【正文】 下，油泵斜盤(pán)開(kāi)始傾斜，變量泵P1 輸出壓力油。壓力油在a 點(diǎn)分流、經(jīng)換向閥H4 和H5 到達(dá)馬達(dá)M1 和M2，兩個(gè)馬達(dá)的回油在b 點(diǎn)匯合后流回油泵的低壓腔。隨著油泵斜盤(pán)傾角的增加，行進(jìn)速度增加。當(dāng)速度控制桿停止向前移動(dòng)時(shí)，由于反饋?zhàn)饔?，換向閥H1 回到中位，泵斜盤(pán)停止移動(dòng)，固定在某一傾角位置，馬達(dá)保持在某一固定轉(zhuǎn)速。此階段為變量泵+定量馬達(dá)階段。當(dāng)變量泵P1傾角達(dá)到最大值時(shí)，泵的輸出流量最大。此時(shí)，如果繼續(xù)向前推移速度控制桿，則其對(duì)油泵換向閥的控制轉(zhuǎn)移到對(duì)馬達(dá)換向閥H2 和H3 的控制。在馬達(dá)伺服油缸的作用下，馬達(dá)的傾角開(kāi)始減小，馬達(dá)排量減小、轉(zhuǎn)速增高、行進(jìn)速度增大。此階段為定量泵+變量馬達(dá)階段。向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，減速過(guò)程和上述相反。先是定量泵+變量馬達(dá)階段，后為變量泵+定量泵階段。后退時(shí)，只需把速度控制桿從中位向后拉動(dòng)，換向閥H1 的P 與A 相通，使變量泵P1 反向供油即可[23]。(2) 主要參數(shù)的確定液壓馬達(dá)載荷力矩和工作載荷力矩：采用后輪驅(qū)動(dòng)方式，取被驅(qū)動(dòng)輪阻力矩為工作載荷力矩。 a．工作載荷力矩的確定起動(dòng)階段的工作載荷力矩為 （15）式中：——滑動(dòng)摩擦系數(shù)；（=）W——機(jī)具質(zhì)量??；(W =14700N)，R——驅(qū)動(dòng)輪節(jié)圓半徑.(r =)則經(jīng)計(jì)算：= b. 正常行駛階段的工作載荷力矩為=W r （16）式中：——滾動(dòng)阻力系數(shù)，取=。則經(jīng)計(jì)算：= 圖9 液壓系統(tǒng)示意圖Fig 9 Hydraulic system schematic diagram c. 轉(zhuǎn)向階段的工作載荷力矩由粘性轉(zhuǎn)向阻力矩確定: （17）式中：——為轉(zhuǎn)向阻力系數(shù)；（m =）——履帶接地長(zhǎng)度。（=）則= 軸頸摩擦力矩f M 和慣性力矩Mi 很難實(shí)測(cè)，按工作負(fù)載的1%計(jì)算。（3） 載荷力矩a. 液壓馬達(dá)載荷轉(zhuǎn)矩：考慮馬達(dá)機(jī)械效率()和轉(zhuǎn)速比i時(shí)，液壓馬達(dá)載轉(zhuǎn)矩 （18）起動(dòng)階段液壓馬達(dá)載荷力矩；包含工作負(fù)載力矩；軸頸摩擦力矩和慣性力矩。= =b. 起動(dòng)階段液壓馬達(dá)載荷轉(zhuǎn)矩：=c. 正常行駛階段馬達(dá)載荷力矩：包含工作負(fù)載、軸頸摩擦力矩。= =d. 正常行駛階段液壓馬達(dá)載荷轉(zhuǎn)矩：=e. 減速制動(dòng)階段馬達(dá)載荷力矩：包含工作負(fù)載、軸頸摩擦力矩和慣性力矩。= =281 f. 減速制動(dòng)階段馬達(dá)載荷轉(zhuǎn)矩為=g. 轉(zhuǎn)向階段馬達(dá)載荷力矩：包含粘性轉(zhuǎn)向阻力矩、軸頸摩擦力矩和慣性力矩。==h. 轉(zhuǎn)向過(guò)程馬達(dá)載荷轉(zhuǎn)矩：假設(shè)左、右履帶土壤水平推力均等于牽引力，轉(zhuǎn)向受力如圖2所示。對(duì)O 點(diǎn)取矩求得牽引力F 為 （19）式中：——為滾動(dòng)摩擦力。i. 轉(zhuǎn)向階段驅(qū)動(dòng)力矩為= 主要液壓元件選型(1) 選擇系統(tǒng)持續(xù)工作壓力p 為24MPa，最高壓力p 為33MPa。液壓馬達(dá)的排量q 和最低轉(zhuǎn)速n 以及流量Q 分別為 （20）根據(jù)載荷轉(zhuǎn)矩和系統(tǒng)工作壓力，確定液壓馬達(dá)的排量；根據(jù)設(shè)計(jì)要求確定液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速；根據(jù)轉(zhuǎn)速和排量確定液壓馬達(dá)所需流量，其計(jì)算結(jié)果見(jiàn)表1 所示。根據(jù)以上計(jì)算，選擇Sundstrand 公司seriers40 產(chǎn)品M25MV 馬達(dá)為本系統(tǒng)的執(zhí)行元件，其理論排量為25，額定壓力33MPa，最高轉(zhuǎn)速為5000r/min。 ，、液壓馬達(dá)的最大總流量為213013 (/min)時(shí)液壓泵的流量為選擇Sundstrand 公司seriers40M25PV 變量泵，具體參數(shù)如下：、最高壓力為34MPa、轉(zhuǎn)速變化范圍為500～4000r/min。補(bǔ)油泵的流量補(bǔ)油泵選CBB10，其流量為10L/min；壓力=；轉(zhuǎn)速為1450r/min；；。源動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)功率W 為 W =25kW根據(jù)以上計(jì)算，選擇閥類元件如表4 ：(2) 選擇液壓輔助元件a. 管道的選擇。取吸油管流速為1m/s、有壓管的流速為3m/s。根據(jù)計(jì)算選擇吸油管和有壓管，其結(jié)果見(jiàn)表5 所示。