【正文】 //0}*/ /* *。 //0 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。}/*void Motor_Turn(void){ GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_7)。 // GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。}/* * 函數(shù)名：Motor_Left_Back * 描述 ：左電機(jī)反轉(zhuǎn) * 輸入 ：無(wú) * 輸出 ：無(wú) * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Left_Back(void){ // IN3: 1 // IN4: 0 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。 }/* * 函數(shù)名：Motor_Left_Stop * 描述 ：左電機(jī)停止 * 輸入 ：無(wú) * 輸出 ：無(wú) * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Left_Stop(void){ // IN3: 0 // IN4: 0 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。 }/************************************************ 電機(jī)模塊功能函數(shù)*************************************************//* * 函數(shù)名：Motor_Left_Run * 描述 ：左電機(jī)正轉(zhuǎn) * 輸入 ：無(wú) * 輸出 ：無(wú) * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Left_Run(void){ // IN3: 0 // IN4: 1// GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。}/* * 函數(shù)名：Motor_Init * 描述 ：電機(jī)模塊初始化，初始化成功后有兩路PWM波輸出 * 輸入 ：無(wú) * 輸出 ：無(wú) * 調(diào)用 ：外部調(diào)用 */void Motor_Init(void){ Motor_GPIO_Config()。 //通道2 TIM_Cmd(TIM1,ENABLE)。 //通道1 TIM_OC2Init(TIM1,amp。 //先不管 TIM_OC1Init(TIM1,amp。 //互補(bǔ)端的極性 = TIM_OCIdleState_Reset。 //占空時(shí)間 39 中有39的時(shí)間為高，互補(bǔ)的輸出正好相反 = TIM_OCPolarity_Low。 //使能輸出 // = TIM_OutputNState_Enable。 //初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位 /* Channel 1 Configuration in PWM mode 通道一的PWM */ = TIM_OCMode_PWM2。 //周期計(jì)數(shù)器值 不懂得不管 TIM_TimeBaseInit(TIM1,amp。 //裝載值 1000k/40=25khz 就是說(shuō)向上加的40便滿了 // = TIM_CKD_DIV1。 //預(yù)分頻(時(shí)鐘分頻)72M/72=1000K = TIM_CounterMode_Up。 TIM_DeInit(TIM1)。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE)。}/* * 函數(shù)名：TIM1_Motor_Config * 描述 ：TIM1配置，電機(jī)PWM信號(hào)，如周期、極性、占空比 * * 輸入 ：無(wú) * 輸出 ：無(wú) * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 * 注釋 ：L298N 開關(guān)頻率正常為25KHz,最大為40KHz， * 此處設(shè)置為25KHz */static void TIM1_Motor_Config(void){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure。GPIO_InitStructure)。 /*設(shè)置引腳速率為50MHz */ = GPIO_Speed_50MHz。 /*******************(ENAPA8，ENBPA9)******************/ /*選擇要控制的GPIOA引腳*/ = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9。 /*調(diào)用庫(kù)函數(shù)，初始化GPIOC*/ GPIO_Init(GPIOC, amp。 //IN1,IN2,IN3 /*設(shè)置引腳模式為通用推挽輸出*/ = GPIO_Mode_Out_PP。 /*開啟GPIOA,GPIOC,GPIOD 的外設(shè)時(shí)鐘*/ RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE)。 diyirenwu()。 ucWall = Wall_Check()。 while (Key_Scan() != KEY_ON)。 //LED初始化 USART_Config()。 //系統(tǒng)滴答定時(shí)器初始化，用于精確延時(shí)間 Key_GPIO_Config()。 //自動(dòng)重裝載值最大，以1Mhz的頻率計(jì)數(shù) IR_PWM_Init() 。 } } }/* * 函數(shù)名：main * 描述 ：主函數(shù) * 輸入 ：無(wú) * 輸出 ：無(wú) */int main(void){ NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2)。 Delay_ms(10)。 } else if (ucWall amp。 //ucwall = 0x11 Delay_ms(10)。 if (ucWall amp。 break。 break。 break。 switch(ucWall) { case 0x0a: //正中 Motor_Run_Speed(30, 30)。 } } }void diyirenwu(void){ if ((ucWall amp。 0x11) { Car_TurnBR()。 0x01) { Car_TurnL()。 0x10) { Car_TurnR()。 } } else { ucWall = Wall_Check()。 case 0x02: //靠右 Motor_Run_Speed(30, 29)。 case 0x08: //靠左 Motor_Run_Speed(29, 30)。 switch(ucWall) { case 0x0a: //正中 Motor_Run_Speed(30, 30)。}void dierrenwu(void){ if ((ucWall amp。 0x01) LED5(ON)。 else LED4(OFF)。 if (ucWall amp。 0x04) LED3(ON)。 else LED2(OFF)。 if (ucWall amp。 0x10) LED1(ON)。 void System_Test(void)。uint8_t step=0。 //下降沿發(fā)生時(shí)捕獲值/*外部函數(shù)聲明*/extern void Motor_Direct_Set(uint8_t Motor_CH,uint8_t Motor_State )。 //輸入捕獲狀態(tài) extern u16 TIM4CH3_CAPTURE_VAL1。（5）設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)迷宮探測(cè)算法、路徑優(yōu)化算法，完成迷宮墻壁信息記錄、迷宮路口信息記錄，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)控制算法。（3）采用“左手準(zhǔn)則”和“面向局部迷宮搜尋策略”，建立迷宮的數(shù)字化描述模型和墻壁信息記錄方式，實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)要求對(duì)應(yīng)的功能算法，完成設(shè)計(jì)要求內(nèi)容，并提高了系統(tǒng)運(yùn)行效率。6 結(jié)論與未來(lái)的展望 結(jié)論本文以“IEEE 標(biāo)準(zhǔn)電腦鼠走迷宮”競(jìng)賽規(guī)則為研究背景，依據(jù)課題設(shè)計(jì)要求分別完成設(shè)計(jì)要求，完整地對(duì)電腦鼠硬件系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)、開發(fā)工具、功能設(shè)計(jì)等環(huán)節(jié)進(jìn)行全面研究與實(shí)踐，具體完成的工作包括：（1）對(duì)電腦鼠硬件系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)中各個(gè)模塊、機(jī)械部件等內(nèi)容進(jìn)行分析與總結(jié)，特別針對(duì)功能實(shí)現(xiàn)與開發(fā)要求與實(shí)踐條件進(jìn)行深入了解和實(shí)驗(yàn)，獲得電腦鼠工作原理和設(shè)計(jì)開發(fā)可行性方案。通過(guò)計(jì)算目前位置單元與起點(diǎn)位置的最短路徑，選擇前進(jìn)方向，并且更新數(shù)組，從而完成最優(yōu)路徑的確定。