【正文】 圖138由P、I、D串并聯(lián)混合構(gòu)成的PID運(yùn)算電路 d比例度175。，調(diào)節(jié)173。當(dāng)輸入量程量綱與輸出量程量綱一致時：d=e11=(對于單元儀表d=) ykpkp圖139缺點(diǎn)：誤差不能為零。 積分（I）控制規(guī)律y 與偏差信號e 輸出信號的變化量V（誤差變化率）之間存在比例關(guān)系：1Vy=edtT1用途：改善小倍的靜態(tài)誤差，對動態(tài)有影響，一般不能單獨(dú)使用，能消除或減小誤差微分（D）控制規(guī)律V輸出信號的變化量 y 與偏差信號 e （誤差變化率）之間存在比例關(guān)系：deVy=TDdt用途：改善系統(tǒng)的動態(tài)指標(biāo)，當(dāng)噪聲高時不適應(yīng) 圖134 （a）完全微分 （b）不完全微分 I，D不能單獨(dú)使用 微分方程表示法v 比例積分（PI）控制規(guī)律1Vy=Kp(e+edt)TI0 v 比例微分（PD）控制規(guī)律deVy=Kp(e+TD)dt v 理想比例積分微分（PID）控制規(guī)律242。圖1310Ⅲ型調(diào)節(jié)器基本電路分析 圖1316正/反作用開關(guān):保證控制行路始終為負(fù)反饋 主要性能：輸入測量信號：1~5V DC242。 Vy=Kp(e+1deedt+T)DTI242。dt0deDC Vy=TD外給定信號：4~20mA DC dt輸入阻抗影響：amp。lt。=% 特點(diǎn)：有超前調(diào)節(jié)作用、不能單獨(dú)使用輸出信號：4~20mA DC 。負(fù)載電阻：250~750Ω 而微分控制規(guī)律一定不能單獨(dú)使用？比例度：P=2%~500% （1）在階躍輸入的瞬間調(diào)節(jié)器吳輸入、而隨著時積分時間：~25min 間的延續(xù)其輸出增益增大、由此可見、積分調(diào)節(jié)作用總微分時間：~10min 是滯后于偏差的存在、不能及時和有效的客服擾動的影調(diào)節(jié)精度： 響、使調(diào)節(jié)不及時正反作用開關(guān)：保證控制行路始終為負(fù)反饋 造成被空變量超調(diào)量增加、操作周期和回復(fù)時間增長、數(shù)字式調(diào)節(jié)器基本電路分析 也使調(diào)節(jié)過程緩慢、不以穩(wěn)定、是積分控制規(guī)律使用時 需考慮的主要問題所以積分控制規(guī)律一般不圖1317 單獨(dú)使用（2）因為微分調(diào)節(jié)器的輸出大小只與偏 差變化速度有關(guān)、當(dāng)偏差固定不變時、無論 其數(shù)值多大微分器都無輸出、不能消除偏差、 因此不能單獨(dú)使用134優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)為正反饋：輸入正輸出正硬件+軟件，負(fù)反饋。輸入正輸出負(fù)應(yīng)用范圍廣，正反作用開關(guān)，反向器可代替模擬輸入輸出多，可代替多個模擬式調(diào)節(jié)器？有運(yùn)算程序，可進(jìn)行多種運(yùn)算具有通訊功能PID由反饋回路PID環(huán)節(jié)構(gòu)成的PID運(yùn)算電路、由PD運(yùn)算課進(jìn)行改進(jìn)操作 和PI串聯(lián)構(gòu)成的PID運(yùn)算電路、由P/I和D并聯(lián)構(gòu)成的思考題 運(yùn)算電路、由PI和D串聯(lián)混合構(gòu)成的PID運(yùn)算電路。 131調(diào)節(jié)器的角色： 是構(gòu)成自動控制系統(tǒng)的核心儀表，是將變送器的測區(qū)別？那個控制更普遍？量信號與給定信號相比，并對偏差進(jìn)行比較，輸出給執(zhí)完全微分型算法()其中、對位閥位置、故障沉余差、加行器。 保持器、積分控制規(guī)律和微分控制周期中有效、且調(diào)整作用很強(qiáng)、這樣微分調(diào)節(jié)作用發(fā)揮規(guī)律？它們各有哪些表示方法和特點(diǎn)？[重點(diǎn)] 不理想、因而在實際應(yīng)用中常在完全微分型算式的基礎(chǔ)Vye 上做必要的修正、比例控制規(guī)律：輸出信號的變化量 與偏差信號從而產(chǎn)生了不完全微分型算式,因此不之間存在比例關(guān)系： ：圖134 Vy=Kpe圖示法表示如圖13特點(diǎn)（1）能及時和迅速的客服振動的影響（2）存在一定的殘余偏差 執(zhí)行單元是構(gòu)成控制系統(tǒng)不可缺少的組成部分，執(zhí)V ye 行單元的作用就是根據(jù)調(diào)節(jié)器的輸出，直接控制被控變積分控制規(guī)律：輸出信號的變化量 與偏差信號（誤差變化率）之間存在比例關(guān)系： 量所對應(yīng)的物理量，從而實現(xiàn)被控對象的控制。 1 氣動 Vy=edt 執(zhí)行機(jī)構(gòu)電動輸入信號T1轉(zhuǎn)換為位移 （1）積分作用滯后偏差存在、不能單獨(dú)使用（2）Dy大液動小與e大小有關(guān)、還與偏差存在時間有關(guān)（3）消除殘余執(zhí)行單元偏差（4)只要有偏差、調(diào)節(jié)器輸出就不斷變化存在時間越長、輸出信號的變化量也越大、直到調(diào)節(jié)器輸入達(dá)到輸入位移轉(zhuǎn)換為介極限。 