b. 油箱容量的確定。油箱的容量可選為（24）c. 吸油管路濾油器的選擇。主泵吸油管采用WU250180，補(bǔ)油泵吸油管采用WU63180。13 行走速度范圍推薦 工作速度根據(jù)其路面狀況而確定，其主要工作在丘陵山區(qū)水田區(qū)，應(yīng)該選用較低的行駛速度，以防止工作時(shí)候過(guò)多的造成的損壞，為減少履帶機(jī)構(gòu)的損耗，移動(dòng)速度應(yīng)該控制在10Km/s范圍以內(nèi)，保證其最佳適應(yīng)性與其工作過(guò)程中的安全性[24]。經(jīng)試驗(yàn),大功率輪式拖拉機(jī)與五鏵犁配套作業(yè)時(shí), 在土壤平均含水率30%、, 滑轉(zhuǎn)率一般在10~20%,有的達(dá)25%, 輪胎對(duì)土壤的剪切作用,使耕層土壤結(jié)構(gòu)遭到破壞。 表4 選擇閥類元件表 Table 4 Selector valve ponents list 名稱工作壓力額定流量型號(hào)最大壓力損失連接方式數(shù)目節(jié)流閥1425LFB1OB流量為48時(shí)取()板式3溢流閥1435050YFB1OC流量為48時(shí)取()板式3換向閥4034D25Y流量為48時(shí)取()板式2單向閥25I25B流量為48時(shí)取()板式2 14 張緊裝置 張緊裝置的功用主要是長(zhǎng)進(jìn)履帶，使其有合適的緊度，另外是起吸震緩沖作用。張緊裝置應(yīng)該有倆方面的調(diào)整，其一是通過(guò)調(diào)節(jié)螺旋桿使導(dǎo)向輪前后移動(dòng)，以便于履帶正拆裝。設(shè)計(jì)是螺旋桿調(diào)節(jié)范圍應(yīng)該保證使導(dǎo)向輪前后移動(dòng)的最大值超過(guò)履帶節(jié)距寬度。15 結(jié)束語(yǔ) 畢業(yè)設(shè)計(jì)是大學(xué)畢業(yè)即將走向未來(lái)的一個(gè)非常重要的環(huán)節(jié)，在此我首先感謝我的指導(dǎo)老師，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)是在他的精心指導(dǎo)下完成，非常感謝我的導(dǎo)師他為人友善，治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)尤其是對(duì)我的幫助非常的大。本次設(shè)計(jì)是針對(duì)丘陵山區(qū)履帶行走系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，主要是針對(duì)于履帶在工作中適應(yīng)能力，行駛系統(tǒng)的工作能力，平穩(wěn)性進(jìn)行了研究。履帶式行走機(jī)構(gòu)具有接地面積大，接地壓力小，下陷小，對(duì)于山區(qū)的適應(yīng)性也比較強(qiáng)。轉(zhuǎn)彎靈便，轉(zhuǎn)彎半徑小。具有輪式行走機(jī)構(gòu)無(wú)法比擬的跨越能力。但是其質(zhì)量較大，結(jié)構(gòu)也比較復(fù)雜，行駛速度較慢等。所以說(shuō)對(duì)于其設(shè)計(jì)也比較棘手，但是這些在老師的幫助下我還是艱難的度過(guò)了，雖然設(shè)計(jì)有寫(xiě)漏洞的地方，也有很多不完善和欠缺，最后經(jīng)過(guò)多次修改，也基本差不多把那些漏洞和錯(cuò)誤改正掉了。在本次設(shè)計(jì)中，我體會(huì)到了很多，這不僅僅是一個(gè)設(shè)計(jì)也是一個(gè)對(duì)我們大學(xué)所學(xué)的知識(shí)一次檢驗(yàn)，更是一次獨(dú)立完成工作任務(wù)的一種考驗(yàn)，此次設(shè)計(jì)老師給的實(shí)物這樣就可以使我們?cè)谠O(shè)計(jì)中不僅掌握了許多自己所學(xué)的專業(yè)知識(shí)，也增加了我們很多實(shí)踐的經(jīng)驗(yàn)，理論與實(shí)踐相結(jié)合才是最好的這也正是老師的苦心所在，通過(guò)老師的幫助，大體上自己做的還是不錯(cuò)的，也得到了老師的肯定，這次設(shè)計(jì)使我學(xué)到了很多懂了很多，自己在機(jī)械這方面的知識(shí)水平也有所提高，最后感謝在我畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中那些幫助過(guò)我，關(guān)心我以及與此相關(guān)的所有人員，在以后的道路上我會(huì)更加努力，堅(jiān)持走好機(jī)械這一條路。 參考文獻(xiàn):[1][M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2000：4556.[2][M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社,1984:3567.[3]（上冊(cè)）[M].北京：中國(guó)農(nóng)業(yè)出版社，1991：2734.[4]（下冊(cè)）[M].北京：中國(guó)農(nóng)業(yè)出版社，1991：123135.[5]孫恒，（第五版）[M].北京：高等教育出版社，：3847.[6]王啟廣．雙履帶行走裝置轉(zhuǎn)向性能分析[J]．礦山機(jī)械，:5887. 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