【正文】 //初始化小車運行狀態(tài) while(1) //程序主循環(huán){ Start: LeftLed=LeftIR。 //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài) RightLed=RightIR。 //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài) if(LeftIR==0) //左側(cè)紅外探頭沒有接收到白色道路信號 { ControlCar(4)。 //左側(cè)沒有信號時，開始向右轉(zhuǎn)一定的角度 Delay()。 //修改這里進行轉(zhuǎn)彎角度的調(diào)整 Delay()。 //同上 Delay()。 goto NextRun。 } if(RightIR==0) { ControlCar(3)。 //右側(cè)沒有信號時,開始向左轉(zhuǎn)一定的角度 Delay()。 //修改這里進行轉(zhuǎn)彎角度的調(diào)整 Delay()。 //同上 Delay()。 goto NextRun。 } goto Start。 NextRun: ControlCar(1)。 }} 第五章 制作安裝與調(diào)試 使用的儀器儀表及軟件數(shù)字萬用表 DT9203單片機仿真器 WAVE6000示波器 DF1641D畫圖制板軟件 PROTEL DXP編譯軟件 keil C51電烙鐵 TLW30 系統(tǒng)制作根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計方案，本系統(tǒng)的制作主要是硬件制作，包括三個部分：面板上的調(diào)試，PCB電路板的制作，各元器件的焊接和模塊的連接。面板上的調(diào)試是保證系統(tǒng)功能穩(wěn)定實現(xiàn)的基礎(chǔ)，在各個模塊都能產(chǎn)生相應的信號后可以根據(jù)電路圖制作集成PCB電路板，使系統(tǒng)電路美觀而且更能保證穩(wěn)定性，最后通過焊接元器件，實現(xiàn)有效功能后連接到小車平臺上，形成完美整體。其中制作集成PCB電路板過程最為復雜，在面板上的調(diào)試過程完成后根據(jù)已有的電路，將其通過電路畫圖軟件得到原理圖并進一步轉(zhuǎn)化生成PCB圖。在得到PCB電路圖后，通過1：1比例打印到熱轉(zhuǎn)印紙，熱轉(zhuǎn)印紙轉(zhuǎn)印到已經(jīng)截好的銅板上，放進三氯化鐵溶液中腐蝕得到成型電路板，最后根據(jù)板上的焊盤進行鉆孔，完成PCB電路板制作。本系統(tǒng)的調(diào)試共分為三大部分：硬件調(diào)試，軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)調(diào)。由于在系統(tǒng)設(shè)計中采用模塊設(shè)計法，所以方便對各電路模塊功能進行逐級測試：單片機控制模塊的調(diào)試、紅外對管尋跡模塊的調(diào)試、紅外線避障模塊的調(diào)試以及電機控制模塊調(diào)試，最后將各模塊組合后結(jié)合軟件進行整體測試。對各個模塊的功能進行調(diào)試，主要調(diào)試各模塊能否實現(xiàn)指定的功能。小車運行次數(shù)成功循跡次數(shù)11223344 軟件調(diào)試軟件調(diào)試采用單片機仿真器WAVE6000及微機，將編好的程序進行調(diào)試，主要是檢查語法錯誤并確認硬件完整無誤。由于本系統(tǒng)是分模塊進行程序設(shè)計的，所以調(diào)試時先分模塊進行調(diào)試。如小車紅外線尋跡程序，在調(diào)試時將它放在一個子程序里單獨測試，看其是否能夠完成預定的功能，如能，測試通過，否則，修改并反復測試直到通過 聯(lián)合調(diào)試各模塊都調(diào)試通過之后，將各個模塊連接起來與硬件結(jié)合進行聯(lián)合調(diào)試。在進行聯(lián)合調(diào)試時，經(jīng)過反復的實驗，不斷的來修改參數(shù)來完善結(jié)果。使程序按照要求設(shè)計的要求進行。設(shè)計總結(jié)在老師的指導和本組成員的共同努力下，完成了本課題的設(shè)計任務，設(shè)計出了功能樣機，經(jīng)測試其功能已達到了本課題的要求，完全符合本課題的各項指標。歷時幾個月的設(shè)計的過程中，從查閱資料到實現(xiàn)系統(tǒng)功能的程序流程圖，從原理圖到印制板的設(shè)計、系統(tǒng)的硬件/軟件設(shè)計、調(diào)試，到系統(tǒng)的最后焊接和功能樣機的安裝，在每一步中我都學到了許多以往在書本上無法學到的知識，一個完整的系統(tǒng)開發(fā)與我們平時做過的實驗有著很大的不同，平時的實驗只是單一地實現(xiàn)某一種功能或兩種，而一個完整的系統(tǒng)開發(fā)則需要多方考慮各種因素實現(xiàn)眾多功能。