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2025-05-27 18:04 本頁面
【正文】 其接收形式如圖18所示：圖18 節(jié)點(diǎn)3的RPDO2報文接收形式圖此例中節(jié)點(diǎn)3接收到的RPDO2為 282 F3CC D5。因?yàn)閿?shù)據(jù)的來源、存放地址等信息已在事先就由工程師定義完成（即對象字典的編寫）。由于PDO的發(fā)送為廣播形式，當(dāng)節(jié)點(diǎn)1的TPDO報文傳輸?shù)娇偩€上時，理論上所有節(jié)點(diǎn)都能接收該報文，實(shí)際上只有與節(jié)點(diǎn)1的TPDO的COBID一致的RPDO才能接收該報文。此例中傳輸至總線的數(shù)據(jù)為 181 2DFF C3。表110節(jié)點(diǎn)3的應(yīng)用數(shù)據(jù)在對象字典中的定義索引子索引名稱類型值權(quán)限7100h 00h入口數(shù)目U802hrw01h A U16 rw02h B U8 rw7200h00h入口數(shù)目U802hrw01h C U16 rw02h D U8 rw其中名稱為A、B、C、D的條目起初并沒有實(shí)際值，接受節(jié)點(diǎn)1和節(jié)點(diǎn)2的數(shù)據(jù)后，這些條目才具有相應(yīng)的值。表17 節(jié)點(diǎn)2的RPDO1映射參數(shù)在對象字典中的定義1600h — RPDO數(shù)據(jù)類型值權(quán)限00hPDO映射數(shù)目U802hrw01h A U16 7200 01 10hrw02h B U8 7200 02 08hrw其中7200 01 10h 表示映射到對象字典中索引為7200h，子索引為01h，長度為16位的數(shù)據(jù)。表15 節(jié)點(diǎn)2的應(yīng)用數(shù)據(jù)在對象字典中的定義索引子索引名稱類型值權(quán)限7200h 00h入口數(shù)目U802hrw01h A U16 rw02h B U8 rw7300h00h入口數(shù)目U802hrw01h C U16F3CCh rw02h D U8D5h rw此時索引為7200h，子索引為01h，02h條目中起初并沒有實(shí)際值，這兩個條目分別用來接收節(jié)點(diǎn)1的數(shù)據(jù)A、B。 表12 節(jié)點(diǎn)1的應(yīng)用數(shù)據(jù)區(qū)在對象字典中的定義索引子索引名稱類型值權(quán)限7100h 00h入口數(shù)目U802hrw01hA U162DFFh rw02hB U8C3h rw表13 節(jié)點(diǎn)1的TPDO1通訊參數(shù)在對象字典中的定義1800h — TPDO數(shù)據(jù)類型值權(quán)限00h入口數(shù)目U805hro01h發(fā)送PDO標(biāo)識符U3
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