微型計算機控制技術課程答案-資料下載頁
2025-06-25 16:44本頁面
【正文】 （3） 采用增量型算法，易于實現(xiàn)手動到自動的無沖擊切換。第四章補充題1：求z變換（1）（2）解：（1）離散化：（2）所以：離散化：第四章補充題2：求z反變換（1）（2）解：（1）因為Z變化的特殊性，所以先要確定收斂域才能進行反變換，從而與一個特定的信號相對應起來。對于控制系統(tǒng)中假定信號為因果序列，用部分分式展開發(fā)：（2）第四章補充題3：求初值和終值。解：第四章補充題4：用z變換求差分方程解： 采樣周期的選擇需要考慮什么因素？答：（1）根據(jù)香農定律可以計算出采樣周期的上限，其下限為計算機執(zhí)行控制程序和輸入和輸出及A/D,D/A轉換時間。（2）給定值的變化頻率。（3）被控對象的特性。（4）執(zhí)行機構的特性。（5）控制算法的類型。（6）控制的回路數(shù)。 試敘述試湊法，擴充臨界比力度法，擴充響應曲線法整定PID參數(shù)的步驟。答：試湊法：(1) 只整定比例部分，將比例系數(shù)由小變大直至反應快，超調小的曲線；(2) 若（1）步不能滿足設計要求（靜差），加入積分環(huán)節(jié)，將積分時間由較大值開始調整，并將（1）步得到的比例系數(shù)調味原來的左右，見效直至靜差消除；(3) 若動態(tài)過程性能不好，先置微分時間為0，然后增大至其滿意的結果。擴充臨界比力度法：（1） 選擇采樣周期為被控對象純滯后的以下；（2） 用選定的采樣周期使系統(tǒng)工作。去掉積分和微分作用，減小比例度直至系統(tǒng)發(fā)生等幅振蕩。記下此時的臨界比例度與臨界振蕩周期；（3） 選擇控制度，以模擬調節(jié)器為基準，將DDC的控制效果與之比較（4） 根據(jù)選定的控制度查表求得的值。擴充響應曲線法：（1） 數(shù)字控制器不接入控制系統(tǒng)中，手動將被調量穩(wěn)定在給定值附近，突然改變給定植，給對象一個階躍信號；（2） 用記錄儀表記錄被調量在節(jié)約輸入下的整個變化過程的曲線（3） 在曲線最大斜率處作切線，求得滯后時間，被控對象時間參數(shù)以及它們的比值。查表得到的值。 數(shù)字控制器的離散化設計步驟是什么？答：（1）根據(jù)系統(tǒng)性能的指標要求和其他約束條件確定所需的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)（2）根據(jù)式求出廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)（3）根據(jù)式求得數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)（4）根據(jù)求取控制器算法的遞推形式 已知被控對象的傳遞函數(shù)為，采樣周期為，采用零階保持器。要求：（1）針對單位速度輸入信號設計最小拍無紋波系統(tǒng)的，并計算輸出響應、控制信號、誤差序列，畫出它們對時間的波形。（2）針對單位階躍輸入信號設計最小拍有紋波系統(tǒng)的，并計算輸出響應、控制信號、誤差序列，畫出它們對時間的波形。解:(1) 廣義對象傳遞函數(shù)：對于單位速度輸入信號選擇：對時間的波形見下圖： （2）對于單位階躍信號選擇：對時間的波形見下圖：
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