機電一體化系統(tǒng)設計——張建明主編習題答案-資料下載頁
2025-06-25 18:47本頁面
【正文】 交變頻)和(交－直－交)變頻兩種。 (永磁同步伺服電機) 和(籠型異步伺服電機)兩類。(動力元件)、(執(zhí)行元件)、(控制元件)以及(輔助元件 )四個部分組成。(電氣－氣動控制方式)、(全氣動控制方式)和(機械操作方式)三種。二．簡答題3. 試述液壓傳動與氣動傳動的異同點。相同點：(1)組成部分都是有動力元件、執(zhí)行元件、控制元件和輔助元件組成；(2)工作原理相似，工作原理都是先將機械能轉換為便于輸送的液(氣)壓能，后又將液(氣)壓能轉換為機械能做功，以實現(xiàn)某種控制。不同點：(1)工作介質不同，液壓傳動的介質是液壓油，而氣壓傳動的工作介質是壓縮空氣。 (2)氣壓傳動與液壓傳動比較其元件結構簡單，系統(tǒng)中不必有回氣管，不污染環(huán)境；氣動系統(tǒng)在惡劣工作環(huán)境中，安全可靠性優(yōu)于液壓系統(tǒng)。 (3)氣壓傳動與液壓傳動比較工作壓力較低，輸出功率較小，因此氣信號傳遞的速度慢，不宜用于高速傳遞的回路中。氣壓傳動的壓縮控制，容易使載荷變化使動作穩(wěn)定性比液壓介質差。 (4)另外氣壓傳動排氣噪聲大，在系統(tǒng)中需加消聲器。4. 什么是液壓傳動？液壓傳動控制本質上是一種能量轉換裝置，它先將機械能轉換為便于輸送的液壓能，后又將液壓能轉換為機械能做功，以實現(xiàn)某種控制目的。SPWM調(diào)制是用脈沖寬度不等的一系列矩形脈沖去逼近一個所需要的電壓信號；它是利用三角波電壓與正弦參考電壓相比較，以確定各分段矩形脈沖的寬度。它利用三角波與參考電壓正弦波相比較，以確定各段矩形脈沖的寬度。在電壓比較器A的兩輸入端分別輸入正弦波參考電壓uR和頻率與幅值固定不變的三角波電壓uD，在A的輸出端便得到PWM調(diào)制電壓脈沖。(b)看出。當uDuR時，A輸出端為高電平，而uDuR時，A輸出端為低電平。uR與uD的交點之間的距離隨正弦波的大小而變化．而交點之間的距離決定了比較器A輸出脈沖的寬度，因而可以得到幅值相等而寬度不等的脈沖調(diào)制信號up。第7章 工業(yè)機器人技術l 一、名詞解釋l 機器人：機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機，這種操作機具有幾個軸，能夠借助可編程操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務。l 冗余自由度：當機器人的自由度數(shù)大于六個，且有任意六個關節(jié)線性無關時，我們稱這樣的機器人為冗余自由度機器人。l 二、簡答題l 按照信息輸入形式機器人主要分為哪幾類？l 答：主要有：(1)操縱機器人 (2)程序機器人 (3)示教再現(xiàn)機器人 (4)計算機控制工業(yè)機器人 (5)智能機器人。l 按坐標分類機器人主要分為哪幾類？l 答：主要有(1)直角坐標型 (2)圓柱坐標型 (3)球坐標型 (4)全關節(jié)型l 機器人的機械部分主要由哪幾部分組成？l 答：機器人的機械部分是由機座、腰部、大臂、小臂、腕部、夾持器構成。l 工業(yè)機器人的結構組成？l 答：工業(yè)機器人是由機座、手臂、手腕、手指等幾部分組成的，這幾部分構成了機器人的整個結構部分。l 機器人手腕的腕回轉關節(jié)的組合運動形式？l 答：主要有俯仰、偏擺、橫滾。l 機器人末端夾持器主要分為哪幾類？l 答：(1)夾鉗式取料手 (2)吸附式取料手 (3)專用操作器及轉換器 (4)仿生多指靈巧手。l 簡述機器人手臂的運動形式？l 答：主要有：直線運動，例如手臂的伸縮、升降及橫向(或縱向)移動；有回轉運動的，例如手臂的左右回轉，上下擺動；有復合運動的，如直線和回轉運動的組合，兩直線運動的組合，兩回轉運動的組合。9
黨政相關相關推薦
鄂ICP備17016276號-1