * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Left_Run(void){ // IN3: 0 // IN4: 1// GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。 // GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。 //0}*/ /* *。}/* * 函數(shù)名：Motor_Left_Back * 描述 ：左電機(jī)反轉(zhuǎn) * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Left_Back(void){ // IN3: 1 // IN4: 0 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。}/* * 函數(shù)名：Motor_Init * 描述 ：電機(jī)模塊初始化，初始化成功后有兩路PWM波輸出 * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：外部調(diào)用 */void Motor_Init(void){ Motor_GPIO_Config()。 //互補(bǔ)端的極性 = TIM_OCIdleState_Reset。 //周期計(jì)數(shù)器值 不懂得不管 TIM_TimeBaseInit(TIM1,amp。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE)。 /*******************(ENAPA8，ENBPA9)******************/ /*選擇要控制的GPIOA引腳*/ = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9。 diyirenwu()。 //系統(tǒng)滴答定時(shí)器初始化，用于精確延時(shí)間 Key_GPIO_Config()。 } else if (ucWall amp。 break。 0x11) { Car_TurnBR()。 case 0x02: //靠右 Motor_Run_Speed(30, 29)。 0x01) LED5(ON)。 else LED2(OFF)。uint8_t step=0。（3）采用“左手準(zhǔn)則”和“面向局部迷宮搜尋策略”，建立迷宮的數(shù)字化描述模型和墻壁信息記錄方式，實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)要求對(duì)應(yīng)的功能算法，完成設(shè)計(jì)要求內(nèi)容，并提高了系統(tǒng)運(yùn)行效率。其測(cè)定的結(jié)果是基于車輪的反饋得到的。因此，可以檢測(cè)某一位置單元對(duì)應(yīng)的字節(jié)數(shù)據(jù)是否為0來判定該位置單元是否進(jìn)行過搜尋。在迷宮路徑記憶功能設(shè)計(jì)中，電腦鼠存在以下幾個(gè)方面的問題：（1）電腦鼠碼盤精度不高，使得電腦鼠在迷宮行進(jìn)過程中記錄的路徑數(shù)據(jù)未能按照最初迷宮模型數(shù)學(xué)描述的方法對(duì)迷宮墻壁信息進(jìn)行存儲(chǔ)，影響到記憶功能模塊存儲(chǔ)的結(jié)果準(zhǔn)確性。測(cè)試使用的迷宮為單迷宮，且迷宮包含擋板、方柱（擋板連接）、地板。 TIM4CH3_CAPTURE_VAL1 = TIM_GetCapture3(TIM4)。 //標(biāo)記成功捕獲了一次 TIM4CH3_CAPTURE_VAL2 = 0xFFFF。//允許更新中斷 ,允許CC3IE捕獲中斷 TIM_Cmd(TIM4,ENABLE )。TIM4_ICInitStructure)。 //向上計(jì)數(shù)模式 TIM_TimeBaseInit(TIM4, amp。 //PB8 清除之前設(shè)置 = GPIO_Mode_IPD。 Motor_Left_Stop()。 Motor_Right_Run()。 Motor_Left_Stop()。 Motor_Right_Back()。 Motor_Right_Run()。 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6)。// GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。// GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。TIM_OCInitStructure)。 //PWM模式2 先輸出無效電平 再輸出有效電平 = TIM_OutputState_Enable。 //重設(shè)為缺省值 /*TIM1時(shí)鐘配置*/ = 721。 /*調(diào)用庫函數(shù)，初始化GPIOA*/ GPIO_Init(GPIOA, amp。 /*******************(IN1,IN2,IN3,IN4)******************/ /*選擇要控制的GPIOC引腳*/ = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9。