基于機器人運動控制系統(tǒng)軟件設計說明-資料下載頁
2025-06-23 06:50本頁面
【正文】 即沒有反射超聲波信號返回，那么在進入定時器3中斷的時候關(guān)閉超聲波返回中斷和超聲波傳輸時間定時器l，進行下一次的超聲波測距循環(huán)。程序流程圖如圖3所示。圖3 超聲波測距程序流程圖外中斷0接收到超聲波測距信號返回，則進入外中斷0服務程序進行測距程序處理。若沒有超聲波信號返回則將發(fā)生定時器3的定時中斷，說明等待超時，設定測距范圍內(nèi)無障礙物。兩種情況都將引發(fā)等待標志位的改變，程序跳出等待狀態(tài)，更改工作超聲波測距模塊，進行下一個超聲波模塊的測距處理。外中斷0和定時器0的程序流程圖如圖4所示。圖4 外中斷0和定時器3程序流程圖圖中A為外中斷0程序流程圖。進入中斷服務程序表示有超聲波信號返回。程序開始關(guān)閉所有系統(tǒng)的可屏蔽中斷和測距使用外設，讀取定時器l計數(shù)值，計算障礙物距離。更改程序循環(huán)標志，然后中斷服務程序返回。B為定時器3的程序流程圖。進入中斷服務程序表示測距范圍內(nèi)無障礙物，因此只用關(guān)閉系統(tǒng)的可屏蔽中斷和測距使用外設，直接更改程序循環(huán)標志，退出中斷服務程序即可。設置定時器1不產(chǎn)生中斷，而設置定時器1為定時最大值也不會發(fā)生定時器l中斷。因此不必寫定時器1的中斷服務程序。4 結(jié)論本主控板控制器協(xié)調(diào)上位機和各模塊的工作，軟件設計中詳細講述串口傳輸中的數(shù)據(jù)類型處理問題。利用單片機PWM外設生成脈沖寬度調(diào)制信號驅(qū)動電機，并通過光電碼盤實現(xiàn)電機的閉環(huán)調(diào)速。超聲波測距模塊已經(jīng)有廣泛的應用，超聲波測距模塊軟件程序采用通用的渡越時間法完成距離的測量，并通過模擬開關(guān)實現(xiàn)多超聲波測距模塊的分時工作。寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。是狼就要練好牙，是羊就要練好腿。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。不奮斗就是每天都很容易，可一年一年越來越難。能干的人，不在情緒上計較，只在做事上認真；無能的人！不在做事上認真，只在情緒上計較。拼一個春夏秋冬！贏一個無悔人生！早安！—————獻給所有努力的人.學習好幫
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