控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)性能指標(biāo)-資料下載頁(yè)
2025-06-16 03:47本頁(yè)面
【正文】 統(tǒng)的響應(yīng)，并有利于減小 穩(wěn)態(tài)誤差，但是過(guò)大的比例系數(shù)會(huì)使系統(tǒng)有比較大的超調(diào)， 并產(chǎn)生振蕩，使穩(wěn)定性變壞。 增大積分增益 KI有利于減小超調(diào)，減小穩(wěn)態(tài)誤差，但是系 統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差消除時(shí)間變長(zhǎng)。 增大微分增益 KD有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，使系統(tǒng)超 調(diào)量減小，穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)的抑制能力減弱。 PID控制器各項(xiàng)的作用 觀察系統(tǒng)開(kāi)環(huán)響應(yīng)，確定待改進(jìn)之處； 加入比例環(huán)節(jié)縮短系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間； 加入積分控制減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差； 加入微分環(huán)節(jié)改善系統(tǒng)的超調(diào)量； 調(diào)節(jié) KP， KI， KD ，使系統(tǒng)的響應(yīng)達(dá)到最優(yōu)。 PID控制器設(shè)計(jì)的一般原則 設(shè)計(jì)實(shí)例：移動(dòng)機(jī)器人駕駛控制 嚴(yán)重殘障人士的行動(dòng)可以借助于移動(dòng)機(jī)器人。這種機(jī)器人的駕駛控制系統(tǒng)可用以下框圖表示，駕駛控制器 G1(s)為： sKKsG 211 )( ??當(dāng)輸入為階躍信號(hào)， K2=0時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為： （你能算一下嗎？） 11 KKAess ??2KKAess ?K2 ? 0時(shí)， 穩(wěn)態(tài)誤差為零。當(dāng)輸入為斜坡信號(hào)時(shí)， 穩(wěn)態(tài)誤差 為： 用 lsim函數(shù)對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)在斜坡信號(hào)輸入下的響應(yīng)進(jìn)行仿真。 反饋的優(yōu)點(diǎn) 減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差； 減小對(duì)象 G(s)的參數(shù)變化對(duì)輸出的影響； 使系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)易于調(diào)節(jié)； 抑制干擾和噪聲。 反饋的代價(jià) 增加了元器件的數(shù)量和系統(tǒng)的復(fù)雜性； 增益的損失； 有可能帶來(lái)不穩(wěn)定性。
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