【正文】 (或金屬/非金屬識別信號，顏色識別信號)定位操作。下面以一個輥道為例介紹一下軟件編程，表2是輥道1輸送機(jī)部分高速運(yùn)轉(zhuǎn)情況下的I/O(輸入/輸出)表，其它輥道以及低速運(yùn)轉(zhuǎn)的控制與之相同。用FX2N軟件對此流程進(jìn)程編程?！　《讯鈾C(jī)水平運(yùn)行、垂直升降的定位，根據(jù)激光測距儀或條碼測距儀反饋的數(shù)據(jù)，PLC通過程序運(yùn)算和處理，確定輸出模塊的信號輸出，控制變頻器，從而使堆垛機(jī)以合適的速度運(yùn)行到目標(biāo)位置，當(dāng)距離目標(biāo)位置達(dá)到一定距離時，PLC切斷變頻器的速度信號，電機(jī)抱閘關(guān)閉，然后再切斷變頻器使能信號，堆垛機(jī)零速停車。　　當(dāng)堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)到達(dá)目標(biāo)位置后，PLC自動計算確定堆垛機(jī)已經(jīng)運(yùn)行到位，然后進(jìn)入貨叉調(diào)度模塊，通過輸出模塊的信號輸出控制變頻器，使貨叉以加速再減速的過程運(yùn)行到限位開關(guān)，然后停車。整個過程的實(shí)現(xiàn)是通過建立一個二維坐標(biāo)系，包含水平運(yùn)行（X）、垂直升降（Y），從而確定立體倉庫某個貨位的位置，在PLC程序中建立貨位坐標(biāo)數(shù)據(jù)，來實(shí)現(xiàn)對貨物的出庫、入庫、倒庫的操作?！　　×Ⅲw倉庫設(shè)有固定的控制室和操作室，操作者通過操作臺的終端機(jī)可以實(shí)現(xiàn)對堆垛機(jī)的自動控制?！　《讯鈾C(jī)的自動控制流程。堆垛機(jī)初始狀態(tài)為待機(jī)，如果條件不符，需查明原因，校正堆垛機(jī)的狀態(tài)，使其恢復(fù)初始狀態(tài)后方可執(zhí)行作業(yè)。堆垛機(jī)接受指令成功后，會根據(jù)指令要求運(yùn)行到相應(yīng)的貨位，完成一次作業(yè)。 8其他組件的計算與選取8 .1 .倉庫貨架整體的設(shè)計考慮貨架的工藝布局，且最大的方便為了出入庫的便利、能獲得最大的面積和容積利用率、節(jié)省人力資源、出入庫機(jī)械行程等因素，我們的立體倉庫共有144個貨位,分6層(0～3),12列(2～C),左右兩排(L,R)。存貨方式采用一個個貨格組成高層貨架。設(shè)計的儲存貨物已經(jīng)單元化，每個單元的尺寸是根據(jù)貨物的類別、特點(diǎn)確定的。單個貨物的最大重量為10公斤，（因為我們所設(shè)計的自動化立體倉庫是模擬現(xiàn)實(shí)的，所以貨物的重量不可能太大。）立體貨架的材料：1） 原材料。由于立體貨架精度要求高，原材料化學(xué)成份、機(jī)械性必須符合GB70083標(biāo)準(zhǔn)要求。2） 下料。由于立體貨架全部采用鋼結(jié)構(gòu)，精度必須要得到保證，因此下料不能用氣割，只能用機(jī)械設(shè)備下料，來保證在冷狀態(tài)下料無變形。尺寸精度按自由尺寸公差Js(is)12Js(is)14選用。3） 構(gòu)件制造。、模具、胎具化。構(gòu)件焊接時必須根據(jù)材料和接點(diǎn)情況，焊條采用E43型。一旦發(fā)生應(yīng)力變形，應(yīng)采取措施消除。托盤大小按立柱間尺寸確定，制造托盤必須保持水平，用水準(zhǔn)儀檢查。