在電腦鼠設(shè)計(jì)中引入迷宮記憶功能，可以有效改進(jìn)電腦鼠路徑優(yōu)化功能。其測(cè)定的結(jié)果是基于車輪的反饋得到的。按照此方法，電腦鼠完成對(duì)迷宮路口信息的存儲(chǔ)。算法原理如下：路口順序與坐標(biāo)：A(X1,Y1)，B(X2,Y2)，C(X3,Y3)，D(X4,Y4)棧底SP=(X1,Y1)，SP+1=(X2,Y2)，SP+2=(X3,Y3)，SP+3=(X4,Y4)采用先進(jìn)后出原則，面對(duì)死路時(shí)，首先彈出當(dāng)前棧頂SP+3的地址，返回到該地址后（依據(jù)路徑?jīng)Q策結(jié)果）選擇另一方向前進(jìn)。例如，電腦鼠在搜尋過(guò)程中依次分別進(jìn)過(guò)路口甲、乙、丙、丁，一直到死路，此時(shí)電腦鼠退回至路口丁，依據(jù)路徑?jīng)Q策算法從路口丁中剩余的某一方向前進(jìn)，并按照此方法繼續(xù)前進(jìn)，直至終點(diǎn)。因此，可以檢測(cè)某一位置單元對(duì)應(yīng)的字節(jié)數(shù)據(jù)是否為0來(lái)判定該位置單元是否進(jìn)行過(guò)搜尋。在正式進(jìn)行迷宮搜尋前，設(shè)定迷宮墻壁信息數(shù)據(jù)變量（88數(shù)組變量）為0。 迷宮中位置單元對(duì)應(yīng)的墻壁信息存儲(chǔ)方式變量位絕對(duì)方向（以迷宮為參照系）相對(duì)方向（以電腦鼠為參照系）Bit0上方01：存在道路；0：存在擋板Bit1右方11：存在道路；0：存在擋板Bit2下方21：存在道路；0：存在擋板Bit3左方31：存在道路；0：存在擋板Bit4~Bit7保留位依據(jù)本次畢設(shè)所使用的迷宮賽道特征，可以知道，迷宮包括88個(gè)方格（位置單元），每一個(gè)位置單元處用一個(gè)字節(jié)存儲(chǔ)墻壁信息。由于上述原因，此次電腦鼠測(cè)試無(wú)法充分驗(yàn)證迷宮資料記錄功能，但是為進(jìn)一步研究，提出以下功能設(shè)計(jì)方案。在迷宮路徑記憶功能設(shè)計(jì)中，電腦鼠存在以下幾個(gè)方面的問(wèn)題：（1）電腦鼠碼盤精度不高，使得電腦鼠在迷宮行進(jìn)過(guò)程中記錄的路徑數(shù)據(jù)未能按照最初迷宮模型數(shù)學(xué)描述的方法對(duì)迷宮墻壁信息進(jìn)行存儲(chǔ)，影響到記憶功能模塊存儲(chǔ)的結(jié)果準(zhǔn)確性。從剛開始的無(wú)法自助尋路，到后來(lái)的無(wú)法順利完成整個(gè)迷宮搜尋，到最后用40秒時(shí)間完成了迷宮鼠的自助路徑搜索而且順利到達(dá)終點(diǎn)，0次觸墻，0次碰撞。依據(jù)搜尋準(zhǔn)則和搜尋策略，利用微控制器對(duì)反饋的迷宮擋板和岔口信息進(jìn)行判定，完成對(duì)目標(biāo)區(qū)域的搜尋與記錄。依據(jù)上文所述各模塊功能，完成遠(yuǎn)、近測(cè)距和墻壁信息采集功能。測(cè)試使用的迷宮為單迷宮，且迷宮包含擋板、方柱（擋板連接）、地板。測(cè)試迷宮可以劃分為88的方格。 //下降沿捕獲 } } } TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC3 | TIM_IT_Update)。 TIM4CH3_CAPTURE_STA |= 0x40。 TIM4CH3_CAPTURE_VAL1 = TIM_GetCapture3(TIM4)。 //設(shè)置為上升沿捕獲 } else //捕獲到一個(gè)上升沿 { TIM4CH3_CAPTURE_STA = 0。 //標(biāo)記成功 TIM4CH3_CAPTURE_VAL2 = TIM_GetCapture3(TIM4)。//還未到下降沿 且高電平不太長(zhǎng) } } if(TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC3) != RESET) //捕獲3發(fā)生捕獲事件 { if(TIM4CH3_CAPTURE_STA amp。 //標(biāo)記成功捕獲了一次 TIM4CH3_CAPTURE_VAL2 = 0xFFFF。 0x40) //已經(jīng)捕獲到高電平 { if ((TIM4CH3_CAPTURE_STA amp。 //輸入捕獲值 2/* * 函數(shù)名：TIM4_IRQHandler * 描述 : 定時(shí)器4中斷服務(wù)函數(shù) * 用于實(shí)現(xiàn)高電平捕獲 * 輸入 ：無(wú) * 輸出 ：無(wú) * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */ void TIM4_IRQHandler (void){ if ((TIM4CH3_CAPTURE_STA amp。//輸入捕獲狀態(tài) u16 TIM4CH3_CAPTURE_VAL1。//允許更新中斷 ,允許