【正文】 率時扭矩（)停止轉(zhuǎn)矩（）啟動扭矩（）額定轉(zhuǎn)速（rpm）耗氣量(L/m3)重 量（Kg)TMY005 1960 60 TMY010 1960 130 TMY040 1400 420 TMY060 1400 640 TMY150 1400 2022 TMY250 1400 3000 VAM150 2960 2200 VAM360 2960 5600 經(jīng)過選擇，我決定采用 TMY010 型號的氣動馬達，其三維立體圖如圖 42 所示。圖 42 氣動馬達 旋轉(zhuǎn)刷的設(shè)計設(shè)計的清掃刷的示意圖如圖 43 所示。圖 43 清掃刷的示意圖 圖中表示了清掃刷的左右兩半部分，中間空的地方是連接氣動馬達的。其中，刷子的兩個端面部分的刷毛做成弧狀是為了能夠更徹底的清掃，此外，在兩端刷子對應(yīng)氣動馬達伸出軸上圓周的位置可設(shè)計出對應(yīng)的安裝開口銷的銷釘口以實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)刷與氣動馬達的連接。機械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）第五章 監(jiān)視控制系統(tǒng) 攝像頭的選擇（1）目前，市場上的主流攝像頭使用的感光元件主要有 CCD 和 CMOS 兩種。CCD 是應(yīng)用在攝影、攝像方面的高端元素技術(shù)，采用 CCD 感光元件的攝像頭在各方面的性能都不錯，具有成像靈敏度高、抗震動、體積小等優(yōu)點，但價格較貴。CMOS 則主要應(yīng)用于較低影像品質(zhì)的產(chǎn)品中，具有價格低、響應(yīng)速度快、功耗低等優(yōu)點，但 CMOS 攝像頭對光源要求高。（2）現(xiàn)在市場上數(shù)碼攝像頭的連接方式有接口卡、并口和 USB 接口三種。通過對工作環(huán)境、圖像要求以及經(jīng)濟性的綜合考慮，決定采用 GS388 彩色數(shù)碼攝像機，由于管道內(nèi)光線較暗，所以另外安裝燈光照明系統(tǒng)。 攝像頭的固定和調(diào)整由于所清掃管道的高度變化范圍很大，所以需要方便的調(diào)整攝像頭的高度。本設(shè)計采用攝像頭螺管與機器人基座螺紋連接，并用緊定螺釘壓緊，根據(jù)需要靈活可靠的調(diào)整攝像頭及照明系統(tǒng)的高度。另外攝像頭、照明系統(tǒng)、支架用緊定螺釘固定，可以機械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）圖 51 攝像頭旋松螺釘，對攝像頭及照明系統(tǒng)進行俯仰角的調(diào)整，再擰緊固定，也能很方便可靠的根據(jù)需要調(diào)整視角范圍。如圖 51 所示 監(jiān)視器 采用 10 英寸彩色視頻監(jiān)視器，攝像頭通過并行接口方便的接在監(jiān)視器上，監(jiān)視器還具有錄像功能，記錄整個清掃過程，使清掃工作有案可查。 照明裝置 本方案用到的照明裝置，可以到相關(guān)的廠家購買，攝像頭主要用來觀察管道內(nèi)的情況，但因管道為封閉的，光線暗淡，其要在照明裝置——燈泡的幫助下，才可以成功的觀察管道是否清掃干凈，以便徹底清潔中央空調(diào)管道。它們用電線連接著遠程的供電設(shè)備，保證它們的正常工作。 總之通過監(jiān)視系統(tǒng)可以方便的對清掃情況進行實時監(jiān)控，當出現(xiàn)清掃效果不理想機械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）時可以操縱機器人后退再清掃一次。此外通過記錄清掃過程，也可避免一些經(jīng)濟問題。 灰塵收集裝置 灰塵收集裝置是與機器人分離的一個裝置，為設(shè)計方便起見，我決定采用一個大功率的抽風機在連接里格管子通向空調(diào)管道中，在抽風機下部再安裝一個灰塵收集的塑料兜。當風機工作時會產(chǎn)生負壓，從而將灰塵吸入塑料兜中。由于抽風機都有現(xiàn)成的設(shè)備，因此我決定在網(wǎng)上查找有關(guān)的成品。 網(wǎng)上查找抽風機（杭州春蘭電器有限公司）如圖 52 所示。其性能參數(shù)如表 51所示。圖 52 抽風機表 51 抽風機參數(shù)產(chǎn)品型號 SHWX100B SHWX120B 容差值額定電壓（V） 220 220 /額定頻率( )ZH50 50 /額定輸入功率 1000 1200 10%?最大真空度 20 5%最大風量 3 8%溫升 85?85?/噪聲 99/火花等級 二級 二級 /絕緣等級 B B /最大吸入效率 30% 31% 10%機械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）第六章 結(jié)束語通過本次課題的設(shè)計，本文完成的工作主要包括以下方面： 1．可組合的機械設(shè)計模式，使機器人可以適應(yīng)不同高度管道的要求，因此適應(yīng)性更強； 2．加入了攝像機及監(jiān)視器，使監(jiān)控更加方便；3．