【正文】 用RFID識別書待還書書架還書結(jié)果② 機器人搬運書③ 運用視覺完成圖書上架圖3 自助還書流程機器人靠自身安裝的RFID讀寫設(shè)備讀取待還書的RFID標(biāo)簽內(nèi)容，將此信息通過無線網(wǎng)絡(luò)傳送給書架，書架引導(dǎo)機器人進(jìn)入待還書應(yīng)歸入的區(qū)域，機器人完成書的搬運并利用視覺系統(tǒng)完成書的上架。3 機械手的分區(qū)定位通過模糊定位中的坐標(biāo)映射，機械手可移動到一個相對準(zhǔn)確的目標(biāo)位置，但要想實現(xiàn)精確抓取還需進(jìn)一步確定橫向世界坐標(biāo)XwB的精確值。這種方法需要為每一本書都配備一個圖書存儲盒，所花費的代價比較大。采用并行分布式融合檢測架構(gòu)，如圖6所示：區(qū)間書脊對象s2s1CCD傳感器RFID射頻信號 u1u2機械手控制器（融合中心）u0機械手圖6 兩類傳感器融合定位機械手圖5中s1 、s2分別為RFID讀寫器讀取的、CCD傳感器檢測到的目標(biāo)圖書在書架某區(qū)間內(nèi)的相對位置序號，uu2分別為兩類傳感器向機械手控制器發(fā)出的決策值，機械手控制器作為融合中心利用最優(yōu)融合準(zhǔn)則做出最終決策u0，即是否將確定的橫向攝像機坐標(biāo)Yc輸出給機械手。f，s39。 RFID電子標(biāo)簽設(shè)計為每一本書貼上一個RFID電子標(biāo)簽，作為該書在圖書館中唯一的身份標(biāo)識，標(biāo)簽中保存有特定格式的電子數(shù)據(jù)，本系統(tǒng)設(shè)計的書RFID電子標(biāo)簽數(shù)據(jù)格式為：“書庫號+書架號+書架層號+書架層內(nèi)絕對位置號+書架層內(nèi)區(qū)間相對位置號+書架總數(shù)+書架總層數(shù)+層內(nèi)書總數(shù)”。關(guān)鍵詞：圖書館機器人，機械手，物聯(lián)網(wǎng)，機器視覺，RFID文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 中圖分類號：TP273A Research on the Accurate Position Method for the Library Robot Manipulator based on Machine VisionMingfang Du1,2, Jianjun Fang1, Junzheng Wang2 ( of Automation, Beijing Union University, Beijing 100101 of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081)【Abstract】Firstly the cooperative work process and the automation work flow of the no man keeping watch library taking the robot as its central and using the internet of things technology are introduced in this paper. A new data format of the RFID electronic label for books is designed, and the robustness of positioning of the manipulator is improved by the information fusion of the RFID label source and the CCD sensor source installed on the manipulator. A position method named ‘THREE STEPS’ by the bination of fuzzy pos