canopen協(xié)議—pdo介紹(已修改)
2025-06-11 18:04 本頁(yè)面
【正文】 機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械設(shè)計(jì)及理論研究所目錄CANopen工作流分析 10Date: 2011520 Copyright By Tongji University第一章 PDO實(shí)例分析 1一、目的： 1二、手段： 1三、分析： 1四、過程： 2 2 2 2 3 節(jié)點(diǎn)3 6 6 節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)3從總線接收數(shù)據(jù) 7 節(jié)點(diǎn)2 發(fā)送數(shù)據(jù)至節(jié)點(diǎn)3 8 節(jié)點(diǎn)2 發(fā)送數(shù)據(jù)至總線 8 節(jié)點(diǎn)3從總線接收數(shù)據(jù) 9參考文獻(xiàn) 10第一章 PDO實(shí)例分析一、目的：實(shí)例的目的如圖11所示，實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)1的數(shù)據(jù)（A、B）傳送到節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)3，同時(shí)實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)2傳輸數(shù)據(jù)（C、D）至節(jié)點(diǎn)3 。圖11 數(shù)據(jù)傳輸目的 二、手段：使用PDO進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送。三、分析：圖12 SDO客戶/服務(wù)器通訊模式[1] PDO通信是基于生產(chǎn)者/消費(fèi)者（Producer/Consumer）模型，主要用于傳輸實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。產(chǎn)生數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)將帶有自己節(jié)點(diǎn)號(hào)的數(shù)據(jù)放到總線上，需要該數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)可以配置為接收該節(jié)點(diǎn)發(fā)送的數(shù)據(jù)[3]。四、過程：對(duì)象字典的結(jié)構(gòu)和條目對(duì)于所有設(shè)備是共同的，本例中采用索引定位，子索引確定對(duì)象的思想構(gòu)建對(duì)象字典，方法是使用結(jié)構(gòu)體定義子索引，子索引結(jié)構(gòu)體的成員變量包含對(duì)象的屬性（讀寫權(quán)限，數(shù)據(jù)類型，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度等）和指向?qū)ο蟮闹羔槪x索引時(shí)包含指向子索引的指針和子索引數(shù)目，對(duì)象字典各項(xiàng)在代碼中采取如圖13所示的方式來(lái)組織構(gòu)建，這樣可以方便地通過索引和子索引一找到對(duì)應(yīng)的項(xiàng)，對(duì)象定義為指針的形式可以通過主站的SDO報(bào)文進(jìn)行讀寫，實(shí)現(xiàn)對(duì)對(duì)象字典的靈活配置，同時(shí)這種方式實(shí)現(xiàn)通訊層與應(yīng)用層共享數(shù)據(jù)變量的特點(diǎn)。對(duì)象字典的條目格式如圖13所示： 索引 對(duì)象（符號(hào)名） 名稱 屬性 類型 強(qiáng)制/可選 圖13 對(duì)象字典模塊結(jié)構(gòu)圖表11 各節(jié)點(diǎn)ID分配表節(jié)點(diǎn) 節(jié)點(diǎn)1 節(jié)點(diǎn) 節(jié)點(diǎn)3主節(jié)點(diǎn)NODEID 0x010x020x030x04節(jié)點(diǎn)1發(fā)送數(shù)據(jù)至節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)3，故需定義TPDO，我們?cè)诖颂幎x為TPDO1。節(jié)點(diǎn)1的應(yīng)用數(shù)據(jù)區(qū)、TPDO1的通訊參數(shù)和映射參數(shù)在對(duì)象字典中的定義分別如表113和14所示。 表12 節(jié)點(diǎn)1的應(yīng)用數(shù)據(jù)區(qū)在對(duì)象字典中的定義索引子索引名稱類型值權(quán)限7100h 00h入口數(shù)目U802hrw01hA U162DFFh rw02hB U8C3h rw表13 節(jié)點(diǎn)1的TPDO1通訊參數(shù)在對(duì)象字典中的定義1800h — TPDO數(shù)據(jù)類型值權(quán)限
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1