平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-06-17 02:37本頁(yè)面
【正文】 機(jī)械零件手冊(cè)》表96－1（GB 29784）選7304E，d=25mm e=。軸承的校核因?yàn)榇颂庉S承做低速的擺動(dòng)，所以其失效形式是，接觸應(yīng)力過(guò)大，產(chǎn)生永久性的過(guò)大的凹坑（即材料發(fā)生了不允許的永久變形），按軸承靜載能力選擇的公式為：《機(jī)械設(shè)計(jì)》1317 其中為當(dāng)量靜載荷，為軸承靜強(qiáng)度安全系數(shù)，取決于軸承的使用條件。按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表38 作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)軸承,沖擊及不均勻載荷,。上軸承受純徑向載荷,所以因此軸承合適。下軸承受徑向和軸向載荷,；R為徑向載荷；A為軸向載荷；X Y分別為徑向軸向載荷系數(shù)，其值按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表13－5查取因?yàn)?；所以 所以因此軸承合適，小軸承受力很小，所以不用校核。 軸承摩擦力矩的計(jì)算如果 （C為基本額定動(dòng)載荷，P為所受當(dāng)量動(dòng)載荷），可按《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 ()公式: 估算其中:為滾動(dòng)軸承摩擦因數(shù)，F(xiàn)為軸承載荷，d為軸承內(nèi)徑。查表《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 ，所以也可以用此公式估算所以查表《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 ，所以也可以用此公式估算所以 ，忽略不計(jì)。 伺服系統(tǒng)的選擇 因?yàn)樗栩?qū)動(dòng)力小，精度要求不很高，所以選擇控制方便，輸出轉(zhuǎn)角無(wú)長(zhǎng)期積累誤差的步進(jìn)電機(jī)。 步進(jìn)電機(jī)的選擇：步距角要小，要滿足最大靜轉(zhuǎn)矩，因?yàn)檗D(zhuǎn)速低不考慮矩頻特性，按《機(jī)電綜合設(shè)計(jì)指導(dǎo)》表211 BF反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)技術(shù)參數(shù)表查取，選45BF005，其主要參數(shù)如下： ，電壓27伏，,外徑45mm,長(zhǎng)度58mm,軸徑4mm。精度驗(yàn)證:所以不能滿足精度要求,不能直接傳動(dòng),要變速機(jī)構(gòu)在此選用直齒圓柱齒輪為了提高精度。 的齒數(shù)為20，的齒數(shù)為70。按《機(jī)械原理》表82標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)系列表（GB135787）取m=1，取則齒輪寬度計(jì)算：按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表107 圓柱齒輪的齒寬度系數(shù)?！?此處取1。則。為了防止兩齒輪因裝配后軸向稍有錯(cuò)位而導(dǎo)致嚙合齒寬減少，要適當(dāng)加寬，所以取24mm。 機(jī)身的設(shè)計(jì)機(jī)身是支承臂部的部件，升降，回轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)等都可以裝在機(jī)身上。 設(shè)計(jì)時(shí)注意的問(wèn)題(1) 要有足夠的剛度和穩(wěn)定性。(2) 運(yùn)動(dòng)要靈活，升降運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)套長(zhǎng)度不宜過(guò)短，否則可能產(chǎn)生卡死現(xiàn)象；一般要有導(dǎo)向裝置。(3)結(jié)構(gòu)布置要合理，便于裝修。由于此設(shè)計(jì)要求為三個(gè)自由度，所以此處無(wú)運(yùn)動(dòng)要求，只用來(lái)支承。只要?jiǎng)偠饶軡M足就行了，高度可根據(jù)自動(dòng)線的高低確定。結(jié)束語(yǔ)在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我有很多收獲，首先把我?guī)啄陙?lái)所學(xué)的知識(shí)做了一次系統(tǒng)的復(fù)習(xí)，更深一步了解了所學(xué)的知識(shí)，培養(yǎng)了我綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)，獨(dú)立分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力，也使我學(xué)會(huì)怎樣更好的利用圖書(shū)館，網(wǎng)絡(luò)查找資料和運(yùn)用資料，還使我學(xué)會(huì)如何與同學(xué)共同討論問(wèn)題。同時(shí)也遇到很多問(wèn)題，如設(shè)計(jì)綜合考慮不夠周全。但這對(duì)我以后的工作有很大的幫助,今后我會(huì)在工作中不斷的學(xué)習(xí),努力的提高自己的水平。最后感謝學(xué)校、學(xué)院各位老師幾年來(lái)給我的教育和培養(yǎng)，特別感謝我的指導(dǎo)師給我精心的指導(dǎo)。參考文獻(xiàn)[1] :機(jī)械工業(yè)出版社，1995[2] :電子工業(yè)出版社，1995[3]（日）藤森洋三. :機(jī)械工業(yè)出版社，1990[4]（日）加藤一郎. :上?？萍汲霭嫔?，1989[5] （五）.成都:化學(xué)工業(yè)出版社，1999[6] 劉鴻文. :高等教育出版社，1999[7] 濮良貴 :高等教育出版社，2000[8] :高等教育出版社，1993[9] :華中理工出版社，1998
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