微型計算機(jī)控制技術(shù)課程答案-資料下載頁
2025-06-25 16:44本頁面
【正文】 （3） 采用增量型算法，易于實現(xiàn)手動到自動的無沖擊切換。第四章補(bǔ)充題1：求z變換（1）（2）解：（1）離散化：（2）所以：離散化：第四章補(bǔ)充題2：求z反變換（1）（2）解：（1）因為Z變化的特殊性，所以先要確定收斂域才能進(jìn)行反變換，從而與一個特定的信號相對應(yīng)起來。對于控制系統(tǒng)中假定信號為因果序列，用部分分式展開發(fā)：（2）第四章補(bǔ)充題3：求初值和終值。解：第四章補(bǔ)充題4：用z變換求差分方程解： 采樣周期的選擇需要考慮什么因素？答：（1）根據(jù)香農(nóng)定律可以計算出采樣周期的上限，其下限為計算機(jī)執(zhí)行控制程序和輸入和輸出及A/D,D/A轉(zhuǎn)換時間。（2）給定值的變化頻率。（3）被控對象的特性。（4）執(zhí)行機(jī)構(gòu)的特性。（5）控制算法的類型。（6）控制的回路數(shù)。 試敘述試湊法，擴(kuò)充臨界比力度法，擴(kuò)充響應(yīng)曲線法整定PID參數(shù)的步驟。答：試湊法：(1) 只整定比例部分，將比例系數(shù)由小變大直至反應(yīng)快，超調(diào)小的曲線；(2) 若（1）步不能滿足設(shè)計要求（靜差），加入積分環(huán)節(jié)，將積分時間由較大值開始調(diào)整，并將（1）步得到的比例系數(shù)調(diào)味原來的左右，見效直至靜差消除；(3) 若動態(tài)過程性能不好，先置微分時間為0，然后增大至其滿意的結(jié)果。擴(kuò)充臨界比力度法：（1） 選擇采樣周期為被控對象純滯后的以下；（2） 用選定的采樣周期使系統(tǒng)工作。去掉積分和微分作用，減小比例度直至系統(tǒng)發(fā)生等幅振蕩。記下此時的臨界比例度與臨界振蕩周期；（3） 選擇控制度，以模擬調(diào)節(jié)器為基準(zhǔn)，將DDC的控制效果與之比較（4） 根據(jù)選定的控制度查表求得的值。擴(kuò)充響應(yīng)曲線法：（1） 數(shù)字控制器不接入控制系統(tǒng)中，手動將被調(diào)量穩(wěn)定在給定值附近，突然改變給定植，給對象一個階躍信號；（2） 用記錄儀表記錄被調(diào)量在節(jié)約輸入下的整個變化過程的曲線（3） 在曲線最大斜率處作切線，求得滯后時間，被控對象時間參數(shù)以及它們的比值。查表得到的值。 數(shù)字控制器的離散化設(shè)計步驟是什么？答：（1）根據(jù)系統(tǒng)性能的指標(biāo)要求和其他約束條件確定所需的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)（2）根據(jù)式求出廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)（3）根據(jù)式求得數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)（4）根據(jù)求取控制器算法的遞推形式 已知被控對象的傳遞函數(shù)為，采樣周期為，采用零階保持器。要求：（1）針對單位速度輸入信號設(shè)計最小拍無紋波系統(tǒng)的，并計算輸出響應(yīng)、控制信號、誤差序列，畫出它們對時間的波形。（2）針對單位階躍輸入信號設(shè)計最小拍有紋波系統(tǒng)的，并計算輸出響應(yīng)、控制信號、誤差序列，畫出它們對時間的波形。解:(1) 廣義對象傳遞函數(shù)：對于單位速度輸入信號選擇：對時間的波形見下圖： （2）對于單位階躍信號選擇：對時間的波形見下圖：
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