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canopen協(xié)議—pdo介紹-文庫吧資料

2025-06-05 18:04本頁面
  

【正文】 總線中接收節(jié)點1所傳輸?shù)膱笪?。?13 節(jié)點3的RPDO2的映射參數(shù)在對象字典中的定義1601h — RPDO2數(shù)據(jù)類型值權(quán)限00hPDO映射數(shù)目U802hrw01h C U327200 01 10hrw02h D U327200 02 08hrw、節(jié)點3節(jié)點1的TPDO1報文組裝如圖14所示:圖14 節(jié)點1的TPDO1報文組裝形式圖節(jié)點1根據(jù)映射參數(shù)掃描對象字典,將相應(yīng)的數(shù)據(jù)總存儲器中調(diào)出,與通信參數(shù)組合后再組裝成報文格式,發(fā)送到CAN總線當(dāng)中。表111節(jié)點3的RPDO1的通訊參數(shù)在對象字典中的定義1400h — RPDO1數(shù)據(jù)類型值權(quán)限00h入口數(shù)目U805hro01h接收PDO標(biāo)識符U32180h+NodeIDrw02h傳輸類型U8FFhrw03h禁止時間U160rw04hReserved—— —— rw05hevent timerU160x0000hrw其中RPDO1的COBID為181h,與節(jié)點1的TPDO1的COBID一致,實現(xiàn)節(jié)點1與節(jié)點3之間的數(shù)據(jù)傳輸。 表19 節(jié)點2中TPDO2映射參數(shù)在對象字典中的定義1A00—TPDO1數(shù)據(jù)類型值權(quán)限00hPDO映射數(shù)目U802hrw01hCU167300 01 10hrw02hDU87300 02 08hrw 其中7300 01 10h 表示映射到對象字典中索引為7300h,子索引為01h,長度為16位的數(shù)據(jù) 節(jié)點3分別接受節(jié)點節(jié)點2的數(shù)據(jù),需在節(jié)點3的對象字典中定義RPDORPDO2,其中RPDO1的COBID需與節(jié)點1的TPDO1的COBID一致,RPDO2的COBID需與節(jié)點2的TPDO2的COBID一致。因為節(jié)點2發(fā)送數(shù)據(jù)至節(jié)點3,故需在對象字典中定義TPDO,在此定義為TPDO2,其通訊參數(shù)和映射參數(shù)定義如表18和19所示。表16 節(jié)點2的RPDO1通訊參數(shù)在對象字典中的定義1400h — RPDO1數(shù)據(jù)類型值權(quán)限00h入口數(shù)目U805hro01h接收PDO標(biāo)識符U32180h+NodeIDrw02h傳輸類型U8FFhrw03h禁止時間U160rw04hReserved—— —— rw05hevent timerU160x0000hrw節(jié)點2定義RPDO1的COBID為181h,對應(yīng)節(jié)點1的T
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