電腦鼠處于直行狀態(tài)時(shí)，左右兩部電機(jī)輸入的PWM一致；電腦鼠發(fā)生左、右轉(zhuǎn)彎（路徑調(diào)整）或小角度轉(zhuǎn)向（運(yùn)動(dòng)狀態(tài)調(diào)整）時(shí)，左右兩部電機(jī)分別采用不同占空比的PWM信號(hào)。 break。0x10) MoveRight(3)。 } case 0x10://LF F如果左前和左方存在墻壁且距離較近，向右調(diào)整 { TurnRight(2)。 break。電腦鼠傳感模塊包括5個(gè)分別位于“左前”、“左”、“前”、“右”、“右前”的反射式紅外發(fā)射接收傳感器檢測(cè)電路。出發(fā)位置為任意位置，終點(diǎn)目的地中心位置的四個(gè)空白位置單元（）。 傳感器模塊分析本次畢設(shè)采用的傳感器模塊是由5個(gè)分別位于“左前”、“左”、“前”、“右”、“右前”的反射式紅外發(fā)射接收傳感器檢測(cè)電路構(gòu)成。（4）較高的速度調(diào)整性能、較強(qiáng)的過載和承擔(dān)頻繁沖擊負(fù)載的能力。直流電機(jī)速度調(diào)整具有范圍廣、過程平滑等特征；抗負(fù)載能力強(qiáng)，適應(yīng)頻繁沖擊負(fù)載；制動(dòng)、旋轉(zhuǎn)等功能可以在短期內(nèi)頻繁實(shí)現(xiàn)；耗電較低。驅(qū)動(dòng)電路依據(jù)PWM脈沖信號(hào)的占空比進(jìn)行速度調(diào)節(jié)，進(jìn)一步控制運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和行進(jìn)方向。 CortexM3?處理器。軟件系統(tǒng)包括：紅外檢測(cè)模塊、控制判斷模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、運(yùn)動(dòng)調(diào)整模塊、存儲(chǔ)記憶模塊（功能性模塊）等。 （2）單一迷宮路徑搜索策略：電腦鼠在出發(fā)后只沿一條路徑前進(jìn)，直至終點(diǎn)，不再搜尋其他迷宮區(qū)域，不再返回，結(jié)束搜尋任務(wù)。（3）中左準(zhǔn)則：在迷宮中行進(jìn)的電腦鼠面對(duì)兩種以上選擇方向時(shí)，優(yōu)先選擇向前行進(jìn)，其次選擇向左行進(jìn)，最后選擇向右行進(jìn)。因此，電腦鼠實(shí)際的運(yùn)動(dòng)范圍為88個(gè)方格。（4）實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)和算法程序載入后，最終使電腦鼠具有基本的運(yùn)動(dòng)、探測(cè)、控制功能，并完成課題規(guī)定的競賽功能。目前電腦鼠迷宮邊塞規(guī)定，電腦鼠在按下啟動(dòng)鍵后將自行選取搜尋法則，并且在迷宮行進(jìn)過程中實(shí)現(xiàn)前行、轉(zhuǎn)彎、往返、記憶迷宮墻壁資料、計(jì)算最優(yōu)路徑、探測(cè)障礙物、尋找目標(biāo)終點(diǎn)等功能內(nèi)容[6]。我國于2007年開始舉辦“IEEE 標(biāo)準(zhǔn)電腦鼠走迷宮”邀請(qǐng)賽，而比賽發(fā)展至今，比賽規(guī)模和參賽質(zhì)量上均取得了顯著的進(jìn)步[5]。（3）電腦鼠迷宮路徑搜尋與避障算法的研究，包括現(xiàn)代典型迷宮算法的分析對(duì)比、迷宮數(shù)字化表征方式、迷宮路徑的數(shù)學(xué)模型研究、基于硬件語言的迷宮算法實(shí)現(xiàn)、記憶與決策功能算法的實(shí)現(xiàn)等等。對(duì)應(yīng)地，電腦鼠的起點(diǎn)位置是封閉擋板內(nèi)的任意位置單元。（2）右手準(zhǔn)則：在迷宮中行進(jìn)的電腦鼠面對(duì)兩種以上選擇方向時(shí)，優(yōu)先選擇向右行進(jìn)，其次選擇向前行進(jìn)，最后選擇向左行進(jìn)。目前的搜尋策略包括兩類，如下：（1） 全部迷宮路徑搜索策略：電腦鼠從出發(fā)到終點(diǎn)過程中會(huì)進(jìn)行地毯式搜索，將迷宮中全部道路進(jìn)行逐一行進(jìn)，然后選擇一條最優(yōu)路徑（根據(jù)不同要求選擇路徑最短，或時(shí)間最短），再從起點(diǎn)出發(fā)由最優(yōu)路徑抵達(dá)終點(diǎn)。硬件系統(tǒng)包括[10, 19, 20]：電源模塊、紅外傳感器模塊、驅(qū)動(dòng)電機(jī)模塊、微處理器控制模塊、機(jī)身模塊。reg。采用74HC245作為驅(qū)動(dòng)器與主控芯片的緩沖器，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)總線的雙向異步通信。加減速齒輪利用閉環(huán)回路控制。（3）啟動(dòng)、反向、停止能連續(xù)完成，響應(yīng)快。因此，電腦鼠選取直流電機(jī)具有更明顯的優(yōu)勢(shì)和任務(wù)適應(yīng)性。