立柱制造全部采用連續(xù)焊接結(jié)構(gòu)，焊縫高度為56毫米，嚴(yán)格按照工藝要求進(jìn)行焊接。焊接變形要用局部加熱冷卻法消除。在高層貨架總體設(shè)計中，采用單貨位橫梁式組合貨架。貨架型材由自動冷彎成型機(jī)組連續(xù)壓制。產(chǎn)品精度高，型材截面結(jié)構(gòu)合理，外型美觀。貨架的表面處理采用靜電粉末噴涂。貨架結(jié)構(gòu)采用科學(xué)方法有限元優(yōu)化設(shè)計，選材和結(jié)構(gòu)更加合理，使用壽命在25年以上。高層貨架充分考慮了抗震因素，做到抗震性能良好。一是在貨架的設(shè)計中每排貨架的兩端和中部都設(shè)計了加強(qiáng)結(jié)構(gòu)，在貨架的背部設(shè)計了加強(qiáng)筋；二是在貨架的頂部采用了水平連接梁，將貨架連成一體，形成一個比較合理且抗震性能良好的空間框架結(jié)構(gòu)，使用壽命在25年以上。為科學(xué)地選用貨架材料，采用有限元分析軟件對貨架進(jìn)行了靜力學(xué)和動力學(xué)分析，滿足設(shè)計要求。在我的出貨系統(tǒng)中，輸送機(jī)是滾筒輸送機(jī)，因為我設(shè)計的自動化立體倉庫傳送的距離不大，屬于輕物品短距離的輸送，故選用了這輸送方式。參數(shù)計算：1）滾筒長度 l=B+ΔB 式子中 l滾筒長度（mm） B物品寬度(mm) ΔB寬度裕度(mm)，一般可取ΔB=50~150mm 貨物的寬度為300mm 取 ΔB=50mm 所以 l=B+ΔB=350mm對于底部剛度很大的物件，在不影響正常輸送和安全的情況下，物品寬度可大于滾筒長度，一般取 l≥所以 l 取 =285mm2)鏈條和鏈輪計算及校核傳動比： i= =1:1其中 n1小鏈輪的轉(zhuǎn)速 n2大鏈輪的轉(zhuǎn)速 z1=15小鏈輪的齒數(shù) z2=15大鏈輪的齒數(shù)鏈輪的齒數(shù)應(yīng)選為奇數(shù)，鏈節(jié)數(shù)為偶數(shù)時，可使鏈條和鏈輪輪齒磨損均勻。綜合考慮選取z=15設(shè)計功率Pd: Pd=Ka*P其中 Ka工況系數(shù) P傳遞功率查表得 Ka= P=故Pd=Ka*P= KW特定條件下單排鏈條傳遞的功率Po： Po= 其中 Kz小鏈輪齒數(shù)系數(shù) 查表得Kz= Kp排數(shù)系數(shù) 查表得Kz=所以 Po= = KW鏈條節(jié)距：根據(jù)Po和n1選取查圖得 P=為使傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊，選用小節(jié)距單排鏈；驗算小鏈輪軸孔直徑： Dk≤Dkmax其中 Dkmax鏈輪軸空最大許用直徑查表得 Dkmax=15 Dk=10 故符合要求。軸的校核：其中 扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力 單位為Mpa P軸傳遞的功率 單位為Kw n軸的轉(zhuǎn)速 P=160w N=60r/min 查表得： Ao=110所以得≥所以Dmin=17＞d 故符合要求電機(jī)選用:動力源選用的是 YCL小型調(diào)速電機(jī)額定功率 750KW轉(zhuǎn)速60r/min 出料系統(tǒng)的傳送裝置，用的是皮帶傳動，皮帶下面有支撐鋼板，這樣可防止物品過重對于皮帶的拉伸力過大，而損壞過快，其中動力源在鋼板后面，防止鏈輪鏈條過于暴露，而帶來的安全隱患。