canopen協(xié)議—pdo介紹-資料下載頁(yè)
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【正文】 能接收節(jié)點(diǎn)1的報(bào)文。當(dāng)節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)3接收節(jié)點(diǎn)1的TPDO報(bào)文后，由于已經(jīng)事先定義好了報(bào)文的映射，TPDO中的數(shù)據(jù)（此例中為2DFFh，C3h）可直接映射到相應(yīng)的對(duì)象字典條目中。PDO可以高速傳輸數(shù)據(jù)就在于，其實(shí)際傳輸過(guò)程中只傳輸實(shí)際數(shù)據(jù)，無(wú)需定義傳輸數(shù)據(jù)的來(lái)源，接收數(shù)據(jù)后該存放的地址。因?yàn)閿?shù)據(jù)的來(lái)源、存放地址等信息已在事先就由工程師定義完成（即對(duì)象字典的編寫(xiě)）。 節(jié)點(diǎn)2 發(fā)送數(shù)據(jù)至節(jié)點(diǎn)3 節(jié)點(diǎn)2 發(fā)送數(shù)據(jù)至總線(xiàn)節(jié)點(diǎn)2的TPDO報(bào)文組裝如圖17所示：圖17 節(jié)點(diǎn)2的TPDO2報(bào)文組裝形式圖節(jié)點(diǎn)2根據(jù)映射參數(shù)掃描對(duì)象字典，將相應(yīng)的數(shù)據(jù)總存儲(chǔ)器中調(diào)出，與通信參數(shù)組合后再組裝成報(bào)文格式，發(fā)送到總線(xiàn)當(dāng)中。此例中傳輸至總線(xiàn)的數(shù)據(jù)為 282 F3CC D5。 節(jié)點(diǎn)3從總線(xiàn)接收數(shù)據(jù)由于節(jié)點(diǎn)3的RPDO2的COBID與節(jié)點(diǎn)2的TPDO的COBID一致，故而節(jié)點(diǎn)3可以順利通過(guò)報(bào)文濾波從總線(xiàn)中接收節(jié)點(diǎn)1所傳輸?shù)膱?bào)文。其接收形式如圖18所示：圖18 節(jié)點(diǎn)3的RPDO2報(bào)文接收形式圖此例中節(jié)點(diǎn)3接收到的RPDO2為 282 F3CC D5。參考文獻(xiàn)[1] 王芳. 基于汽車(chē)總線(xiàn)模型的CANopen協(xié)議的實(shí)現(xiàn) [D]. 2008. [2] 董石峰. 混合動(dòng)力電動(dòng)汽車(chē)車(chē)載網(wǎng)絡(luò)CANopen協(xié)議及其應(yīng)用研究 [D]. 2010. [3] 葉浩峰. CANopen總線(xiàn)的原理以及實(shí)現(xiàn) [D]. 2005. [4] 張厚林. CANopen通訊協(xié)議設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) [D]. 2009. [5] 閆士珍. CANopen主棧及混合動(dòng)力電動(dòng)汽車(chē)CANopen行規(guī)設(shè)計(jì) [D]. 2008. [6] 周躍峰. CANopen協(xié)議在冗余系統(tǒng)中的應(yīng)用研究 [D]. 2009. [7] 田山. 基于CANopen協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)主控制器的設(shè)計(jì) [D]. 2008. [8] 宋曉強(qiáng). CAN bus高層協(xié)議CANopen的研究以及在模塊化CAN控制器上的實(shí)現(xiàn) [D]. 2004. [9] 蔣智康. 基于CANopen協(xié)議的分布式控制系統(tǒng)的研究 [D]. 2008. [10] 王瑞鵬. 基于CANopen+uC/OS_Ⅱ平臺(tái)的主從節(jié)點(diǎn)通信 [D]. 2007. [11] 張曉陽(yáng). 基于CANopen協(xié)議的分布式控制系統(tǒng)智能從站設(shè)計(jì) [D]. 2010. [12] 陳濤. 汽車(chē)儀表的CANopen節(jié)點(diǎn)通信的研究與實(shí)現(xiàn) [D]. 2007. [13] 宋威. CANOPEN現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)應(yīng)用層協(xié)議主站的開(kāi)發(fā)與實(shí)現(xiàn) [D]. 2008. [14] 李昱. 基于CANopen協(xié)議的工程車(chē)輛網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) [D]. 2008. [15] CANopen Application Layer and Communication Profile. CiA Draft Standard 301, Version ,2002[16] （第2版）.北京：[17]
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