【正文】 nclude extern uint32_t SystemCoreClock。volatile uint32_t gas,roll,around,about。uint8_t NRF_TXBuf[512]。uint8_t NRF_RXBuf[512]。uint8_t Data_buf[20]。extern volatile uint32_t ADCValue[2][ADC_NUM]。/*********************************************************************** 引腳定義*********************************************************************/define LED_PORT 0define LED1 10define LED2 16define LED_OFF 1define LED_ON 0define TEST_UART LPC_UART0define UART_TX_IDLE (1 3)/***********************************************************************調(diào)用函數(shù)聲明********************************************************************/void myDelay (INT32U ulTime)。void led_init(void)。void LPC1549_ADC_Config(void)。uint16 ADC_Send_Value(void)。void disp_uart(void )。void display(uint16_t data,uint8_t p[4])。/*********************************************************************** Function name: myDelay** Descriptions: 軟件延時 ms 函數(shù)** input parameters: ulTime:延時時間** output parameters: None** Returned value: None*********************************************************************/void myDelay (INT32U ulTime){ INT32U i = 0。 while (ulTime ) { for (i = 0。i 14400。i++) { } }}int main(void){ uint8_t test_nrf 。 uint16_t i = 0,led_flag = 0。 SystemCoreClockUpdate()。 // 系統(tǒng)時鐘 GPIOInit()。 // I/O口初始化 led_init()。 // LED燈初始化 NRF24L01_Init()。 // NRF24L01初始化 LPC1549_ADC_Config()。 //ADC初始化 UARTInit(LPC_UART0, 115200)。 // 串口初始化 LPC_ADC0SEQA_CTRL |= ( ADC_SEQ_ENA | ADC_BURST )。 /* 啟動序列A的 BRUST轉(zhuǎn)換 */ while(!NRF24L01_Check())。 // 檢測NRF24L01是否正常 GPIOSetBitValue(LED_PORT,LED1,LED_ON)。 NRF24L01_TX_Mode()。 while(1) { i++。 if(i == 1000) { led_flag = ~led_flag。 GPIOSetBitValue(LED_PORT,LED2, led_flag)。 } ADC_Send_Value()。 NRF24L01_TxPacket(NRF_TXBuf)。 }}void led_init(void){ uint32_t ucRegVal。 GPIOSetDir(LED_PORT, LED1, 1)。 GPIOSetDir(LED_PORT, LED2, 1)。 GPIOSetBitValue(LED_PORT,LED1, LED_OFF)。 GPIOSetBitValue(LED_PORT,LED2, LED_OFF)。 ucRegVal = LPC_SWMPINASSIGN0 amp。 ~( 0xFF 0 )。 LPC_SWMPINASSIGN0 = ucRegVal | ( 0x0f 0 )。 /* 0f is UART0 TXD, */ ucRegVal = LPC_SWMPINASSIGN0 amp。 ~( 0xFF 8 )。 LPC_SWMPINASSIGN0 = ucRegVal | ( 0x0e 8 )。 /* 0e is UART0 RXD. */}void LPC1549_ADC_Config(void){ ADC_Config adc_Config。 ADC_Config *pAdc_config = amp。adc_Config。 pAdc_configadc_clock = 36000000。 // 同步模式時鐘36MHz pAdc_configasync_mode = 0。 // 禁用異步模式 pAdc_configtenbit_mode = 0。 // 禁用10位模式 pAdc_configlpwr_mode = 1。 // 禁用省電模式 pAdc_configinput_sel = 0。 // 要測量內(nèi)部電壓，選擇完輸入后要對30:31寫入2 pAdc_configseqa = 1。 // 選擇SEQA pAdc_configseqa_channels = (0x4f0)。 // 使能通道4,5,6,7,10 pAdc_configseqa_hwtrig = 0。 // PIN觸發(fā) pAdc_configseqa_trigger = 0。 // 觸發(fā)極性，上升沿 pAdc_configseqa_sync_bypass = 0。 // 使用同步模式 pAdc_configseqa_single_step = 1。 // 使能觸發(fā)/START啟動 pAdc_configseqa_low_prio = 0。 //SEQA優(yōu)先于SEQB pAdc_configseqa_int_mode = 1。 //開啟中斷 pAdc_configseqa_seq_mode = 1。 //ENTIRE_SEQ=1時mode必須是1 ADCInit(LPC_ADC0, pAdc_config)。 //ADC0初始化 LPC_SWMPINENABLE0 |= (0x4f0UL)。 /* 先禁能ADC0_4,ADC0_5,ADC0_6,ADC0_7,ADC0_10 */ LPC_SWMPINENABLE0 amp。= ~(0x4f0UL)。 /* 在開關(guān)矩陣打開ADC0_0,ADC0_1,ADC0_2,ADC0_3,ADC0_4 */}/***********************************************************************ADC采集函數(shù)*********************************************************************/uint16 ADC_Send_Value(void){ ADC_Config adc_Config。 ADC_Config *pAdc_config = amp。adc_Config。 ADCRead(LPC_ADC0, pAdc_config, ADC0_SEQA)。 /* 讀取ADC轉(zhuǎn)化的值，將其放入ADCValue[0][i]中 */ gas = (uint32_t)((float)(ADCValue[0][5] * 3000) / (float)40960/1 )。 roll = (uint32_t)((float)(ADCValue[0][6] * 3000) / (float)40960/1 )。 around = (uint32_t)((float)(ADCValue[0][10] * 3000) / (float)40960/1 )。 about = (uint32_t)((float)(ADCValue[0][7] * 3000) / (float)40960/1 )。 NRF_TXBuf[0] = (int8_t )gas 。 NRF_TXBuf[1] = (int8_t )roll 。 NRF_TXBuf[2] = (int8_t )around 。 NRF_TXBuf[3] = (int8_t )about 。 return 0。}附錄2 飛行器主程序源代碼include uint8_t NRF_RXBuf[4] = {0}。 int16 Rc_Get_THROTTLE = 0。extern uint32_t MRT_timer_counter。extern uint32_t MRT_NRF_counter。uint16 YM_gas=0。void SYS_init(void)。void delay_ms (uint32_t ms){ uint32_t i = 0。 while (ms ) { for (i = 0。i 10000。i ++) { } }}int main (void){ uint32_t i = 0。 ABC: SYS_init()。 //程序初始化 while(NRF24L01_Check())。 //檢測24l01芯片 LED0_Set()。 NRF24L01_RX_Mode()。