【正文】 下滑，性能穩(wěn)定可靠。手指夾緊油缸支路裝有液控單向閥（IY25B），使手指夾緊工件時不受系統(tǒng)壓力波動的影響，保證保證手指夾持工件牢靠。當反向進油時，油箱通過控制油路將單向閥芯頂開，使回油路接通，油液流回油箱。 機械手液壓系統(tǒng)圖在手臂回轉后的定位所用的定位油缸支路要比系統(tǒng)壓力低，為此在定位油缸支路前串有減壓閥（J10），使定位油缸獲得適應壓力為15—18*10帕 ，同時還給電液動滑閥（或稱電液換向閥，34DY63B）來實現，空載卸荷不致使油溫升高。系統(tǒng)的壓力由溢流閥來調節(jié)。此系統(tǒng)四個主壓力油路的壓力測量，是通過轉換壓力表開關（K3B）的位置來實現的，被測量的四個主油路的壓力值，分別從壓力表（Y60）上表示出來。下面以上料機械手的一個典型動作程序為例，結合圖8來說明其動作循環(huán)。當電動機啟動，帶動雙聯葉片泵3和8回轉，油液從油箱1中通過網式濾油器2和7，經過葉片泵被送到工作油路中去，如果機械手還未啟動，則油液通過二位二通電磁閥5和10（電磁鐵11DT和12DT通電）進行卸荷。當熱棒料到達上料的位置后，由于1150℃的熱料使光電繼電器發(fā)出電信號（或經過人工啟動），經過步進選線器跳步，使機械手開始按程序動作。此時卸荷停止（二位二通電磁閥5和10的電磁鐵斷電），電磁鐵8DT通電，壓力油進到定位油缸的無桿腔進行定位動作。定位后此支油路系統(tǒng)壓力升高，壓力繼電器40發(fā)出電信號，經過步進選線器跳步使電磁鐵1DT通電，電液換向閥25從“O”型滑滑機能狀態(tài)變成通路，壓力油泵從3和8經單向閥14和13，經過電液換向閥25右邊通道進入手臂伸縮油缸的右腔，使活塞桿帶動導向桿作前伸運動（因活塞缸固定），手臂前伸到適當位置，裝在手臂上的碰鐵碰行程開關發(fā)出電信號，經步進選線器和時間繼電器延時，是電磁鐵3DT通電，手指張開；手臂靠慣性滑行，手指移到待上料的中心位置。在延時結束時，3DT斷電，手指夾緊料；并同時發(fā)信、跳步，使電磁鐵4DT通電，壓力油從工作油路39經電液換向閥33右邊通道、單向調速閥34的單向閥及單向順序閥35的單向閥進入手臂升降油缸的下腔，推動手臂上升。在手臂上升到預定位置，碰行程開關，使電磁鐵4DT斷電，電液換向閥33復位成“O”型滑閥機能狀態(tài)，發(fā)出電信號經步進選線器跳步，使電磁鐵2DT通電，電液換向閥25左邊接通油路，壓力油通過電液換向閥25左邊通道，經過單向調速閥26的單向閥進入受臂伸縮油缸左腔使受臂縮回。同時發(fā)信、跳步，使電磁鐵13DT通電，壓力油通過電液換向閥41的左腔，推動手臂橫向移動。當橫向移動機構上的碰鐵碰到行程開關，使13DT斷電，并發(fā)出電信號經步進選線器跳步使6DT通電，則換向閥18右邊接通油路，壓力油通過單向調速閥19的單向閥進入手腕回轉油缸一腔，使手腕回轉115176。，手腕上的碰鐵碰行程開關使6DT斷電，換向閥18復位成“O”型滑閥機能狀態(tài)，同時亦使8DT斷電，定位油缸復位（拔銷）；壓力繼電器復位，發(fā)出電信號。經步進選線器跳步，使電磁鐵9DT通電，換向閥28右邊通道接通油路，壓力油經QI（31）的單向閥進入手臂回轉油缸一腔使手臂回轉115176。當手臂的回轉碰鐵碰行程開關使9 DT斷電，換向閥28復位成“O”型滑閥機能狀態(tài)；并發(fā)出電信號。步進選線器跳步，使8DT通電，定位油缸17動作，插定位銷，壓力繼電器40發(fā)出電信號經發(fā)出電信號。經步進選線器跳步，使電磁鐵1DT通電，手臂前伸；當手臂將棒料送到立式精鍛機的夾頭軸線前的適當距離，手臂的碰鐵碰行程開關，1DT斷電，手臂靠滑行和定位螺釘使手臂將棒料送到夾頭軸線處；并發(fā)出電信號、跳步使12DT通電，大泵卸荷，手臂處于“中?！