agv系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以與動(dòng)力學(xué)建模型-資料下載頁
2025-06-25 05:51本頁面
【正文】 情況作出如下的簡(jiǎn)化：(1) 左右前輪和軸是一體的，再前行或后退的同時(shí)不打滑，只看做是純滾動(dòng)，則有： (2) 車體設(shè)計(jì)左右是對(duì)稱的，則有： (3) 左輪的直徑及其質(zhì)量和右輪 (4) 前輪左右也是一致的和后輪的大小重量以及有些不受力或比較想的部分我們可以忽略不計(jì)其的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，即： 在上述簡(jiǎn)化后的基礎(chǔ)上，聯(lián)立前述車體、左右驅(qū)動(dòng)后輪的動(dòng)力方程可以得到車體整體的動(dòng)力學(xué)方程。該動(dòng)力學(xué)方程中可以表示為左、右輪所受的動(dòng)力和左、右輪轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度之間的關(guān)系。任何一種導(dǎo)引方法的實(shí)現(xiàn)最終都?xì)w結(jié)為路徑跟蹤控制的問題上。對(duì)于固定路徑型的AGV由于具有體現(xiàn)路徑的導(dǎo)引媒介物，通過傳感器就可直接獲得車體對(duì)路徑的橫向偏差和車體方向偏差，以這種偏差作為誤差信號(hào)通過車體動(dòng)力學(xué)直接對(duì)車體進(jìn)行跟蹤控制。但是對(duì)于自由路徑型AGV，車體對(duì)路徑之偏差量的獲取就要困難得多，以車體方位推算導(dǎo)向的自由路徑AGV為例，其方位和對(duì)于路徑的偏差是通過對(duì)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)角度積分計(jì)算而獲得，其要實(shí)現(xiàn)需較大的計(jì)算量和通信量。作為一種較好的解決辦法是差速驅(qū)動(dòng)的自由路徑控制。其路徑可簡(jiǎn)化為一系列直線段和圓弧段的組合。只要保證左右輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度滿足給定的比例關(guān)系(即同步誤差為零)，AGV就能跟蹤這種具有恒定半徑(直線和圓弧)的路徑。車體動(dòng)力學(xué)方程是實(shí)現(xiàn)差速驅(qū)動(dòng)的理論基礎(chǔ)之一，結(jié)合模糊控制方法，可以實(shí)現(xiàn)差速驅(qū)動(dòng)路徑跟蹤過程。 本章小結(jié)動(dòng)力學(xué)方程能夠幫助AGV的建模、車體結(jié)構(gòu)、剛度設(shè)計(jì)和路徑跟蹤控制提供理論依據(jù)的基礎(chǔ)。本章主要介紹了所設(shè)計(jì)及其制作的一輛有電機(jī)帶動(dòng)齒輪差動(dòng)驅(qū)動(dòng)后輪，前輪有電機(jī)直接控制實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的的四輪AGV小車，并建立了所需要的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。 寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。是狼就要練好牙，是羊就要練好腿。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。不奮斗就是每天都很容易，可一年一年越來越難。能干的人，不在情緒上計(jì)較，只在做事上認(rèn)真；無能的人！不在做事上認(rèn)真，只在情緒上計(jì)較。拼一個(gè)春夏秋冬！贏一個(gè)無悔人生！早安！—————獻(xiàn)給所有努力的人. 學(xué)習(xí)好幫手
物理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1