機械臂可伸縮旋轉(zhuǎn)，在兩臂間掛載清洗刷的設(shè)計使機器人可以輕松的清洗管道頂和管道壁。為了更好的完成清洗任務(wù)，本課題所開發(fā)的中央空調(diào)清潔機器人可在以下方面做進一步深入研究：1．本文設(shè)計的機器人主要針對清潔，同時因負載不足，因此并不能滿足消毒的要求。將來機器人可以在機械臂安裝噴槍等裝置，使機器人在功能上不斷完善；2．研究采用大容量的電池供電設(shè)備，提高機器人的動力，提高清潔的效率；3．增加數(shù)字信號處理器，以便添加圖像識別功能，增強機器人的識別和溝通能力；4．采用 4 個獨立驅(qū)動的低置擺軸式履帶足行走機構(gòu)，實現(xiàn)機器人矩形管道和圓形管道的通用性。由于各方面的限制，關(guān)于管道機器人的設(shè)計與實現(xiàn)有待進一步深入研究，尤其應(yīng)該更多到實際應(yīng)用中去檢驗。機械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）參 考 文 獻[1]紀名剛. 機械設(shè)計（第七卷）[M]. 北京高等教育出版社，[2]中國冶金建設(shè)協(xié)會技術(shù)裝備委員會. 中國機械設(shè)計大典[M]. 國防工業(yè)出版社，1998[3]機械設(shè)計手冊編委會. 機械設(shè)計手冊（第一、五卷）. [M]. 北京機械工業(yè)出版社,[4] 夏晉. 淺析中央空調(diào)通風管道的清洗. .[5]劉坤，. [J]. 中華醫(yī)院感染學(xué)雜志，2022[6] 成大先. 機械設(shè)計手冊（第一卷～第五卷）. [M]. 北京化學(xué)工行業(yè)出版社，[7]孫桓. 機械原理（第六卷）. [M]. 北京：高等教育出版社，[8]廖念釗. 互換性與技術(shù)測量（第四版）. [M]. 北京：中國計量出版社，[9] 王旭. 機械設(shè)計課程設(shè)計. [M]. 北京機械工業(yè)出版社，[10]溫建民. Pro/E 2022 三維造型基礎(chǔ)教程. [M]. 北京機械工業(yè)出版社，[11]林清安. 零件裝配與產(chǎn)品設(shè)計. [M]. 北京電子工業(yè)出版社，[12]王文斌. 機械設(shè)計手冊. [M]. 北京機械工業(yè)出版社，[13]黃曉榮. 機械設(shè)計基礎(chǔ). [M]. 北京中國電力出版社，[14]機械設(shè)計圖冊. [M]. 北京化學(xué)工業(yè)出版社，學(xué)機電工程學(xué)院機械設(shè)計教研室，[16]徐炳輝. 氣動手冊. [M].上海學(xué)技術(shù)出版社，2022[17]許馮平,鄧宗全. 管道機器人在彎道處通過性的研究.[M]. 北京機械工業(yè)出版社， 2022[18]郭洪紅. 工業(yè)機器人技術(shù). [M]. [19]周伯英. 工業(yè)機器人設(shè)計. [M]. [20]鄭笑紅. 唐道武. 機器人技術(shù)及其應(yīng)用. [M]. 機械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）[21]張秀麗，鄭浩峻，趙里遙. 一種小型管道檢測機器人. 謝 辭我這次關(guān)于機器人的畢業(yè)設(shè)計即將結(jié)束，經(jīng)過這次的設(shè)計，得到了不少的收獲。有了這次的設(shè)計讓我們不僅鞏固了三年來所學(xué)的知識，而且學(xué)到了很多新的知識。通過這次設(shè)計，讓我們對自己的能力有了更清楚的認識，為我們以后工作提供了很大的幫助。 自己想想求學(xué)期間的點滴歷歷涌上心頭，時光匆匆飛逝，三年多的努力與付出，隨著論文的完成，終于讓我在大學(xué)的生活，得以劃下了完美的句點。論文得以完成，要感謝的人實在太多了，首先要感謝我的指導(dǎo)老師田敬，因為論文是在田敬老師的悉心指導(dǎo)下完成的。本論文從選題到完成，每一步都是在田老師的指導(dǎo)下完成的，傾注了張老師大量的心血。田老師以其淵博的學(xué)識、嚴謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、精益求精的工作作風、高度的事業(yè)心和責任感對我進行了全面的指導(dǎo)和培養(yǎng)，田老師指引我的論文的寫作的方向和架構(gòu)，并我提供了進行課題研究的條件和許多有益的相關(guān)資料，并對本論文初稿進行逐字批閱，指正出其中誤謬之處，使我有了思考的方向，她循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪，她一絲不茍的作風，將一直是我學(xué)習中的榜樣。這不僅使我順利完成了本文，也將使我受益終生。在此，謹向田老師表示最衷心的感謝!現(xiàn)在即將揮別我的學(xué)校、老師、同學(xué)，還有我 3 年的大學(xué)生活，雖然依依不舍，但是對未來的路，我充滿了信心。最后，感謝在大學(xué)期間認識我和我認識的所有人，有你們伴隨，才有我大學(xué)生活的豐富多彩，絢麗多姿！ 姓 名： 董 海 日 期：