其末端的紅外線感應(yīng)器是用于識別物品的，以便分揀裝置進(jìn)行分揀：物品先通過鏈傳動和皮帶傳動到達(dá)分揀裝置，在進(jìn)入之前先通過紅外線感應(yīng)器，識別出是什么物品，應(yīng)該走哪條路。然后，電機(jī)啟動，帶動鏈條傳送物品，如果是往下走則電磁離合器不動，如果是往另一個方向走則電磁離合器彈出，阻擋物品往下走，同時另一個電機(jī)啟動，帶動鏈條通過鏈條上的撥叉?zhèn)鬏斘锲返搅硪粭l通道。 這里的電機(jī)轉(zhuǎn)速都用速度控制器控制，防止出現(xiàn)速度過快或過慢出現(xiàn)的問題，及其帶來的安全隱患。 隨著社會的發(fā)展，城市土地面積緊張。應(yīng)用到立體倉庫（同樣的倉庫容量）可以少占地70%，但是倉儲能力卻大大提高。因為倉庫向高層發(fā)展，同時堆垛機(jī)的作業(yè)通道寬度減小，因此大大提高了倉庫面積的利用率和空間利用率。 自動化立體倉庫可以實(shí)現(xiàn)倉庫作業(yè)機(jī)械化、自動化、減少勞動強(qiáng)度，比普通倉庫節(jié)省2/3勞動力。 由于物資分格存放，每件貨物分別存放，互不堆壓，可減少損失，提高貨物的完好性，并且降低管理成本，減少了非生產(chǎn)性壞品。 提高了存儲效益，空間利用率7585%，存取靈活、準(zhǔn)確迅速，減少庫存資金占用，降低了存儲成本，為單位節(jié)省了很大的資源。 出入庫方便 這樣可方便、迅速的進(jìn)行貨物的出入庫作業(yè)，提高工作效率。由于貨物分別在貨架的獨(dú)立格內(nèi)，彼此互不堆壓，所以在存取時互不干擾。特別適用于庫存品種繁多，且貨物出入庫無次序無規(guī)律的倉庫。9總結(jié) 總結(jié)這次的畢業(yè)設(shè)計，我感覺我收獲很多，這次的畢業(yè)設(shè)計比起以前的課程設(shè)計，工作量要大好多倍，復(fù)雜程度也遠(yuǎn)遠(yuǎn)的超出了很多；每個人都有自己的課題，獨(dú)立性更好，防止了互相之間的抄襲，每個人都是自己獨(dú)立完成自己的畢業(yè)設(shè)計，這樣對于每個人來說都非常的公平。我做的畢業(yè)設(shè)計是：“自動立體倉庫和管理系統(tǒng)研究” ，經(jīng)過了15天的努力，查閱各種資料，翻閱各種報紙雜志，遇到問題就請教老師、同學(xué)，最終我也順利的完成了此次的設(shè)計任務(wù)，基本達(dá)到了指導(dǎo)老師的要求，確定了自動化立體倉庫的貨架結(jié)構(gòu)，材料的選用，經(jīng)濟(jì)性計算；和出料系統(tǒng)的輸送方式，零部件的選用，及安裝、配合方式等。雖然不是那么的成熟，但是也是我做的最大的一次設(shè)計，最用心做的一次，所以也是成就感最好的一次。這次的畢業(yè)設(shè)計，不僅讓我發(fā)現(xiàn)了自己的長處，最重要的是發(fā)現(xiàn)了自己缺點(diǎn)，比如說：畫圖時要用的CAD軟件，以前雖然學(xué)過，但也是皮毛，過后也沒去深入的學(xué)習(xí)，所以畫圖時就捉襟見肘，感到自己懂的實(shí)在是太少，恨不得把圖立刻吃下去；過這次設(shè)計后自己的電腦畫圖水平有了很大的長進(jìn)，一般的圖已經(jīng)難不倒我了，看到圖也知道怎么去畫才能最優(yōu)，效果最好，這都是我的進(jìn)步，我的收獲。這都將是我一生的財富。