【正文】
的目標(biāo)圖書在書架層內(nèi)區(qū)間相對位置序號一致時,控制器才向機(jī)械手發(fā)出抓取操作指令,這樣就大大降低了誤操作率。實驗效果表明,該方法是有效的。5 結(jié)論圖書館機(jī)器人機(jī)械手的精確定位問題實質(zhì)上是如何利用傳感器反饋信號準(zhǔn)確引導(dǎo)機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)位置問題。實踐證明,單純依賴機(jī)器視覺或RFID射頻識別技術(shù),都不能使圖書館機(jī)器人機(jī)械手實現(xiàn)精確定位。目前一種比較先進(jìn)的物聯(lián)網(wǎng)圖書館方案是:為每一本書配備一個圖書存儲盒,每個盒上安裝一個RFID標(biāo)簽,機(jī)器人的機(jī)械手上裝有RFID讀寫設(shè)備,存儲盒與書架(裝有多個RFID讀寫設(shè)備)引導(dǎo)機(jī)器人定位,配合機(jī)器人完成圖書識別。這種方法需要為每一本書都配備一個圖書存儲盒,所花費的代價比較大。本文所設(shè)計的圖書館機(jī)器人不要求為每本書都配備一個圖書存儲盒,而是充分利用視覺識別優(yōu)勢,并巧妙設(shè)計RFID電子標(biāo)簽數(shù)據(jù)格式,提出一種由模糊到精確定位的機(jī)械手定位方法,采用多源信息融合法提高定位的魯棒性,實驗結(jié)果表明,機(jī)械手可實現(xiàn)精確定位與快速抓取。參考文獻(xiàn)[1] Jackrit Suthakom, “A Robotic Library System for an OffSite Shelving Facility”, Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics 8 Automation Washington. DC May 2002[2] Kho Hao Yuan, Ang Chip Hong, Marcel Ang, Goi SiPeng,” UnManned Library: An Intelligent Robotic Books Retrieval amp。 Return Sytem Utilizing RFID Tags”, 2002 IEEE SMC TA2Rl[3] D. J. Lee, “Matching BookSpine Images for Library ShelfReading Process Automation”, 4th IEEE Conference on Automation Science and Engineering Key Bridge Marriott, Washington DC, USA August 2326, 2008[4] 汪焰恩, 魏生民,王碧輝,無線傳輸?shù)囊曈X引導(dǎo)式AGV系統(tǒng)[J],西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報, 2010,30(1)[5] 張立勛,沈錦華,路敦民,楊勇 ,AVR單片機(jī)實現(xiàn)的直流電機(jī)PWM調(diào)速控制器[J],機(jī)械與電子,2004,(4)[6] 孫俊,蔣昕怡,韓杰,曹飛龍,圖書館機(jī)器人行走控制系統(tǒng)設(shè)計[J],中國電力教育,2009,(15)[7] 楊露青,余華主編,多源信息融合理論與應(yīng)用[M],北京郵電大學(xué)出版社,2006年2月項目支持:北京市“模式識別與智能機(jī)器人系統(tǒng)學(xué)術(shù)創(chuàng)新團(tuán)隊”項目(編號:PHR201107149)作者簡介:第一作者:杜明芳,女,北京聯(lián)合大學(xué)自動化學(xué)院講師,北京理工大學(xué)控制科學(xué)與工程專業(yè)博士研究生,主要研究方向為圖像處理與模式識別、智能機(jī)器人Email:zdhtmingfang@通信作者:方建軍,男,北京聯(lián)合大學(xué)自動化學(xué)院教授,博士,主要研究方向為機(jī)器視覺、智能機(jī)器人Email:fangjj1947@第三作者:王軍政,男,北京理工大學(xué)自動化學(xué)院教授,博士,主要研究方向為軍用機(jī)器人、圖像分析與模式識別Email:wangjunzheng@7 / 7