多源信息融合的物聯(lián)網(wǎng)圖書館機(jī)器人機(jī)械手定位研究-全文預(yù)覽
【正文】 的優(yōu)劣直接關(guān)系到機(jī)器人機(jī)械手臂抓取圖書的準(zhǔn)確性和效率。通過這種RFID電子標(biāo)簽數(shù)據(jù)格式設(shè)計(jì)，可使圖書館中具有流動(dòng)屬性的每一本圖書都具有一個(gè)空間上固定的唯一標(biāo)識(shí)，即在空間中書具有固定的屬性，正是利用這一點(diǎn)，機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)對(duì)書的準(zhǔn)確定位與查找。 RFID電子標(biāo)簽設(shè)計(jì)為每一本書貼上一個(gè)RFID電子標(biāo)簽，作為該書在圖書館中唯一的身份標(biāo)識(shí)，標(biāo)簽中保存有特定格式的電子數(shù)據(jù)，本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的書RFID電子標(biāo)簽數(shù)據(jù)格式為：“書庫號(hào)+書架號(hào)+書架層號(hào)+書架層內(nèi)絕對(duì)位置號(hào)+書架層內(nèi)區(qū)間相對(duì)位置號(hào)+書架總數(shù)+書架總層數(shù)+層內(nèi)書總數(shù)”。我國在物聯(lián)網(wǎng)圖書館機(jī)器人研究方面的工作相對(duì)滯后，尤其是在圖書上下架時(shí)如何利用機(jī)器視覺進(jìn)行機(jī)械手的精確定位方面還有很大研究空間，這也是圖書館機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的難點(diǎn)。2002年，美國約翰斯基于視覺的物聯(lián)網(wǎng)圖書館機(jī)器人機(jī)械手精確定位研究杜明芳1，2 ，方建軍1 ，王軍政2（1. 北京聯(lián)合大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院，北京100101 2. 北京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院，北京 100081）摘要：從分析以機(jī)器人為核心的無人值守物聯(lián)網(wǎng)圖書館的協(xié)同工作過程和自動(dòng)化流程入手，設(shè)計(jì)了一種新型圖書RFID電子標(biāo)簽數(shù)據(jù)格式，并將RFID電子標(biāo)簽數(shù)據(jù)信息與CCD傳感器獲取的機(jī)器人視覺信息相融合，提高機(jī)械手定位的魯棒性。關(guān)鍵詞：圖書館機(jī)器人，機(jī)械手，物聯(lián)網(wǎng)，機(jī)器視覺，RFID文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 中圖分類號(hào)：TP273A Research on the Accurate Position Method for the Library Robot Manipulator based on Machine VisionMingfang Du1,2, Jianjun Fang1, Junzheng Wang2 ( of Automation, Beijing Union University, Beijing 100101 of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081)【Abstract】Firstly the cooperative work process and the automation work flow of the no man keeping watch library taking the robot as its central and using the internet of things technology are introduced in this paper. A new data format of the RFID electronic label for books is designed, and the robustness of positioning of the manipulator is improved by the information fusion of the RFID label source and the CCD sensor source installed on the manipulator. A position method named ‘THREE STEPS’ by the bination of fuzzy position, area position and accurate position is advanced, and the plex books positioning and grasping question is transformed i
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