另外我也更加懂得了團(tuán)隊的涵義，在這次的畢業(yè)設(shè)計中，我經(jīng)常會遇到一些自己解決不了的問題，這時候我們小組的同學(xué)就會幫我分析這個問題，直到完全的解決它，解決不了的再去問老師，于是我明白了團(tuán)隊就是要合作?？傊?，這次的畢業(yè)設(shè)計，我的收獲很大。這將成為我一生的財富。致謝：光陰似箭，轉(zhuǎn)眼間大學(xué)四年的生活就要結(jié)束了，雖然時間過得很快，但是我們也收獲了非常多或者可以說是一生受用不盡的東西，來到大學(xué)校園前自己還是一個不懂世事的小孩，整天無憂無慮的，到現(xiàn)在成為了一個即將踏入社會，清楚自己抗著很多的責(zé)任的有志青年?？梢哉f是大學(xué)這個熔爐將我的心理和身體都塑造成熟到能夠去面對以后所有困難。這對我來說這是一個很陌生的 概念，,因為我的生活和閱歷都太少，說沒見過不為過，說沒聽過更不為過,剛拿到課題我在苦笑。我不停得上網(wǎng)，不停地去書店才慢慢知道這是什么東西，所以這次的畢業(yè)設(shè)計對我來說是一個很大的挑戰(zhàn),但是我會盡我最大的努力來做好它。分好課題后，我就上網(wǎng)查它的圖片，在書店查詢他的幾個部件是怎么組合，通過我連續(xù)的夜機(jī)和白天逛書店終于我對于自動立體倉庫有了初步的了解和認(rèn)識，起碼對于它的整體布局和組成的部分，自己的心中已經(jīng)有底了，不會像以前那樣一無所知。在接受了前輩的知識經(jīng)驗之后，我有了自己的想法，我和我的組員一起討論我想法的可行性，得到認(rèn)同后，我把我的想法告訴老師向老師請教，得到了老師的指正和認(rèn)可后我開始了我課題的設(shè)計，我相信有我的組員幫助，有老師的講解，我對于我接下來的畢業(yè)設(shè)計有了很大的信心。誠如我所說在同學(xué)和老師幫助和 講解下我 完成了 一稿。我 感謝你們。最后，再次感謝在本次設(shè)計過程中幫助我的老師和同學(xué)，感謝你們！參考文獻(xiàn)1. 成大先主編 機(jī)械設(shè)計手冊[M] 北京 化學(xué)工業(yè)出版社 2004年1月2. 濮良貴 紀(jì)名剛主編 機(jī)械設(shè)計[M] 北京 高等教育出版社 2004年5月3. 劉昌祺 董良主編 自動化立體倉庫設(shè)計[M] 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 2004年5月4. 劉昌祺主編 物流配送中心設(shè)計[M] 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 2002年5. 吳宗澤主編 機(jī)械設(shè)計實(shí)用手冊[M] 北京 化學(xué)工業(yè)出版社 2003年6月6. 張晨陽 小型多功能自動化立體倉庫設(shè)計[J] 湖北汽車工業(yè)學(xué)院學(xué)報2003年9月 第17卷7. 王宵 段智敏 自動化立體倉庫的設(shè)計[J] 沈陽工業(yè)學(xué)院學(xué)報 2004年6月 第23卷8. （蘇）斯麥霍夫主編 自動化倉庫[M] 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 1984年9. 趙則祥主編 公差配合與質(zhì)量控制[M] 開封 河南大學(xué)出版社 1999年8月10. 牛永生 吳隆 李力 姜春英主編 機(jī)械制造技術(shù)[M] 西安 陜西科學(xué)技術(shù)出版社2002年2月 附錄