plc(可編程邏輯控制器)在機械手控制系統(tǒng)中應(yīng)用分析畢業(yè)論文-資料下載頁
2025-06-19 14:28本頁面
【正文】 想 IdearPad Z460 筆記本電腦操作系統(tǒng)WindowsXP 家庭普通版 32位（DirectX11）處理器英特爾 酷睿i3 雙核 主板聯(lián)想KL1（英特爾4 SeriesICH9M筆記本芯片組）內(nèi)存2GB （三星 DDR3 1067MHz）主硬盤西數(shù) WDC WD3200BEVT22ZCT0（320GB）顯卡Nvidia GeForce GT 310M （512MB/聯(lián)想）圖51 工作平臺中的樹目錄 組態(tài)畫面設(shè)計 (1) 建立數(shù)據(jù)庫及I/O數(shù)據(jù)連接，在如右圖51所示的工作平臺的樹目錄中點擊“數(shù)據(jù)庫管理器”會出現(xiàn)“iFIX數(shù)據(jù)庫管理器”界面。雙擊空白區(qū)域會出現(xiàn)“選擇塊類型”界面，根據(jù)系統(tǒng)需要選擇其中的數(shù)字量輸入DI。確定后將出現(xiàn)“設(shè)備控制”界面，在“標(biāo)簽名”中輸入“ZDFQ”，在“描述”中寫入“自動方式下啟動”，如圖52所示。單擊“保存”按鈕返回，在點名單元格中就增加了新的點名。單擊數(shù)據(jù)庫中點“ZDFQ”的單元格中的數(shù)據(jù)連接按鈕，對數(shù)據(jù)進(jìn)行連接。這樣就完成了對該數(shù)字量的設(shè)置。其他參數(shù)中測量初值等參數(shù)可以根據(jù)控制系統(tǒng)的設(shè)計值一一設(shè)置。圖52 數(shù)字量輸入I/O利用同樣的方法對系統(tǒng)的各個點進(jìn)行定義和連接，圖53所示的是機械手控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫管理器的定義和連接的結(jié)果。圖53 機械手控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(2) 繪制組態(tài)畫面進(jìn)入組態(tài)軟件工作后，點擊“工作臺”，選中“工具箱”，會出現(xiàn)繪圖工具箱。在樹目錄中右擊“畫面”，然后點擊“新建畫面”會彈出繪畫工作平臺，再利用工具箱中相關(guān)工具繪制組態(tài)畫面。(3) 動畫鏈接在樹目錄中點擊“畫面”中的“anniu”,在顯示各個按鈕的畫面里右擊按鈕，選擇“編輯腳本”，會出現(xiàn)如圖54所示的腳本程序編譯對話框，然后對畫面里的各個按鈕進(jìn)行腳本程序的編譯。保存完后即動畫鏈接完成。圖54 編輯腳本 運行狀態(tài)顯示經(jīng)過對系統(tǒng)的仿真設(shè)計，機械手控制系統(tǒng)組態(tài)仿真組態(tài)畫面如圖5圖5圖5圖5圖59所示。點擊“下降”按鈕，機械手下降到位后“下降到位”指示燈由綠色變?yōu)榧t色。圖55 機械手下降到位 當(dāng)機械手夾緊工件上升到位后，“上升到位”指示燈顯示為紅色，如圖57所示。圖56 機械手上升到位 當(dāng)機械手右移到位時，“右移到位”指示燈及“夾緊”指示燈均顯示為紅色，如圖57所示。圖57 機械手右移到位 當(dāng)機械手右移下降到位時，“下降到位”和“夾緊”指示燈均為紅色，如圖58所示。圖58機械手右移下降到位當(dāng)機械手右位上升到位時，只有“上升到位”指示燈顯示為紅色，此時表明工件已經(jīng)成功的地由左工作臺搬運到右工作臺，如圖59所示。圖59 機械手右位上升到位結(jié) 束 語本課題完成了機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計，包括系統(tǒng)控制方式的選擇及系統(tǒng)的硬件設(shè)計和程序的編寫，實現(xiàn)了機械手在兩個工作臺之間進(jìn)行搬運貨物的操作，并利用iFIX組態(tài)軟件對系統(tǒng)進(jìn)行人機界面的設(shè)計，實現(xiàn)了對整個操作的遠(yuǎn)程實時在線監(jiān)視。通過這種仿真，最終得到該控制系統(tǒng)基本滿足生產(chǎn)工藝的要求。本文所描述的機械手控制系統(tǒng)，具有較明顯的優(yōu)點：用PLC控制器取代傳統(tǒng)的繼電器控制器，使系統(tǒng)的運行更可靠，并且硬件成本較低，提高了系統(tǒng)運行的自動化水平，使運行和維護(hù)都更加方便；同時，它還可以根據(jù)運行的需要對PLC進(jìn)行編程，調(diào)整控制邏輯，使用非常靈活。本次設(shè)計的是簡單的平動型搬運機械手，結(jié)構(gòu)簡單，動作固定，專用性高，可實現(xiàn)車間內(nèi)的一些簡單的搬運工作。在現(xiàn)代的工業(yè)生產(chǎn)中，機械手控制已經(jīng)逐步的智能化。如果在該系統(tǒng)中再加入微機控制，例如在機械手各個動作過程中添加一些通訊協(xié)議，就能提高系統(tǒng)的開放性和通用性。這是因為微機控制在智能控制方面有強大的功能，能提高機械手的控制性能和控制精度。這樣會使系統(tǒng)設(shè)計更加完善。致 謝 參考文獻(xiàn)[1] 嚴(yán)學(xué)高,[M]. 南京：東南大學(xué)出版社,1992. [2] [J]. 科技信息學(xué)報,2012,(3).[3] [M].北京：北京理工大學(xué)出版社,.[4] [J].機器人技術(shù)與應(yīng)用,2001,(4):1116.[5] [M].北京：機械工業(yè)出版社,1996.[6] [M].上海：上?？茖W(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社,2000.[7] [M].廣州：華南理工大學(xué)出版社,1997.[8] [M].北京：化工工業(yè)出版社,2000.[9] [M].北京：化工工業(yè)出版社,2001.[10] [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社,2011.[11] SIMATIC S7200可編程控制器系統(tǒng)手冊：西門子公司,2004.[12] 安江波,孫昌將,[J].機械工程與自動化,2009,(2).[13] [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社,2007.[14] 張運剛,宋小春,[M].北京：人民出版社,2009.[15] Mohamed Boukattaya, Tarak Damak,Mhamed Jallouli. Robust Adaptive Control for Mobile Manipulators [J]. International Journal of Automation and Computing, 2011, (8):813.[16] Lianghong WU, Yaonan WANG, Shaowu ZHOU. Selfadapting control parameters modified differential evolution for trajectory planning of manipulators [J]. Journal of Control Theory and Applications, 2007, (4):365373.[17] , , . Control of Robot Manipulators in Joint Space[J].Berlin, Germany：SpringerVerlag, 2005.
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