按照位置單元，迷宮可以劃分為88的方格。（2）是基于前述功能的基礎(chǔ)上結(jié)合搜尋準(zhǔn)則和策略完成確定任務(wù)。 else TurnLeft(2)。 break。 } case 0x04://L LF 如果左方或左前方存在墻壁，如果墻壁過近(30度角左右)，向右轉(zhuǎn)；反之，向右調(diào)整 { if(sensorsStateAuxiliaryamp。 else MoveRight(3)。具體的工程實(shí)現(xiàn)中，改變輸入電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈路的PWM占空比來實(shí)現(xiàn)上述對(duì)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的控制。 /*開啟GPIOA,GPIOC,GPIOD 的外設(shè)時(shí)鐘*/ RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE)。 /*設(shè)置引腳速率為50MHz */ = GPIO_Speed_50MHz。 TIM_DeInit(TIM1)。 //初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位 /* Channel 1 Configuration in PWM mode 通道一的PWM */ = TIM_OCMode_PWM2。 //先不管 TIM_OC1Init(TIM1,amp。 }/************************************************ 電機(jī)模塊功能函數(shù)*************************************************//* * 函數(shù)名：Motor_Left_Run * 描述 ：左電機(jī)正轉(zhuǎn) * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Left_Run(void){ // IN3: 0 // IN4: 1// GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。 // GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。}/* * 函數(shù)名：Motor_Right_Stop * 描述 ：右電機(jī)停止 * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Right_Stop(void){ // IN1: 0 // IN2: 0 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_7)。 }void Motor_TurnL_Speed(u8 lspeed, u8 rspeed){ Motor_Left_Back()。 }void Motor_Back_Speed(u8 lspeed, u8 rspeed){ Motor_Left_Back()。 Motor_Right_Stop()。 }void Car_TurnBL(void){ Motor_Left_Back()。 Motor_Right_Stop()。 //使能GPIOB時(shí)鐘 = GPIO_Pin_8。 //設(shè)置時(shí)鐘分頻系數(shù)：不分頻,沒用 = TIM_CounterMode_Up。 //IC1F=0000 配置輸入濾波器 不濾波 TIM_ICInit(TIM4, amp。 //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)NVIC寄存器 TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC3,ENABLE)。 0x3F) == 0x3F) //高電平太長 { TIM4CH3_CAPTURE_STA |= 0x80。 //清空 //TIM4CH3_CAPTURE_VAL = 0。每個(gè)位置單元為15cm15cm（長寬）的方格，擋板為10cm（高度厚度）。 電腦鼠樣機(jī)實(shí)物 改進(jìn)方向與研究方案在此次課題研究中，由于硬件與軟件條件的限制，電腦鼠功能設(shè)計(jì)仍有部分功能未充分實(shí)現(xiàn)。電腦鼠每行進(jìn)一個(gè)單元位置，即在行進(jìn)方向沒有擋板信息，對(duì)應(yīng)的字節(jié)變量會(huì)發(fā)生變化。上述記憶功能是利用直流電機(jī)、碼盤以及光電傳感器共同作用實(shí)現(xiàn)。（2）利用STM32F103R8T6微控制器完成對(duì)傳感器模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等功能模塊的控制，完成對(duì)墻壁信息分析與記錄，充分利用電腦鼠的開發(fā)設(shè)計(jì)優(yōu)勢(shì)，提高在測(cè)試環(huán)境中電腦鼠的智能運(yùn)行、數(shù)據(jù)處理的能力與效率。uint8_t ucWall。 0x0