【正文】 示燈常亮，以提示單片機以被供電，處于工作狀態(tài)。當接收模塊接收到信號之后紅色指示燈會亮起，以表示其以接到指令，并在處理信息。當主電源接通后雖然沒有指示燈亮起，但是實踐發(fā)現(xiàn)，接通后舵機會發(fā)生小幅度的偏轉(zhuǎn)，是其進行歸位操作。保持小車的前輪在中間位置。圖19 小車主控部分實際電路圖20 小車整體效果圖（除遙控部分）6. 小結(jié)此次畢業(yè)設(shè)計一共用了將近一個學期的時間，從最開始的收集資料，鞏固學習畢業(yè)設(shè)計中用到的單片機和編程知識，到之后的方案的選定以及電路的基本設(shè)置，再到程序的編寫?；拒浖碗娐吩O(shè)計結(jié)束之后，便開始進行元件的實際焊接和程序的燒寫，以及后期的調(diào)試。最終將畢業(yè)設(shè)計完成。同時也達到了設(shè)計的要求，一共設(shè)置了7個按鍵，小車通過無線遙控，在單片機的控制下可以完成前進，轉(zhuǎn)向，變速等操作。在本次設(shè)計過程中發(fā)現(xiàn)在對程序中的參數(shù)進行設(shè)置時，雖然在編程軟件上顯示的都是正確的，但是在實際電路中參數(shù)的多少都直接影響了小車的實際效果。在對舵機的設(shè)置中初始值一開始習慣性設(shè)置成了一個整數(shù)，但是小車總是在直線行進的時候向兩側(cè)偏，最后將其設(shè)置成24以滿足要求。另外在實際的布局當中，原先一直希望能夠盡量完全滿足電機與舵機的額定電壓，只要不超過它們的最高電壓以保證在電機與舵機能提供最大的馬力的同時不會燒壞它們，所以接了6節(jié)電池。但是在調(diào)試時發(fā)現(xiàn)，因為小車底盤的布局，導致在接了6節(jié)電池之后由于其寬度超出了底盤，致使舵機無法完全轉(zhuǎn)向，在轉(zhuǎn)向偏大之后便會卡在電池槽口上無法轉(zhuǎn)回。最后除去了最外層兩節(jié)電池，以保證轉(zhuǎn)向，同時改變了占空比的設(shè)置使其可以體現(xiàn)變速的差別。但是也是因此而導致了電機的轉(zhuǎn)速不足與舵機的轉(zhuǎn)度不足這些問題。另外小車的無線控制上，信號傳輸?shù)姆€(wěn)定性和準確性較強，但是本次設(shè)計所使用的震蕩電路，并沒有配置更大的電容，從而直接導致了傳輸距離的縮短，在較長距離的控制時，需要跟車遙控，否則就會出現(xiàn)遙控不靈的現(xiàn)象。參考文獻[1]郭天祥. 新概念51單片機C語言教程入門提高開發(fā)拓展全攻略[M]. 北京: 中國水利水電出版社. 2009:21303.[2]樓然苗,光飛. 單片機課程設(shè)計指導[M]. 北京: 北京航空航天大學出版社. 2007:112122.[3]ST. LlashFlex51MCU PDF[M]. SST Components Industries,2008:110,7879.[4]劉建成,嚴婕. 電子技術(shù)實驗與設(shè)計教程[M]. 北京: 電子工業(yè)出版社. 2007:152159.[5]Kaoru Kawamoto,Yoshiyuki Shimoda,Minoru Mizuno. Energy saving potential of office equipment power management[J]. Energy amp。 Buildings,2004,36(9):915.[6]蔡川. 單片機應(yīng)用系統(tǒng)的可靠性設(shè)計[J]. 科技信息,2008,31:380382.[7]楊漢祥,張琦. 紅外計數(shù)器的設(shè)計[J]. 科技廣場,2009,07:187190.[8]陳廷俠,段世政. 基于AT89C51紅外計數(shù)器的設(shè)計[J]. 新鄉(xiāng)學院學報(自然科學版),2011,03:224226.[9]Banerjee S, Steenkeste F, Couturier P, etal. Telesurveillance of elderly patients by use of passive infrared sensors in a 39。smart39。 room[J]. Journal of Telemedicine and Telecare, 2003, 9(1):23.[10]張崇,于曉琳,[J]. 國外電子元器件,2004,06:3436.[11]Sunghoi Park,Myeongin Choi,Byeongkwan Kang,Sehyun Park. Design and Implementation of Smart Energy Management System for Reducing Power Consumption Using ZigBee Wireless Communication Module[J]. Procedia Computer Science,2013,19:662.[12] Xie Ying,Wu Feiqing. The System Design of Wireless Basketball Timer Based on MCU and NRF24L01[J]. Research Journal of Applied Sciences, Engineering and Technology,2013,5(20):4909.[13]蔡向東. 單片機軟件模擬SPI接口的解決方案[J]. 信息技術(shù),2006,06:134136.[14]閻石. 數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)[M]. 北京: 高等教育出版社. 