蔽恢茫瑫r發(fā)出電信號使立式精鍛機啟動，夾頭下降，行程開關發(fā)信，通過時間繼電器使夾頭閉合將棒料夾牢，精鍛機電控系統(tǒng)發(fā)信，給機械手電控系統(tǒng)，經過選線器跳步，時間繼電器延時使3DT通電，機械手手指松開（同時，精鍛機的電控系統(tǒng)發(fā)信使夾頭提升），延時到3DT斷電，手指閉合，并發(fā)出電信號，步選器跳步，2DT通電，手臂縮回。當手筆碰鐵碰到行程開關時，2DT斷電（手臂縮回停）；并發(fā)出電信號和跳步，使5DT通電，電液換向閥33的左邊通道接通油路，壓力油經QI（36）的單向閥進到升降缸的上腔，使手臂下降，當升降導套上的碰鐵碰行程開關時，5DT斷電（手臂下降停）；并發(fā)出電信號和跳步，使7DT通電，換向罰18的左邊通道接通油路，壓力油QI（20）的單向閥進入手腕回轉油缸的另一腔，使手腕反轉115176。；手腕上的碰鐵碰行程開關，使7DT斷電并發(fā)出電信號、跳步，使8DT斷電（拔定位銷），壓力繼電器復位發(fā)出電信號、跳步，使10DT通電，換向閥28左邊通道接通油路，壓力油經QI（29）的單向閥進入手臂回轉油缸的另一腔，使手臂反轉115176。（機械手復位）。當手臂上的回轉碰鐵碰行程開關時，10DT斷電，并發(fā)出信號，跳步，使14DT通電，立柱回移（回到原位，機械手回到原來位置）；步進選線器跳步，使11DT和12DT通電（兩個油泵同時卸荷），機械手的動作循環(huán)結束。（亦稱齒條活塞油缸）① 流量、驅動力的計算 （）當D=103mm,d=40mm,= rad/s時Q = 952N （）② 作用在活塞上的總機械載荷P （） 其中 ——為工作阻力 ——密封裝置處的摩擦阻力 ——慣性阻力 ——背壓阻力③ 油缸內徑的計算根據作用在齒條活塞上的合成液壓力即驅動力與總機械載荷的平衡條件，求得 （） D = 45mm 在液壓機械手上實現手腕、手臂回轉運動的另一種常用機構是單葉片回轉油缸，簡稱回轉油缸，其計算簡圖如下： 回轉油缸計算簡圖①流量、驅動力矩的計算當壓力油輸入回轉油缸，使動片以角速度運動時，需要輸入回轉油缸的流量Q為： （）當D=100mm,d=35mm,b=35mm, = rad/s時Q= 回轉油缸的進油腔壓力油液，作用在動片上的合成液壓力矩即驅動力矩M： （）得M = (Nm)② 作用在動片（即輸出軸）上的外載荷力矩 M 其中 ——為工作阻力矩 ——密封裝置處的摩擦阻力矩 ——參與回轉運動的零部件，在啟動時的慣性力矩 ——回轉油缸回油腔的背反力矩 M = +++= (Nm) ③ 回轉油缸內徑的計算回轉油缸的動片上受的合成液壓力矩與其上作用的外載荷力矩相平衡，可得： （）D = 30mm 本章主要介紹了機械手的設計方案，機械手的結構主要有兩個液壓缸組成，由一個液壓缸控制對軸承的抓取，另一個液壓缸控制機械手的行程。液壓缸的選擇和設計計算。結 論本次設計的是液壓通用機械手，相對于專用機械手，通用機械手的自由度可變，控制程序可調，因此適用面更廣。采用液壓傳動，動作迅速，反應靈敏，能實現過載保護，便于自動控制。工作環(huán)境適應性好，不會因環(huán)境變化影響傳動及控制性能。阻力損失和泄漏較小，不會污染環(huán)境。同時成本低廉。通過對液壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時間和避免了不必要的重復勞動，同時做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)