質(zhì)流量V y 與偏差信號 微分控制規(guī)律：輸出信號的變化量（誤差變化率） 之間存在比例關(guān)系： 表141 14執(zhí)行單元 242。e 11氣動執(zhí)行器是以壓縮空氣為動力能源的一種自動執(zhí)行器。氣動執(zhí)行器具有結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、價格便宜、維護(hù)方便和防火防爆等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)控制系統(tǒng)中應(yīng)用最為普遍。電動執(zhí)行器是以電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行操作的。信號傳輸速度快，應(yīng)用廣，安全性低，易燃易爆場所不適用。液動執(zhí)行器的最大特點(diǎn)是推力大 原理：輸入信號轉(zhuǎn)換為位移 相對行程l/L流量系數(shù)C是直接反映流體流過調(diào)節(jié)器的控制能力，一定條件下，每小時流過調(diào)節(jié)閥的流量值： 思考題、液動、電動在特性上有什么區(qū)別？p197氣動是以壓縮空氣為動力能源的一種自動執(zhí)行器、它接受調(diào)節(jié)器的輸出控制信號直接調(diào)節(jié)被控介質(zhì)的流量、實現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動化、結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠。價格便宜、維護(hù)方便防火防爆電動是以電動機(jī)構(gòu)進(jìn)行操作的、將電流信號轉(zhuǎn)換為相應(yīng)軸角位移或直線位移、去控制調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以實現(xiàn)自動調(diào)節(jié)、信號傳輸速度快、傳輸距離遠(yuǎn)、但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、推力小等缺點(diǎn)、大大限制了其應(yīng)用。液動執(zhí)行器最大的特點(diǎn)是推動力大，但在實際工業(yè)中的應(yīng)用較少。142執(zhí)行器組成部分及功能氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)電動輸入信號轉(zhuǎn)換為位移液動執(zhí)行單元 輸入位移轉(zhuǎn)換為介質(zhì)流量 143氣動執(zhí)行器工作原理氣壓與彈性元件作用力平衡，基本結(jié)構(gòu)圖145147調(diào)節(jié)閥有哪幾種形式？各有什么特點(diǎn)？p202203直通單座調(diào)節(jié)閥簡單，成本低，便于調(diào)節(jié)，泄漏量小，適用于低壓場合不適用于高壓直通雙座調(diào)節(jié)閥 適用于高壓缺點(diǎn)：對介質(zhì)要求高不適用于高粘度介質(zhì)F=pVA=EVx222。x=AVp E2氣動執(zhí)行器標(biāo)準(zhǔn)信號：p=~原理：電信號轉(zhuǎn)換為壓力主要用來克服流過調(diào)節(jié)閥的流體作用力，保證閥門定位在調(diào)節(jié)器輸出信號要求的位置上。電氣轉(zhuǎn)換器+閥門定位器形成電氣閥門定位器 直通單座調(diào)節(jié)閥簡單，成本低，便于調(diào)節(jié)，泄漏量小，適用于低壓場合 不適用于高壓直通雙座調(diào)節(jié)閥 適用于高壓缺點(diǎn)：對介質(zhì)要求高不適用于高粘度介質(zhì) 隔膜閥防腐蝕，流體要求低。 蝶閥價格便宜，流阻小，適用于低壓差和大流量，不適于高壓。 球閥承受壓力高，大口徑成本高，重量大 調(diào)節(jié)閥的流量特性是指被控介質(zhì)流過閥門的相對流量和閥門相對開度之間的關(guān)系；Ql=f QMAXL調(diào)節(jié)閥典型理想流量特性曲線 ？常用的有哪幾種？調(diào)節(jié)閥的流量特性是指被控介質(zhì)流過閥門的相對流量和閥門相對開度之間的關(guān)系即：Q/Qmax=f(l/L)式中、Q/Qmax為相對流量l/L為相對行程直線特性：其流量與閥芯位移成直線關(guān)系 對數(shù)特性：其閥芯位移與流量間存在對數(shù)關(guān)系拋物線特性：其流量與相對行程間存在拋物線關(guān)系12 （快開特性：在開度較小時流量變化比較大隨著開度增大流量很快達(dá)到最大值、它沒有一定的數(shù)學(xué)表達(dá)式）149如何選用調(diào)節(jié)閥？選用調(diào)節(jié)閥應(yīng)考慮因素？運(yùn)用場合 調(diào)節(jié)閥類型（氣動、電動、液動）安裝管路 流量特性調(diào)節(jié)閥結(jié)構(gòu) 單座（低壓、泄漏?。?，雙座（高壓）復(fù)習(xí)重點(diǎn)[僅供參考]主要為測量儀器原理及特點(diǎn)，四大參數(shù)測量方法 四大參數(shù)（溫度、壓力、流量、物位），溫度更重要 PID控制規(guī)律及調(diào)節(jié) 變送器、調(diào)節(jié)控制單元 氣敏元件，節(jié)流元件 調(diào)節(jié)器（數(shù)字式與普通調(diào)節(jié)器的區(qū)別） PH及濕度測量方法1