2006:109114.[15]王曉靜. 三極管的開關(guān)特性及應(yīng)用[J]. 電子制作,2009,06:6365.[16]官飛. 三極管的開關(guān)電路[J]. 河南科技,2013,06:23.致謝經(jīng)過近一個學期的努力，畢業(yè)設(shè)計基本完成了，首先非常感謝毛鵬老師的耐心指導和全面的幫助。從一開始給出課題之后的課題分析，告訴我關(guān)系本課題的關(guān)鍵要點，使我在設(shè)計上有了方向。到之間不斷的提供關(guān)于單片機的資料，讓我可以在有限的時間里，根據(jù)自己的課題所需要的內(nèi)容重點學習相關(guān)的知識。同時也感謝那些在設(shè)計過程中從各個方面幫助過我的同學和朋友們，因為他們的幫助使得我可以解決相當一部分的困難，學習了更多額外的知識。通過這次畢業(yè)設(shè)計，不僅僅在學習上有了新的提高，深刻感受到了將書本上的知識實際運用到生活的難度。同時，因為在畢設(shè)中會遇到一些問題，不免會向他人請教，以及一起討論，這使我也學會了如何與別人合作，以及合作的重要性。以上就是我對這次畢業(yè)設(shè)計最粗淺的認識與總結(jié)，對于此篇的論文的而不完美之處，我很誠懇的請評閱老師給予指點與糾正。同時也再次感謝毛鵬老師和在畢設(shè)期間幫助過我的同學和朋友們。同樣，對于論文完成的倉促所導致的疏漏和不妥深表歉意。附錄附錄1：遙控小車的程序與程序注釋/* 功能： 采用315MHz無線控制，PT2262，與PT2272收發(fā)系統(tǒng)。通過無線控制， 使小車達到三級變速，并且實現(xiàn)左右轉(zhuǎn)動，達到能夠跟隨循跡小車 硬件： 車模 */ includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine GPIO_Key P2 //按鍵端口sbit Steer_PWM = P1^0。 //定義舵機輸出端口sbit Motor_PWM = P1^1。 //定義電機輸出端口//定義變量uchar Steer_Ctrl。 //舵機控制變量uchar Key_Value。uint Key_Count,Time0,Motor_Ctrl。//函數(shù)聲明void KeyScan(void)。void Time_config(void)。void DelayNms(uchar Nms)。void main(){ Time_config()。 //定時器初始化 EA = 1。 //使能全局變量 Steer_Ctrl =24。 //舵機的初始值，中間位置，（值變小往右偏，大左） Motor_Ctrl = 0。 //電機的初始值 電機轉(zhuǎn)速初始值為0 while(1) { KeyScan()。 //鍵盤掃描函數(shù)，掃描無線接收端的值 } }void Time_config(){ TMOD = 0x01。 //定時器0工作方式1 TL0 = 0xCE。 //設(shè)置定時初值 50us TH0 = 0xFF。 //設(shè)置定時初值 ET0 = 1。 //使能定時器0 TR0 = 1。 //開啟定時器0}void Time0_Int() interrupt 1 //定時器中斷程序 中斷向量口為1{ TR0 = 0。 TL0 = 0xCE。 //設(shè)置定時初值 50us TH0 = 0xFF。 //設(shè)置定時初值 TR0 = 1。 Time0++。 //定時器中斷加1 if(Time0 500) //500為PWM波周期，500*50us = 25ms Time0 = 0。 if(Time0 Steer_Ctrl) //舵機占空比=(Steer_Ctrl/Time0)*100% Steer_PWM = 1。 else Steer_PWM = 0。 if(Time0 Motor_Ctrl) //電機占空比=(Motor_Ctrl/Time0)*100% Motor_PWM = 1。 else Motor_PWM = 0。 }void KeyScan() //鍵值掃描程序，掃描無線輸入狀態(tài){ if(GPIO_Key != 0xF0) //檢查是否有按鍵按下 { Key_Value = GPIO_Key。 //將鍵值存儲下來 Key_Count++。 //用作延時 if(Key_Value != 0xF0) //鍵值發(fā)生變化 { switch(Key_Value) //鍵值選擇 { case 0xF1: Motor_Ctrl = 0。 teer_Ctrl = 24。 break。 //停中 case 0xF2: Motor_Ctrl = 500。 break。 //3檔 case 0xF4: Motor_Ctrl = 350。 break。 //2檔 case 0xF8: Motor_Ctrl = 200。 break。 //1檔 case 0xF9: Motor_Ctrl = 200。 Steer_Ctrl = 24。 break。 //1檔中 case 0xFA: if(Key_Count % 50 == 0) Steer_Ctrl = 1。 break。 //右轉(zhuǎn) case 0xFC: if(Key_Count % 50 == 0) Steer_Ctrl += 1。 break。 //左轉(zhuǎn) default: break。 } if(Steer_Ctrl 29) //舵機保護 Steer_Ctrl = 29。 else if(Steer_Ctrl 19) Steer_Ctrl = 19。 } else { Key_Count = 0。 //無按鍵按下，延時清零 } } }