最少拍無紋波設(shè)計(東華理工大學(xué))-資料下載頁
2025-06-23 23:45本頁面
【正文】 )( ????32）④ 根據(jù)求出的結(jié)果進行仿真仿真原理圖： 圖 323 速度輸入無紋波系統(tǒng)仿真圖仿真結(jié)果圖：14 圖 324 速度輸入無紋波系統(tǒng)輸出波形 圖 325 速度輸入無紋波系統(tǒng)控制器波形15 圖 326 速度輸入無紋波系統(tǒng)的輸出和誤差由仿真結(jié)果可知：輸出波形從第三拍開始無紋波。無紋波系統(tǒng)的調(diào)整時間比有紋波系統(tǒng)的調(diào)整時間增加一拍，增加的拍數(shù)正好等于 G(Z)在單位圓內(nèi)的零點數(shù)目。4 結(jié)果分析 有紋波系統(tǒng)和無紋波系統(tǒng)的對比 選取單位速度信號作為輸入信號 仿真結(jié)果：16 圖 327 有紋波系統(tǒng)和無紋波系統(tǒng)的結(jié)果分析：⑴ 無紋波系統(tǒng)的輸出沒有超調(diào)。⑵ 無紋波系統(tǒng)的調(diào)整時間(3T)比有紋波的調(diào)整時間(2T)長。⑶ 無紋波系統(tǒng)調(diào)整時間增加的拍數(shù)等于 G(Z)在單位圓內(nèi)的零點數(shù)目。 最少拍無紋波控制系統(tǒng)對典型輸入的適應(yīng)性問題選取單位階躍輸入的無紋波系統(tǒng)改變輸入信號。分別改為單位速度信號和單位加速度信號 仿真結(jié)果圖17 圖 328 單位階躍輸入時系統(tǒng)的輸出波形 圖 329 單位速度輸入時系統(tǒng)的輸出波形18 圖 330 單位加速度輸入時系統(tǒng)的輸出波形 結(jié)果分析⑴輸入信號時單位階躍時，輸出在 2 拍過后跟隨輸入。⑵輸入信號為單位速度時，輸出不能跟隨輸入。⑶輸入信號為單位加速度時，輸出不能跟隨輸入。由上面的結(jié)果可知：最少拍系統(tǒng)對輸入信號的變化適應(yīng)性較差。 Kd的變化對系統(tǒng)的影響① 使用單位階躍無紋波系統(tǒng)，改變 kd 的值② 觀察改變后的波形 圖 331 kd=3 時的輸出波形19 圖 332 kd=5 時的輸出波形 圖 333 kd= 時的輸出波形③ 結(jié)果分析增大 kd 后，系統(tǒng)輸出會出現(xiàn)超調(diào)，kd 越大超調(diào)越大。當 kd 大到一定值時，系統(tǒng)輸出發(fā)散，系統(tǒng)將不穩(wěn)定。因此：改變 kd 會影響系統(tǒng)的動態(tài)性能，同時會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。205 設(shè)計總結(jié) 本次課程設(shè)計，讓我們感覺收獲很多，首先是團隊合作，其次是專業(yè)方面的知識。合作做設(shè)計讓我們感覺很愉快，前期資料的查找，中期的編程和仿真，后期寫作的整理我們既分工合作又相互幫助，遇到不懂的問題我們一起討論，找資料。在這次學(xué)習(xí)中鍛煉了自己的合作能力。 本次課程設(shè)計，我們學(xué)習(xí)了最少拍無紋波及有紋波控制器設(shè)計，matlab，simulink 等知識。經(jīng)過親手操作實踐，我們將課本所學(xué)的知識運用于實踐，強化了我們的學(xué)習(xí)鏈，豐富了我們的學(xué)習(xí)生活。經(jīng)過課程設(shè)計，讓我們對計算機控制這門學(xué)科有了更加深刻的認識和理解。提高了我們的學(xué)習(xí)熱情，培養(yǎng)了我們的學(xué)習(xí)興趣。6 參考文獻[1] 于海生，計算機控制技術(shù)，機械工業(yè)出版社，2022[2] 李元春，計算機控制系統(tǒng)，高等教育出版社，2022[3] 鄭學(xué)堅，周斌. 微型計算機原理與應(yīng)用，清華大學(xué)出版社[4] 姚燕南，薛鈞義. 微型計算機原理，西安電子科技大學(xué)出版社[5] 張靜等，MATLAB在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，電子工業(yè)出版社，2022[6] 黃忠霖編著，自動控制原理的 MATLAB 實現(xiàn)，國防工業(yè)出版社，202
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