包括如何開發(fā)出一個完整的系統(tǒng)、系統(tǒng)軟硬件的設(shè)計方法、系統(tǒng)設(shè)計、調(diào)試過程中如何發(fā)現(xiàn)并解決問題以及在系統(tǒng)設(shè)計過程中理論與實踐相結(jié)合的重要性等。這些寶貴的實踐經(jīng)驗將為我以后的工作和學習打下堅實的基礎(chǔ)。在系統(tǒng)設(shè)計過程中，我們碰到過困難和挫折，但是在夏巍老師的精心指導和全組成員的共同努力下，終于使本設(shè)計獲得了成功，這其中的苦與樂將會成為永遠美好的回憶。在此特別感謝指導教師夏老師，在設(shè)計過程中遇到困難而使我們無法前進時，是他豐富的知識和系統(tǒng)開發(fā)經(jīng)驗帶領(lǐng)我們走出了困境，我們的成功與他的悉心指導是分不開的。參考文獻[1] 夏美云，[J]. 焦作大學學報，2005年4期，49～66.[2] 江晉劍，[J].科技論文，2007，7，97～100.[3] 船倉一郎，土屋 堯，崛桂太郎（日）.機器人控制電子學[M].北京：科技出版社，2004，5.[4] ——機器人制作入門[M].北京：科學出版社，2007，10.[5] [M]. 西安：西安科技大學出版社，2002，2.[6] [M]. 北京：化學工業(yè)出版社，2003，11.[7] [M].北京：化學工業(yè)出版社，2001，1.[8] （第五版）[M].北京：高等駕御出版社，.[9] 肖偉，武強，閆秀桃，劉根. L293D 在護士移動機器人主控電路板設(shè)計中的應用[J]. 國外電子元器件，2007年 11期，64～66.[10] [M]. 北京：科學出版社，2007，3.[11] 張以和，[M].北京：人民郵電出版社，2006，1.[12] 99SE電路設(shè)計與制版[M].北京：電子工業(yè)出版社，2005，2. [13] 何立民，單片機應用系統(tǒng)設(shè)計，北京：航天航空大學出版社，2～5,46～50 [14] 李廣弟，單片機基礎(chǔ)，北京：北京航空航天大學出版社，2001,56～64 [15] 何希才，新型實用電子電路400例，電子工業(yè)出版社，2000年,60～65 [16] 趙負圖，傳感器集成電路手冊，第一版,化學工業(yè)出版社，2004,590～591 [17] 陳伯時，電力拖動自動控制系統(tǒng)，第二版，北京：機械工業(yè)出版社,2000年6月,127～130 [18] 張毅剛，彭喜元，新編 MCS51 單片機應用設(shè)計，第一版，哈爾濱工業(yè)大學出版社，2003,25～27,411～417 [19] 曹明揚，單片機發(fā)展動向及市場預測[M],計算機世界，. 1[20] 吳炳勝，王桂梅等編著，80C51單片機原理與應用[M]，冶金工業(yè)出版社，2001 [21] 雷海波，用單片機和微機控制控制步進電機的走動[M]，微計算機信息，2000[22] 夏路易，石宗義等編著電路原理圖與電路板設(shè)計教程Protel 99SE 北京希望電子出版社，2002[23] Rowel O. Atienza，Marcelo H. Ang Jr. A Flexible Control Architecture for Mobile Robots: An Application for a Walking Robot[J]. Journal of Intelligent and Robotic Systems, Springer Netherlands, 2001,1(30), 29～48.[24] . Pavlovsky, . Polivtseev, . Khashan. Intelligent Technical Audition and Vision Sensors for Walking Robot Realizing Telepresence Functions[J]. Climbing and Walking Robots, 2006,1(4), 387～397. [25]V. Yu. Teplov,A. V. Anisimov. Thermostatting System Using a SingleChip Microputer and Thermoelectric Modules Based on the Peltier Effect[J] ,2002 [26] Yeager to troubleshoot your electronic scale[J].. Powder and Bulk Engineering. 1995 [27]Meehan Joanne,Muir in Merseyside SMEs:Benefits and barriers[J].. TQM Journal. 2008 附錄