機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)——張建明主編習(xí)題答案-資料下載頁(yè)
2025-06-25 18:47本頁(yè)面
【正文】 交變頻)和(交－直－交)變頻兩種。 (永磁同步伺服電機(jī)) 和(籠型異步伺服電機(jī))兩類。(動(dòng)力元件)、(執(zhí)行元件)、(控制元件)以及(輔助元件 )四個(gè)部分組成。(電氣－氣動(dòng)控制方式)、(全氣動(dòng)控制方式)和(機(jī)械操作方式)三種。二．簡(jiǎn)答題3. 試述液壓傳動(dòng)與氣動(dòng)傳動(dòng)的異同點(diǎn)。相同點(diǎn)：(1)組成部分都是有動(dòng)力元件、執(zhí)行元件、控制元件和輔助元件組成；(2)工作原理相似，工作原理都是先將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為便于輸送的液(氣)壓能，后又將液(氣)壓能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能做功，以實(shí)現(xiàn)某種控制。不同點(diǎn)：(1)工作介質(zhì)不同，液壓傳動(dòng)的介質(zhì)是液壓油，而氣壓傳動(dòng)的工作介質(zhì)是壓縮空氣。 (2)氣壓傳動(dòng)與液壓傳動(dòng)比較其元件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，系統(tǒng)中不必有回氣管，不污染環(huán)境；氣動(dòng)系統(tǒng)在惡劣工作環(huán)境中，安全可靠性優(yōu)于液壓系統(tǒng)。 (3)氣壓傳動(dòng)與液壓傳動(dòng)比較工作壓力較低，輸出功率較小，因此氣信號(hào)傳遞的速度慢，不宜用于高速傳遞的回路中。氣壓傳動(dòng)的壓縮控制，容易使載荷變化使動(dòng)作穩(wěn)定性比液壓介質(zhì)差。 (4)另外氣壓傳動(dòng)排氣噪聲大，在系統(tǒng)中需加消聲器。4. 什么是液壓傳動(dòng)？液壓傳動(dòng)控制本質(zhì)上是一種能量轉(zhuǎn)換裝置，它先將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為便于輸送的液壓能，后又將液壓能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能做功，以實(shí)現(xiàn)某種控制目的。SPWM調(diào)制是用脈沖寬度不等的一系列矩形脈沖去逼近一個(gè)所需要的電壓信號(hào)；它是利用三角波電壓與正弦參考電壓相比較，以確定各分段矩形脈沖的寬度。它利用三角波與參考電壓正弦波相比較，以確定各段矩形脈沖的寬度。在電壓比較器A的兩輸入端分別輸入正弦波參考電壓uR和頻率與幅值固定不變的三角波電壓uD，在A的輸出端便得到PWM調(diào)制電壓脈沖。(b)看出。當(dāng)uDuR時(shí)，A輸出端為高電平，而uDuR時(shí)，A輸出端為低電平。uR與uD的交點(diǎn)之間的距離隨正弦波的大小而變化．而交點(diǎn)之間的距離決定了比較器A輸出脈沖的寬度，因而可以得到幅值相等而寬度不等的脈沖調(diào)制信號(hào)up。第7章 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)l 一、名詞解釋l 機(jī)器人：機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機(jī)，這種操作機(jī)具有幾個(gè)軸，能夠借助可編程操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù)。l 冗余自由度：當(dāng)機(jī)器人的自由度數(shù)大于六個(gè)，且有任意六個(gè)關(guān)節(jié)線性無關(guān)時(shí)，我們稱這樣的機(jī)器人為冗余自由度機(jī)器人。l 二、簡(jiǎn)答題l 按照信息輸入形式機(jī)器人主要分為哪幾類？l 答：主要有：(1)操縱機(jī)器人 (2)程序機(jī)器人 (3)示教再現(xiàn)機(jī)器人 (4)計(jì)算機(jī)控制工業(yè)機(jī)器人 (5)智能機(jī)器人。l 按坐標(biāo)分類機(jī)器人主要分為哪幾類？l 答：主要有(1)直角坐標(biāo)型 (2)圓柱坐標(biāo)型 (3)球坐標(biāo)型 (4)全關(guān)節(jié)型l 機(jī)器人的機(jī)械部分主要由哪幾部分組成？l 答：機(jī)器人的機(jī)械部分是由機(jī)座、腰部、大臂、小臂、腕部、夾持器構(gòu)成。l 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成？l 答：工業(yè)機(jī)器人是由機(jī)座、手臂、手腕、手指等幾部分組成的，這幾部分構(gòu)成了機(jī)器人的整個(gè)結(jié)構(gòu)部分。l 機(jī)器人手腕的腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的組合運(yùn)動(dòng)形式？l 答：主要有俯仰、偏擺、橫滾。l 機(jī)器人末端夾持器主要分為哪幾類？l 答：(1)夾鉗式取料手 (2)吸附式取料手 (3)專用操作器及轉(zhuǎn)換器 (4)仿生多指靈巧手。l 簡(jiǎn)述機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)形式？l 答：主要有：直線運(yùn)動(dòng)，例如手臂的伸縮、升降及橫向(或縱向)移動(dòng)；有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的，例如手臂的左右回轉(zhuǎn)，上下擺動(dòng)；有復(fù)合運(yùn)動(dòng)的，如直線和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合，兩直線運(yùn)動(dòng)的組合，兩回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。9
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